自动化输尿管软镜取石模型制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动化输尿管软镜取石模型，包括肾盂模型、软镜和软镜控制器，所述软镜控制器包括基座、沿基座移动的进给机构和位于进给机构上的夹持机构，所述软镜由夹持机构夹持并由进给机构驱动向肾盂模型内移动。通过进给机构夹持软镜在肾盂模型内移动，来对肾盂模型内的结石进行定位，即模拟取石手术，并掌握软镜移动轨迹，提高真实手术中对结石进行定位的速度，减少病人的并发症。通过术前泌尿系三维重建，定位结石在泌尿系(如肾盂)中位置，并以此设计输尿管软镜行进与弯曲路径，通过进给机构的辅助，使软镜按预先规划的路径抵达结石，在激光器辅助下进一步完成碎石取石。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自动化输尿管软镜取石模型。
技术介绍
输尿管软镜钬激光碎石取石术是输尿管软镜经尿道、输尿管进入肾盂，通过其柔软的镜体找到结石后再用激光器(如钬激光)粉碎并进一步取出结石。存在的问题是，因为肾盂肾盏解剖结构复杂且个体差异较大，手术过程中，可能需要软镜在肾盂内进行反复操作才能找到结石，这个过程将延长手术时间，会增加患者并发症的发生率，同时，手术时间的延长将使软镜的使用寿命缩短。因此，需要研究一种自动化输尿管软镜肾盂取石模型，以模拟手术，提高真实手术精确度，缩短手术时间，减少患者并发症，同时延长软镜使用寿命。
技术实现思路
有鉴于此，本技术要解决的技术问题在于提供一种肾盂取石模型，可以模拟取石手术，提高真实手术中对结石进行定位的速度，减少病人的并发症。本技术的自动化输尿管软镜取石模型，包括肾盂模型、软镜和软镜控制器，所述软镜控制器包括基座、沿基座移动的进给机构和位于进给机构上的夹持机构，所述软镜由夹持机构夹持并由进给机构驱动向肾盂模型内移动。进一步，所述夹持机构包括两个同轴的抱环，所述抱环包括固定半环和一端与固定半环铰接、另一端可相对固定半环开闭的活动半环。进一步，所述进给机构包括在基座上水平滑动的滑座和驱动滑座水平滑动的驱动件，两个抱环的固定半环安装在滑座上。进一步，所述滑座中部开有与抱环轴向平行的螺纹孔，所述驱动件为穿过螺纹孔并与其螺纹配合的螺杆，所述螺杆由位于基座上的轴承座支承。r>进一步，所述螺杆由带编码器的电机驱动转动。本技术的有益效果：本技术的自动化输尿管软镜取石模型，包括肾盂模型、软镜和软镜控制器，所述软镜控制器包括基座、沿基座移动的进给机构和位于进给机构上的夹持机构，所述软镜由夹持机构夹持并由进给机构驱动向肾盂模型内移动。通过进给机构夹持软镜在肾盂模型内移动，来对肾盂模型内的结石进行定位，即模拟取石手术，并掌握软镜移动轨迹，提高真实手术中对结石进行定位的速度，减少病人的并发症。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步描述。图1为本技术的结构示意图；图2为图1中A-A剖视放大视图。具体实施方式以下将结合附图对本技术进行详细说明，如图所示：本实施例的自动化输尿管软镜取石模型，包括肾盂模型1、软镜2和软镜控制器3，所述软镜控制器3包括基座300、沿基座移动的进给机构310和位于进给机构310上的夹持机构320，所述软镜2由夹持机构320夹持并由进给机构310驱动向肾盂模型1内移动。肾盂模型1由3d打印技术1:1制成，可真实呈现病人肾盂形状，夹持机构320夹持软镜2，进给机构310带动夹持机构320及软镜2向肾盂模型1里移动，直至找到肾盂模型1里的结石为止，通过模拟取石定位，提高真实手术中软镜2定位的效率。作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持机构320包括两个同轴的抱环321，所述抱环321包括固定半环322和一端与固定半环铰接、另一端可相对固定半环开闭的活动半环323。抱环321的中部开口尺寸略小于软镜2外径，当固定半环322与活动半环323抱紧时，可以将软镜2夹紧在抱环321内。固定半环322与活动半环323之间可以通过销轴抱紧，移出销轴，活动半环323相对固定半环322摆动，从而可以以移出软镜2。作为上述技术方案的进一步改进，所述进给机构310包括在基座300上水平滑动的滑座311和驱动滑座水平滑动的驱动件312，两个抱环321的固定半环322安装在滑座311上。基座300两侧具有滑轨301，滑座311以滑轨301为导向平行于软镜2轴向移动。作为上述技术方案的进一步改进，所述滑座311中部开有与抱环321轴向平行的螺纹孔313，所述驱动件为穿过螺纹孔313并与其螺纹配合的螺杆，所述螺杆由位于基座上的轴承座314支承。螺杆两端被轴承座314支承后，螺杆的转动可以驱动滑座311移动，滑座311移动平稳可靠。作为上述技术方案的进一步改进，所述螺杆由带编码器的电机315驱动转动。带编码器的电机315可以记载螺杆转数，并计算成滑座的移动距离，通过该距离记载软镜2从进入肾盂模型1开始到对结石进行定位后的形程，并在真实手术时依据该行程快速找到结石，减小手术时间。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本技术的权利要求范围当中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化输尿管软镜取石模型，其特征在于：包括肾盂模型(1)、软镜(2)和软镜控制器(3)，所述软镜控制器(3)包括基座(300)、沿基座移动的进给机构(310)和位于进给机构(310)上的夹持机构(320)，所述软镜(2)由夹持机构(320)夹持并由进给机构(310)驱动向肾盂模型(1)内移动。

【技术特征摘要】
1.一种自动化输尿管软镜取石模型，其特征在于：包括肾盂模型(1)、软
镜(2)和软镜控制器(3)，所述软镜控制器(3)包括基座(300)、沿基座移动
的进给机构(310)和位于进给机构(310)上的夹持机构(320)，所述软镜(2)
由夹持机构(320)夹持并由进给机构(310)驱动向肾盂模型(1)内移动。
2.根据权利要求1所述的自动化输尿管软镜取石模型，其特征在于：所述夹
持机构(320)包括两个同轴的抱环(321)，所述抱环(321)包括固定半环(322)
和一端与固定半环铰接、另一端可相对固定半环开闭的活动半环(323)。
3.根据权利要求2所述的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：鄢俊安，李前伟，周占松，李为兵，邓国贤，王浩宇，姚基伟，
申请(专利权)人：中国人民解放军第三军医大学第一附属医院，
类型：新型
国别省市：重庆;50