叉车作业辅助系统技术方案

本发明专利技术提供不需要大规模的设备，而在基于叉车的装卸作业时能够进行良好的作业辅助的叉车作业辅助系统。一种对叉车(10)的装卸作业进行辅助的叉车作业辅助系统，具备：叉车(10)，具有配备了叉(24)的装卸装置(14)；无人旋翼机(11)，搭载于叉车(10)，并具备摄像机(47)；以及车载监视器(12)，显示由摄像机(47)拍摄到拍摄图像，叉车(10)具备与车载监视器(12)电连接的车载控制器(32)，无人旋翼机(11)具备与车载控制器(32)进行通信的飞行器控制器，无人旋翼机(11)在检测到叉(24)的上升时，从叉车(10)飞行，车载监视(12)显示由摄像机(47)拍摄到的飞行中的拍摄图像。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对于叉车的装卸作业进行辅助的叉车作业辅助系统，尤其涉及使用了小型无人飞行器的叉车作业辅助系统。
技术介绍
作为叉车作业辅助系统的现有技术，例如可举出，专利文献1公开的叉车的作业辅助系统。该叉车的作业辅助系统具备：设置于输送机的ID标签、设置于叉车的读取器、从上方拍摄输送机的放物位置的作业监视摄像机、以及设置于叉车的驾驶室的车载监视器。叉车的作业辅助系统在ID标签与读取器成为互相通讯状态时，使与ID标签对应的作业监视摄像机起动，通过读取器读取ID标签的识别信息而使车载监视器起动。叉车的作业辅助系统进一步确定出与互相通讯的ID标签对应的作业监视摄像机而接收作业监视摄像机的影像，使车载监视器映出影像。根据专利文献1公开的叉车的作业辅助系统，通过确认进行放物或者取物的作业范围整体，能够高效且安全地进行作业，而且可实现人员经费的减少。另外，作为其他的现有技术，例如公知有专利文献2公开的叉车用摄像机系统。对于专利文献2公开的叉车用摄像机系统而言，在叉车的叉的前端部设置槽部，在该槽部设置有对叉车的前方进行拍摄的摄像机。摄像机拍摄的影像信号通过构成信号传送路径的同轴电缆，传送至设置于驾驶席前面的显示装置。通过由该同轴电缆传送的影像信号，在显示装置显示图像。根据专利文献2公开的叉车用摄像机系统，因没有叉车前方的死角且安全从而提高作业效率。专利文献1：日本特开2007-320734号公报专利文献2：日本特开2003-246597号公报然而，在专利文献1公开的叉车的作业辅助系统中，除了需要在每个输送机设置ID标签之外，每个输送机还需要从上方拍摄输送机的载物位置的作业监视摄像机。换句话说，具有专利文献1公开的叉车的作业辅助系统随着输送机的数量的增大而成为大规模的设备的问题。另外，专利文献2公开的叉车用摄像机系统在叉车的叉的前端部设置摄像机，因此摄像机除了容易受到污染之外，还存在因冲击等使摄像机容易损伤之类的问题。并且，存在这种摄像机系统因叉车的振动而使图像模糊的问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的问题点而完成的，本专利技术的目的在于提供不需要大规模的设备，就能够在叉车的装卸作业时进行良好的作业辅助的叉车作业辅助系统。为了解决上述的课题，本专利技术是一种对叉车的装卸作业进行辅助的叉车作业辅助系统，该叉车作业辅助系统的特征在于，具备：上述叉车，具有配备了升降部的装卸装置；小型无人飞行器，搭载于上述叉车，并具备拍摄装置；以及显示装置，显示由上述拍摄装置拍摄到的拍摄图像，上述叉车具备与上述显示装置电连接的车载控制器，上述小型无人飞行器具备与上述车载控制器进行通信的飞行器控制器，上述小型无人飞行器在检测到上述升降部的上升时，从上述叉车飞行，上述显示装置显示由上述拍摄装置拍摄到的飞行中的拍摄图像。本专利技术中，在叉车的装卸作业时，若检测到升降部的上升则小型无人飞行器从叉车向空中飞行，自主飞行直至能够拍摄包括升降部的升降部的周边的位置，拍摄装置在飞行中拍摄。被拍摄的飞行中的拍摄图像通过飞行器控制器与车载控制器的通信向叉车传递，显示于显示装置。能够使显示装置显示包括升降部的升降部的周边，因此能够使叉车的操作人员掌握包括升降部的升降部的周边的状况。另外，使小型无人飞行器搭载于叉车，因此不需要大规模的设备。另外，在上述的叉车作业辅助系统中，也可以构成为上述小型无人飞行器在上述升降部的抬升高度超过了预先设定的抬升高度的第一阈值时，从上述叉车飞行。该情况下，在使超过了第一阈值的升降部进一步上升时，叉车的操作人员能够确认拍摄到的飞行中的拍摄图像，因此易于判断升降部的上升的是否合适。另外，在上述的叉车作业辅助系统中，也可以构成为在上述升降部的抬升高度超过了预先设定的抬升高度的第二阈值的状态下，当检测到上述叉车针对货架的货物装入动作或者货物取出动作时，上述小型无人飞行器向能够同时拍摄上述货架以及上述升降部的位置移动。叉车针对货架的货物装入动作或者货物取出动作是指例如叉车向货架的前进、装卸装置的前后倾斜移动以及宽度方向移动等、用于升降部的升降后的货物装入或者货物取出的至少一个动作。