左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置制造方法及图纸

设置牵引控制机构(18)，其夹设于转矩分配机构(11)和左右轮(3)的各转矩控制机构(17)之间，在加减速时抑制驱动轮(3)的滑移。设置前后力推算机构(23)，该机构推算分别作用于左右各轮(3)上的前后力；前后力一致控制机构(19)。前后力一致控制机构(19)对通过前后力推算机构(23)推算的左右轮(3)的前后力的绝对值进行比较，将下述指令提供给绝对值较大侧的驱动轮(3)的转矩控制机构(17)，该指令为与绝对值较小侧的前后力一致的作为前后力的驱动转矩的指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请本申请要求申请日为2014年6月9日、申请号为JP特愿2014—118473号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及一种左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置，该左右独立驱动车比如为轮毂电动机车等。
技术介绍
作为左右独立驱动车的牵引控制方法，人们提出有下面列举的手段。在已有技术(专利文献1)中，根据左右轮中的一侧车轮的电动机旋转速度，确定作为控制对象的另一侧车轮的电动机旋转速度的基准速度。将在这里已确定的基准速度与一定的允许速度范围相加，将其作为控制对象的电动机旋转速度的限制速度范围而设定。通过根据已设定的限制速度范围，对转矩指令值设置限制，即使在容易滑移的路面，仍保持滑移而进行稳定的行驶。在另一已有技术(非专利文献1)中，在左右独立驱动车中设定车轮的目标滑移率，对应于目标滑移率和实际的滑移率的差，控制驱动转矩，由此抑制伴随目标滑移率的车轮的滑移。已有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2008—109787号公报非专利文献1非专利文献1：藤田武志ら著：電動車両のトラクション制御、自動車技術会秋季学術講演会前刷集、No.107-08(2008)、11-16
技术实现思路
专利技术要解决的课题在已有技术1的控制中，由于没有采用与路面摩擦系数、作用于车辆上的前后力、或车轮的滑移率等的路面状况以及车轮的滑动有关的信息，故预计还具有无法充分地抑制车轮的滑移的情况。在已有技术2的控制中，由于左右轮的目标滑移率相同，故像图7所示的那样，如果在左右轮中路面特性不同，则所产生的前后力产生左右差。其结果是，具有产生意料之外的横摆运动的可能性。本专利技术的目的在于提供一种左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置，其中，即使在左右轮的路面摩擦系数不同的情况下，仍可通过牵引控制而防止车轮的滑移，同时抑制不需要的横摆运动。用于解决课题的技术方案本专利技术的左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置为下述的左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置，其中，在左右独立驱动车中，左右的驱动轮3通过各自的驱动源4而独立地被驱动，该驱动控制装置控制上述左右各轮3的驱动源4，该左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置包括：转矩控制机构17，该转矩控制机构17按照从转矩分配机构11分别提供给上述左右各轮3的指令转矩T*，控制上述各轮3的驱动源4；左右轮3的牵引控制机构18(18L、18R)，该牵引控制机构分别夹设于上述转矩分配机构和上述各轮3的转矩控制机构17之间，在加减速时进行抑制驱动轮3的滑移的牵引控制，将作为控制结果的驱动转矩T(Tl，Tr)的指令提供给上述各转矩控制机构17；左右轮3的前后力推算机构23，该前后力推算机构推算分别作用于上述左右各轮3上的前后力Fl、Fr；前后力一致控制机构19，该前后力一致控制机构19对该左右轮3的前后力推算机构23已推算的前后力Fl、Fr的绝对值进行比较，代替从上述牵引控制机构18而输出的驱动转矩，将下述指令提供给绝对值较大侧的驱动轮3的上述转矩控制机构17，该指令为与绝对值较小侧的前后力一致的作为前后力的驱动转矩的指令。按照该方案，首先，在左右独立驱动车的牵引控制中，推算作用于左右轮3的每个上的前后力Fl、Fr。根据已推算的前后力Fl、Fr，按照绝对值较大侧的前后力与绝对值较小侧的前后力一致的方式控制驱动转矩。由此，可没有左右轮3的前后力差，防止不需要的横摆力矩的发生。于是，即使在于左右轮3中，路面摩擦系数不同的情况下，仍可在通过牵引控制，防止车轮的滑移的同时，抑制不需要的横摆运动。在本专利技术的一个实施方式中，上述驱动源4也可为电动机。如果驱动源4为电动机，由于响应性良好，牵引控制以及前后力一致控制能更加良好地进行。上述牵引控制机构18也可通过任意的控制方法进行牵引控制，比如，上述牵引控制机构18也可根据驱动轮3的旋转角速度计算假定没有滑移时的转矩，经由控制器21将该已计算的转矩和驱动转矩的差反馈，由此，降低指令转矩T*，输出实际上提供给上述转矩控制机构17的驱动转矩T。由此，能良好地进行牵引控制。此外，也可形成下述方案，其中，上述牵引控制机构18设定上述驱动轮3的目标滑移率λ*，根据该已设定的目标滑移率λ*和实际的滑移率的差，经由控制器21输出实际上提供给上述转矩控制机构17的驱动转矩。即使在该方案的情况下，仍可良好地进行牵引控制。