图像采集设备、图像采集方法及控制器技术

本公开是关于一种图像采集设备、图像采集方法及控制器，属于图像采集技术领域。图像采集设备包括：图像采集单元、云台和控制器，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具，该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连，该图像采集单元包括至少两个摄像头，该控制器用于获取至少两个摄像头分别拍摄的图像，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像；使得图像采集设备通过载具搭载图像采集设备进行图像采集时，不需要用户控制采集设备的拍摄方向即可以获取包括各个方向上的图像的全景图像；达到了减少用户操作，降低用户控制难度，同时提高图像采集质量的效果。

【技术实现步骤摘要】

本公开实施例涉及图像采集
，特别涉及一种图像采集设备、图像采集方法及控制器。
技术介绍
随着远程控制技术的不断发展，越来越多的用户倾向于通过无人载具搭载图像采集设备，从人力无法达到的特殊视角拍摄图像。比如，以无人机搭载图像采集设备为例，用户可以通过遥控器控制无人机飞行，同时，还可以通过控制无人机搭载的图像采集设备的拍摄方向来获取不同方向上的图像。在无人载具的移动过程中，为了获取不同方向上的图像，用户需要在控制无人载具移动的同时调整图像采集设备的拍摄方向，控制难度高，且采集到的图像视角具有局限性。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种图像采集设备、图像采集方法及控制器，技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供了一种图像采集设备，该图像采集设备包括：图像采集单元、云台和控制器；该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具；该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连；该图像采集单元包括至少两个摄像头；该控制器，用于获取该至少两个摄像头分别拍摄的图像，并将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。可选的，该图像采集单元包括拍摄方向相反的两个摄像头，且上述两个摄像头中每个摄像头的拍摄角度范围不小于180°。可选的，该云台包括：三个转动组件以及两个连接杆；上述三个转动组件分别是水平转动组件、俯仰转动组件和横滚转动组件，三个转动组件各自包括固定部和转动部，三个转动组件中每个组件的转动部以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；上述两个连接杆分别是水平-俯仰连接杆和俯仰-横滚连接杆；该水平-俯仰连接杆的一端与该水平转动组件中的转动部固定连接，该水平-俯仰连接杆的另一端与该俯仰转动组件中的固定部固定连接；该俯仰-横滚连接杆的一端与该俯仰转动组件中的转动部固定连接，该俯仰-横滚连接杆的另一端与该横滚转动组件中的固定部固定连接；该水平转动组件中的固定部与该载具固定连接；该横滚转动组件中的转动部与该图像采集单元固定连接。可选的，对于该三个转动组件中的每个组件，该组件还包括对应该组件的固定部和转动部的驱动电机，该驱动电机用于驱动该组件的转动部进行转动，该控制器分别与该三个转动组件中的驱动电机电性相连；该控制器，还用于当该载具发生倾转时，获取该载具的倾转角度和倾转方向，根据该倾转角度和该倾转方向控制该三个转动组件中驱动电机转动，以使得该图像采集单元在水平方向上保持稳定。可选的，该云台与该载具连接的一端中设置有受电接口，该受电接口与该载具中的供电接口电性相连。可选的，该图像采集设备还包括：通信单元；该控制器，用于控制该通信单元，将该全景图像发送给用户终端。根据本公开实施例的第二方面，提供了一种图像采集方法，该图像采集方法，用于本公开实施第一方面该的图像采集设备中，该方法由该控制器执行，该方法包括：获取该至少两个摄像头分别拍摄的图像；将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。可选的，该方法还包括：当该载具发生倾转时，获取该载具的倾转角度和倾转方向；根据该倾转角度和该倾转方向控制该三个转动组件中驱动电机转动，以使得该图像采集单元在水平方向上保持稳定。可选的，该图像采集设备还包括：通信单元；该方法还包括：控制该通信单元，将该全景图像发送给用户终端。根据本公开实施例的第三方面，提供了一种控制器，该控制器用于图像采集设备中，该图像采集设备还包括图像采集单元和云台，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具；该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连；该图像采集单元包括至少两个摄像头，该控制器包括：图像获取模块，用于获取该至少两个摄像头分别拍摄的图像；图像合成模块，用于将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。可选的，该云台包括：三个转动组件以及两个连接杆；该三个转动组件分别是水平转动组件、俯仰转动组件和横滚转动组件，该三个转动组件各自包括固定部和转动部，该三个转动组件中每个组件的转动部以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；该两个连接杆分别是水平-俯仰连接杆和俯仰-横滚连接杆；该水平-俯仰连接杆的一端与该水平转动组件中的转动部固定连接，该水平-俯仰连接杆的另一端与该俯仰转动组件中的固定部固定连接；该俯仰-横滚连接杆的一端与该俯仰转动组件中的转动部固定连接，该俯仰-横滚连接杆的另一端与该横滚转动组件中的固定部固定连接；该水平转动组件中的固定部与该载具固定连接；该横滚转动组件中的转动部与该图像采集单元固定连接；对于该三个转动组件中的每个组件，该组件还包括对应该组件的固定部和转动部的驱动电机，该驱动电机用于驱动该组件的转动部进行转动，该控制器分别与该三个转动组件中的驱动电机电性相连，该控制器还包括：信息获取模块，用于当该载具发生倾转时，获取该载具的倾转角度和倾转方向；电机控制模块，用于根据该倾转角度和该倾转方向控制该三个转动组件中驱动电机转动，以使得该图像采集单元在水平方向上保持稳定。