该情况下，在装卸作业中上升后的升降部超过第二阈值的高抬升高度的状态时，若进行基于叉车的向货架的货物装入动作或者货物取出动作，则小型无人飞行器同时拍摄货架以及升降部。因此，能够使叉车的操作人员掌握升降部与货架的位置关系，能够容易进行货物装入动作或者货物取出动作。另外，在上述的叉车作业辅助系统中，也可以构成为若检测到上述升降部的抬升高度从超过了上述第二阈值的状态成为上述第二阈值以下，则上述小型无人飞行器向上述叉车返回。该情况下，在升降部的抬升高度成为第二阈值以下时，叉车的操作人员能够直接确认升降部的位置，因此基于小型无人飞行器的拍摄的必要性较低。因此，在升降部的抬升高度成为第二阈值以下时，使小型无人飞行器向叉车返回，能够防止小型无人飞行器的驱动能量的不必要的消耗。另外，在上述的叉车作业辅助系统中，也可以构成为设置于上述叉车的护顶具备搭载上述小型无人飞行器的飞行器搭载部，上述飞行器搭载部具备对上述小型无人飞行器供电的供电器，上述小型无人飞行器具备：被电动马达驱动的飞行机构、蓄电装置、以及从上述供电器接受供电的受电器。该情况下，在小型无人飞行器搭载于护顶的状态下，能够接受来自叉车的供电。根据本专利技术，能够提供不需要大规模的设备，而在基于叉车的装卸作业时能够进行良好的作业辅助的叉车作业辅助系统。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的叉车作业辅助系统的侧视图。图2是本实施方式的叉车的控制框图。图3是本实施方式的无人旋翼机的立体图。图4是对基于叉车作业辅助系统的装卸作业进行说明的侧视图。图5是对基于叉车作业辅助系统的装卸作业进行说明的俯视图。图6(a)是从第一位置拍摄并显示于车载监视器的拍摄图像的一个例子，图6(b)是从第二位置拍摄并显示于车载监视器的拍摄图像的一个例子。附图标记说明10…叉车；11…无人旋翼机；12…车载监视器；13…车体；14…装卸装置；15…驾驶席；18…护顶；24…叉；25…起重支架；26…抬升高度传感器；27…倾斜角传感器；30…加速踏板传感器；32…车载控制器；36…机体搭载部；37…供电器；41…机体；44…旋翼；45…脚部；47…摄像机；49…飞行器控制器；W…货物；L…货架；S1…第一位置；S2…第二位置；T1…第一阈值；T2…第二阈值。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式的叉车作业辅助系统进行说明。此外，针对确定出方向的“前后”、“左右”以及“上下”，以叉车的操作人员就坐于驾驶席的驾驶座位，朝向叉车的前进侧的状态为基准地示出。本实施方式的叉车作业辅助系统具备：图1所示的叉车10、作为搭载于叉车10的小型无人飞行器的无人旋翼机11、以及作为搭载于叉车10的显示装置的车载监视器12。叉车10具备与车体13的前部连结的装卸装置14。在车体13的中央附近设置有驾驶席15。在车体13的前部设置有作为前轮的驱动轮16，在车体13的后部设置有作为后轮的转向转向轮17。本实施方式的叉车10是通过搭载于车体13的内燃发动机(未图示)的驱动力而行驶的发动机叉车。在车体13设置有覆盖驾驶席15的上部的护顶18。装卸装置14具备：具有外门架19以及内门架20的门架本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种叉车作业辅助系统，该叉车作业辅助系统对叉车的装卸作业进行辅助，其特征在于，具备：所述叉车，具有配备了升降部的装卸装置；小型无人飞行器，搭载于所述叉车，并具备拍摄装置；以及显示装置，显示由所述拍摄装置拍摄到的拍摄图像，所述叉车具备与所述显示装置电连接的车载控制器，所述小型无人飞行器具备与所述车载控制器进行通信的飞行器控制器，所述小型无人飞行器在检测到所述升降部的上升时，从所述叉车飞行，所述显示装置显示由所述拍摄装置拍摄到的飞行中的拍摄图像。

【技术特征摘要】
2015.08.06 JP 2015-1564941.一种叉车作业辅助系统，该叉车作业辅助系统对叉车的装卸作业进行辅助，其特征在于，具备：所述叉车，具有配备了升降部的装卸装置；小型无人飞行器，搭载于所述叉车，并具备拍摄装置；以及显示装置，显示由所述拍摄装置拍摄到的拍摄图像，所述叉车具备与所述显示装置电连接的车载控制器，所述小型无人飞行器具备与所述车载控制器进行通信的飞行器控制器，所述小型无人飞行器在检测到所述升降部的上升时，从所述叉车飞行，所述显示装置显示由所述拍摄装置拍摄到的飞行中的拍摄图像。2.根据权利要求1所述的叉车作业辅助系统，其特征在于，所述小型无人飞行器在所述升降部的抬升高度超过了预先设定的抬升高度的第一阈值时，从所述叉车飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤森弘幸，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：日本;JP