一种基于通信距离估计及其在线评估的最小二乘定位方法技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高精度的距离估计和定位技术。
技术介绍
在实际定位环境中，由于噪声和测量误差的影响，导致通信距离估计存在较大的误差。通信距离估计结果的质量对于无线定位的精度有着重要的影响，然而目前的定位方法中缺乏考虑通信距离估计质量的高低，从而选择高质量的距离估计值，并以此进行定位计算，从而获得高质量的定位结果，实现定位精度的提升。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决实际无线定位中距离估计误差对无线定位精度的负面影响问题，提供一种基于通信距离估计质量在线评估的最小二乘定位方法。本专利技术所述的一种基于通信距离估计质量在线评估的最小二乘定位方法包括以下步骤：步骤一、一个锚节点初始化后，建立一个无线局域网络，并允许其它无线通信节点加入网络；未知节点和其它锚节点上电初始化后，申请并成功加入该锚节点建立的无线网络；步骤二、在新的定位点上，未知节点通过其nanoLOC无线收发器向周围的I个锚节点发送测距请求数据包，其中I为正整数，且I≥6，未知节点分别与各个锚节点按照双边对等测距流程，获得与第i个锚节点间的距离测量值di,j，其中i为锚节点的序号，为正整数，且1≤i≤I，j为距离估计值的序号，j为正整数，且1≤j≤J，J为j的最大值；步骤三、未知节点测量的与各个锚节点间的通信距离值构成通信距离测量值序列，未知节点采用滑动窗口的处理策略，当前距离估计为di,j，则过程滑动窗口Wi＝{di,j-w+1,di,j-w+2,di,j-w+3,...,di,j
【技术保护点】
一种基于通信距离估计及其在线评估的最小二乘定位方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：步骤一、一个锚节点初始化后，建立一个无线局域网络，并允许其它无线通信节点加入网络；未知节点和其它锚节点上电初始化后，申请并成功加入该锚节点建立的无线网络；步骤二、在新的定位点上，未知节点通过其nanoLOC无线收发器向周围的I个锚节点发送测距请求数据包，其中I为正整数，且I≥6，未知节点分别与各个锚节点按照双边对等测距流程，获得与第i个锚节点间的距离测量值di,j，其中i为锚节点的序号，为正整数，且1≤i≤I，j为距离估计值的序号，j为正整数，且1≤j≤J，J为j的最大值；步骤三、未知节点测量的与各个锚节点间的通信距离值构成通信距离测量值序列，未知节点采用滑动窗口的处理策略，当前距离估计为di,j，则过程滑动窗口Wi＝{di,j‑w+1,di,j‑w+2,di,j‑w+3,...,di,j}，1≤i≤I，1≤j≤J，w为滑动窗口宽度，w为正整数，且2≤w≤6；步骤四、未知节点对滑动窗口Wi内的通信距离测量值序列进行滑动滤波处理：如果当前滑动窗口Wi内的通信距离测量值个数n小于w时，否则因而形成滑动平均后...
【技术特征摘要】
1.一种基于通信距离估计及其在线评估的最小二乘定位方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：步骤一、一个锚节点初始化后，建立一个无线局域网络，并允许其它无线通信节点加入网络；未知节点和其它锚节点上电初始化后，申请并成功加入该锚节点建立的无线网络；步骤二、在新的定位点上，未知节点通过其nanoLOC无线收发器向周围的I个锚节点发送测距请求数据包，其中I为正整数，且I≥6，未知节点分别与各个锚节点...
【专利技术属性】
技术研发人员：焉晓贞，罗清华，沈豪，王垚，韩志豪，胡聪，蔚保国，李隽，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东;37
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