可选的，该图像采集设备还包括：通信单元；该控制器还包括：通信控制模块，用于控制该通信单元，将该全景图像发送给用户终端。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在包含图像采集单元、云台和控制器的图像采集设备中，该云台一端固定连接该图像采集单元，另一端固定连接该图像采集设备的载具，该控制器分别与该图像采集单元和该云台电性相连，该图像采集单元包括至少两个摄像头，通过该控制器获取至少两个摄像头分别拍摄的图像，将该至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像，使得图像采集设备通过载具搭载图像采集设备进行图像采集时，不需要用户控制采集设备的拍摄方向即可以获取包括各个方向上的图像的全景图像，达到了减少用户操作，降低用户控制难度，同时提高图像采集质量的效果。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备所涉及的实施环境的示意图；图2是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备的示意图；图3是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备的示意图；图4是基于图3所示实施例提供的一种图像采集设备的局部结构示意图；图5是根据一示例性实施例示出的一种摄像头的是示意图；图6是基于图3所示实施例提供的另一种图像采集设备的局部结构示意图；图7是根据一示例性实施例示出的一种图像采集方法的流程图；图8是根据一示例性实施例示出的一种控制器的方框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法和装置的例子。图1是根据一示例性实施例示出的一种图像采集设备的所涉及的实施环境的示意图，该实施环境包括：图像采集设备110、载具120和用户终端130。图像采集设备110固定在载具120中，图像采集设备110与载具120之间的连接关系可以是铆接、插接、粘接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像采集设备，其特征在于，所述图像采集设备包括：图像采集单元、云台和控制器；所述云台一端固定连接所述图像采集单元，另一端固定连接所述图像采集设备的载具；所述控制器分别与所述图像采集单元和所述云台电性相连；所述图像采集单元包括至少两个摄像头；所述控制器，用于获取所述至少两个摄像头分别拍摄的图像，并将所述至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像采集设备，其特征在于，所述图像采集设备包括：图像采集单元、云台和控制器；所述云台一端固定连接所述图像采集单元，另一端固定连接所述图像采集设备的载具；所述控制器分别与所述图像采集单元和所述云台电性相连；所述图像采集单元包括至少两个摄像头；所述控制器，用于获取所述至少两个摄像头分别拍摄的图像，并将所述至少两个摄像头分别拍摄的图像进行合成，获得全景图像。2.根据权利要求1所述的图像采集设备，其特征在于，所述图像采集单元包括拍摄方向相反的两个摄像头，且所述两个摄像头中每个摄像头的拍摄角度范围不小于180°。3.根据权利要求1所述的图像采集设备，其特征在于，所述云台包括：三个转动组件以及两个连接杆；所述三个转动组件分别是水平转动组件、俯仰转动组件和横滚转动组件，所述三个转动组件各自包括固定部和转动部，所述三个转动组件中每个组件的转动部以对应的固定部的连接面的中心轴为轴转动；所述两个连接杆分别是水平-俯仰连接杆和俯仰-横滚连接杆；所述水平-俯仰连接杆的一端与所述水平转动组件中的转动部固定连接，所述水平-俯仰连接杆的另一端与所述俯仰转动组件中的固定部固定连接；所述俯仰-横滚连接杆的一端与所述俯仰转动组件中的转动部固定连接，所述俯仰-横滚连接杆的另一端与所述横滚转动组件中的固定部固定连接；所述水平转动组件中的固定部与所述载具固定连接；所述横滚转动组件中的转动部与所述图像采集单元固定连接。4.根据权利要求3所述的图像采集设备，其特征在于，对于所述三个转动组件中的每个组件，所述组件还包括对应所述组件的固定部和转动部的驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述组件的转动部进行转动，所述控制器分别与所述三个转动组件中的驱动电机电性相连；所述控制器，还用于当所述载具发生倾转时，获取所述载具的倾转角度和倾转方向，根据所述倾转角度和所述倾转方向控制所述三个转动组件中驱动电机转动，以使得所述图像采集单元在水平方向上保持稳定。5.根据权利要求1所述的图像采集设备，其特征在于，所述云台与所述载具连接的一端中设置有受电接口，所述受电接口与所述载具中的供电接口电性相连。6.根据权利要求1所述的图像采集设备，其特征在于，所述图像采集设备还包括：通信单元；所述控制器，用于控制所述通信单元，将所述全景图像发送给用户终端。7.一种图像采集方法，其特征在于，用于如权利要求1至6任一所述的图像采集设备中，所述方法由所述控制器执行，所述方法包括：获取所述至少两个摄像头分别拍摄的图像；将所述至少两...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢政，李宁宁，张磊，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11