【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于视觉导航领域，涉及一种基于LK光流算法的视觉导航方法，特别针对小型载体的高定位精度、微型化及低成本的要求。
技术介绍
近年来，各种小型载体，如无人机(UAV)、小型机载人等在军事上和民用领域的作用日趋重要。小型载体的导航设备需要重量轻、功耗小、探测距离远、分辨率高，传统的GPS受到环境的影响较大，在室内或特殊环境的应用受到限制，惯性导航的误差又随着时间的增长而积累，所以需要其它的辅助导航力法，视觉导航由于视觉传感器体积小，重量轻受到广泛的关注。目前的视觉导航方法主要集中在特征提取、特征匹配的算法，目标为利用特征的位置信启并结合惯性导航的位置信启给出载体的位置。特征的提取和匹配只给出了特征的形状、颜色、大小等特征，而忽略了特征的速度信息。LK光流算法是利用特征像素点的变化速度来跟踪目标的一种算法，体现了特征变化的速度信息。因此本专利技术提出应用LK光流算法实现载体的视觉导航。
技术实现思路
本专利技术重点研究小型载体视觉导航系统的关键技术。解决...
【技术保护点】
基于LK光流算法的视觉导航方法利用LK光流实现环境的特征提取与跟踪，利用图像序列中的环境特征位置信息确定载体的位置，并采用动态扩展卡尔曼滤波实现与惯性导航系统参数的数据融合，从而实现视觉导航信息对惯性导航系统误差的修正，获得精确的导航坐标。
【技术特征摘要】
1.基于LK光流算法的视觉导航方法利用LK光流实现环境的特征提取与跟踪，利用图像
序列中的环境特征位置信息确定载体的位置，并采用动态扩展卡尔曼滤波实现与惯性导航系
统参数的数据融合，从而实现视觉导航信息对惯性导航系统误差的修正，获得精确的导航坐
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