在本专利技术的一个实施方式中，上述驱动源4也可为构成轮毂电动机驱动装置的电动机。同样在该方案的场合，由于驱动源4为电动机，故响应性良好，故牵引控制以及前后力一致控制能更加良好地进行。权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本专利技术中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本专利技术中。附图说明根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本专利技术。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本专利技术的范围。本专利技术的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。图1为表示采用本专利技术的第1实施方式的带有牵引控制功能的驱动控制装置的左右独立驱动车的构思方案的说明图；图2为表示该左右独立驱动车的ECU和一个逆变装置的构思方案的方框图；图3为表示带有该牵引控制功能的驱动控制装置的构思方案的方框图；图4为表示驱动控制装置的规定条件时的状态的说明图；图5为表示另一实施方式的左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置的构思方案的方框图；图6为表示该驱动控制装置的规定条件时的状态的说明图；图7为表示普通的滑移率与前后力的关系的曲线图；图8为表示牵引控制装置的一个例子的构思方案的方框图；图9为表示过去的牵引控制的横摆力矩发生的课题的说明图；图10为表示仅仅进行牵引控制的场合的横摆角速度的变化的曲线图；图11为表示在牵引控制中添加左右轮的前后力一致控制的场合的横摆角速度的变化的曲线图；图12为表示牵引控制装置的另一例子的方框图。具体实施方式根据图1～图4，对本专利技术的第1实施方式进行说明。图1表示作为采用本实施方式的带有牵引控制功能的驱动控制装置的左右独立驱动车的电动车辆的构思方案。车辆1为包括构成前轮的从动轮2、2与构成后轮的驱动轮3、3的4轮的车辆。构成车辆1的后轮的左右的驱动轮3、3分别通过作为驱动轮的电动机4、4而独立地驱动。在本例子中，电动机4与车辆用轴承5和减速器6一起地构成轮毂电动机驱动装置7。减速器6使电动机4的旋转输出的速度降低，将其传递给车轮用轴承5的旋转轮(在图中未示出)。构成前轮的从动轮2、2为转舵轮，其通过方向盘等的操舵操作机构8，经由转舵机构(在图中未示出)而操舵。车辆1的控制系统由ECU9、驱动各电动机4、4的2个逆变装置10(10L、10R)构成。ECU9和逆变装置10通过CAN通信等，以可相互信号传递的方式连接。另外，在附图和说明书中，具有在相对右侧的驱动轮3的部分，附加下标R或r，在相对左侧的驱动轮3的部分，附加下标L或l的情况，但是，特别是在没有必要区分左右的场合，省略这些下标。ECU9为进行车辆1的整体的协调控制、总体控制的电子控制单元。在ECU9中设置转矩分配机构11本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置，在该左右独立驱动车中，左右的驱动轮通过各自的驱动源而被独立地驱动，该驱动控制装置控制上述左右各轮的驱动源，该左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置包括：转矩控制机构，该转矩控制机构按照从转矩分配机构分别提供给上述左右各轮的指令转矩，控制上述各轮的驱动源；左侧轮用的牵引控制机构和右侧轮用的牵引控制机构，该左侧轮用的牵引控制机构和右侧轮用的牵引控制机构分别夹设于上述转矩分配机构和上述各轮的转矩控制机构之间，在加减速时进行抑制驱动轮的滑移的牵引控制，将作为控制结果的驱动转矩的指令提供给上述转矩控制机构；左侧轮用的前后力推算机构和右侧轮用的前后力推算机构，该左侧轮用的前后力推算机构和右侧轮用的前后力推算机构推算分别作用于上述左右各轮上的前后力；前后力一致控制机构，该前后力一致控制机构对该左右轮的前后力推算机构已推算的前后力的绝对值进行比较，代替从上述牵引控制机构而输出的驱动转矩，将下述指令提供给绝对值较大侧的驱动轮的上述转矩控制机构，该指令为与绝对值较小侧的前后力一致的作为前后力的驱动转矩的指令。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.09 JP 2014-1184731.一种左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置，在该左右独立驱动车中，左右的驱动轮通过各自的驱动源而被独立地驱动，该驱动控制装置控制上述左右各轮的驱动源，该左右独立驱动车的带有牵引控制功能的驱动控制装置包括：转矩控制机构，该转矩控制机构按照从转矩分配机构分别提供给上述左右各轮的指令转矩，控制上述各轮的驱动源；左侧轮用的牵引控制机构和右侧轮用的牵引控制机构，该左侧轮用的牵引控制机构和右侧轮用的牵引控制机构分别夹设于上述转矩分配机构和上述各轮的转矩控制机构之间，在加减速时进行抑制驱动轮的滑移的牵引控制，将作为控制结果的驱动转矩的指令提供给上述转矩控制机构；左侧轮用的前后力推算机构和右侧轮用的前后力推算机构，该左侧轮用的前后力推算机构和右侧轮用的前后力推算机构推算分别作用于上述左右各轮上的前后力；前后力一致控制机构，该前后力一致控制机构对该左右轮的前后力推算机构已推算的前后力...

【专利技术属性】
技术研发人员：茂木克敏，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP