医疗用机械手以及处置器具套装制造技术

医疗用机械手(1)具有主件单元(11A、11B)以及处置器具(2A、2B)。主件单元(11A、11B)具有存储部(115)。存储部(115)存储有主件单元(11A、11B)的各输入机构(111、112)与处置器具(2A、2B)的各部位(211、212、221、222)之间的对应关系。当主件单元(11A、11B)以及处置器具(2A、2B)与控制器(15)连接时，控制器(15)将存储部(115)内的信息保存于对应信息保存部(152)。在该信息将按钮(112)与刀部(221)对应起来的情况下，当操作者(Op)按下按钮(112)时，控制器(15)向刀部(221)供给高频电流。由于存储部(115)设置于主件单元(11A、11B)上，而非设置于处置器具(2A、2B)上，因此，即使在处置器具(2A、2B)上附着血液、体液等，也能够可靠地将存储部(115)内的信息赋予给控制器(15)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及医疗用机械手以及处置器具套装。本申请根据2014年7月31日在日本申请的特愿2014-156152号主张优先权，在此引用其内容。
技术介绍
以往，作为医疗用机械手，公知有具有手术医生进行操作输入的主件以及根据向主件的操作输入而进行动作的从臂的医疗用机械手。通常，在这样的医疗用机械手中，为了实现各种各样的手术和操作等，将具有分别不同的末端执行器的多个处置器具对齐，适当选择并安装于从臂，进行更换来对患者进行各种手术等。为了通过一个从臂使末端执行器的不同的多个种类的处置器具适当地动作，需要对驱动从臂的机构赋予与各个处置器具对应的动作参数，根据该动作参数进行驱动。在专利文献1中记载了搭载存储器的情况，该存储器存储有用于识别处置器具的类别的信息和动作参数等。当安装处置器具时，存储于存储器的信息被向控制从臂的驱动的控制部发送，控制部能够识别处置器具的类别，并且使用所发送的动作参数适当地驱动处置器具。作为其他的例子，在专利文献2中记载有，在处置器具上安装包含用于识别类别的信息在内的条形码。在安装有处置器具的驱动侧机构的安装部位设置有照相机。当将处置器具安装于驱动侧机构时，条形码配置于照相机能够拍摄到的位置。当读取照相机所取得的条形码时，控制部识别处置器具的类别。现有技术文献专利文献专利文献1：美国特许第7048745号说明书专利文献2：日本特开2009-226028号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1以及2中，将包含动作所需要的信息的结构设置于处置器具。处置器具由于将设置有末端执行器等的前端部插入于患者的体内来使用，因此，存在如下可能：血液或体液等逆流而损伤存储器，或者是条形码污损。尤其在使用处置器具后进行杀菌等而再使用的情况下，担心存储器的损伤或条形码的污损成为医疗用机械手的动作不良情况的原因。此外，在通常医疗用机械手中，不干净(未杀菌)状态的从臂被帷帘覆盖，处置器具与从臂经由帷帘(或者杀菌适配器)而连接。在该情况下，如果是存储器，则需要经由帷帘与从侧电连接，因此，可能产生在帷帘上具有电极而导致的成本升高、帷帘的电极的连接缺陷而导致的通信的可靠性的下降。在条形码的情况下，在读取时，使不干净状态的条形码扫描仪接近处置器具，因此，产生了处置器具与条形码扫描仪接触而成为不干净状态的可能性。基于上述情况，本专利技术的目的在于提供能够不受血液或体液等的逆流影响，可靠地将与处置器具对应的动作参数等赋予给控制部的医疗用机械手。本专利技术的其他的目的在于提供能够适当应用于上述医疗用机械手的处置器具套装。用于解决课题的手段根据本专利技术的第一方式，医疗用机械手具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的多个处置器具，其中，该医疗用机械手具有存储部，该存储部具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具。所述存储部配置于所述操作输入部。根据本专利技术的第二方式，在所述第一方式的医疗用机械手中，可以是，所述存储部能够相对于所述操作输入部装卸。根据本专利技术的第三方式，在所述第一方式的医疗用机械手中，可以是，所述存储部是印刷于所述操作输入部的条形码。根据本专利技术的第四方式，在所述第一至第三方式中的任意一个方式的医疗用机械手中，可以是，所述处置器具以及所述操作输入部是使用后废弃的一次性的。根据本专利技术的第五方式，在所述第一至第四方式中的任意一个方式的医疗用机械手中，可以是，所述存储部具有多个所述对应信息。根据本专利技术的第六方式，具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有：控制器，其连接有所述处置器具；以及存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具。所述存储部能够在所述控制器上装卸。根据本专利技术的第七方式，具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有：驱动单元，其连接有所述处置器具；以及存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具。所述存储部能够在所述驱动单元上装卸。根据本专利技术的第八方式，处置器具套装用于医疗用机械手，其中，该处置器具套装具有：操作输入部，其供操作者进行操作输入；处置器具，其根据所述操作输入而被驱动；存储部，其具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具；以及包装件，其收纳所述处置器具和所述操作输入部。根据本专利技术的第九方式，在所述第八方式的处置器具套装中，可以是，所述存储部设置于所述操作输入部。根据本专利技术的第十方式，在所述第八方式的处置器具套装中，可以是，所述存储部是收纳于所述包装件的存储介质。根据本专利技术的第十一方式，在所述第八方式的处置器具套装中，可以是，所述存储部是印刷于所述包装件的条形码。专利技术效果根据本专利技术的医疗用机械手，能够不受血液或体液等的逆流影响，可靠地将与处置器具对应的动作参数等赋予给控制部。此外，根据本专利技术的处置器具套装，能够适当地应用于上述医疗用机械手。附图说明图1是示出应用了本专利技术的医疗用机械手的医疗用机械手系统的一例的图。图2是示出本专利技术的第一实施方式的医疗用机械手的一部分结构的图。图3是示出所述医疗用机械手中的处置器具套装的图。图4是所述医疗用机械手中的控制器的功能框图。图5是示出处置器具套装的变形例的图。图6是示出本专利技术的第二实施方式的医疗用机械手中的处置器具套装的图。图7是示出本专利技术的第三实施方式的医疗用机械手中的处置器具套装的图。图8是示出第一对应信息中的主件单元与处置器具的对应关系的图。图9是示出第二对应信息中的主件单元与处置器具的对应关系的图。具体实施方式(第一实施方式)以下，参照图1至图5对本专利技术的第一实施方式进行说明，此前对应用了本实施方式的医疗用机械手的医疗用机械手系统的一例进行说明。图1示出应用了本实施方式的医疗用机械手1的主从方式的医疗用机械手系统的一例。主从方式的医疗用机械手系统是如下系统：具有接受来自医生的操作输入的作为输入部的主件M以及对患者实施处置的作为处置部的从件S，并且以追随主件M的操作输入的方式对从件S进行远程控制。图1所示的医疗用机械手系统具有：载置有患者P的手术台25；插入于患者P的内窥镜31和处置器具2；从控制电路26；供操作者Op进行操作的操作输入部11；主处理电路27；图像处理电路28以及显示器29。在本实施方式中，内窥镜31和处置器具2相当于从件S，操作输入部11A、11B和设定操作部30相当于主件M。手术台25是载置有作为观察/处置的对象的患者P的台。在手术台25的附近设置有内窥镜31以及处置器具2。另外，也可以将内窥镜31、处置器具2设置于手术台25。处置器具2分别具有多个关节而构成为多自由度。处置器具2通过使各关节弯曲，或者对设置于前端部的末端执行器进行驱动，来对载置于手术台25的患者P实施处置。各关节被驱动部10单独驱动。作为驱动部10，例如能够使用具有伺服机构的电动机单元(驱动单元)10A、10B等，该电动机单元具有增量编码器或减速器等。驱动部10的动作控制通过从控制电路26来进行。处置器具2的插入部可以是不具有挠性的硬性，也可以是具有挠性的软性。此本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用机械手，其具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有存储部，该存储部具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具，所述存储部配置于所述操作输入部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.31 JP 2014-1561521.一种医疗用机械手，其具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有存储部，该存储部具有在根据所述操作输入生成驱动信号时使用的对应信息，该驱动信号驱动所述处置器具，所述存储部配置于所述操作输入部。2.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，所述存储部能够相对于所述操作输入部装卸。3.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，所述存储部是印刷于所述操作输入部的条形码。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的医疗用机械手，其中，所述处置器具以及所述操作输入部是使用后废弃的一次性的。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的医疗用机械手，其中，所述存储部具有多个所述对应信息。6.一种医疗用机械手，其具有供操作者进行操作输入的操作输入部以及根据所述操作输入而被驱动的处置器具，其中，该医疗用机械手具有：控制器，其连接有所述处置器具；以及存储部，其具有在根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭田雅敏，小室考广，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP