内窥镜系统技术方案

内窥镜系统具有：内窥镜，其插入部插入于被检体内的规定的脏器内；摄像部，其设置于内窥镜，对规定的脏器内进行摄像；摄像信息获取部，其对摄像部的位置信息和视线信息进行检测；展开图像生成部，其生成将与规定的脏器对应的模型图像平面地展开的平面模型图像；以及图像粘贴呈现部，其将基于摄像部的位置信息的规定的脏器内的图像粘贴于展开图像生成部所生成的平面模型图像，并且根据位置信息来变更平面模型图像的呈现方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及使用脏器的模型图像来呈现内窥镜图像的内窥镜系统。
技术介绍
以往，内窥镜系统在医疗领域和工业领域被广泛利用。例如，在医疗领域的内窥镜系统中，手术医生将内窥镜的插入部插入于被检体内，通过设置于插入部的前端部的观察窗而得到的内窥镜图像显示于显示装置。手术医生能够观察所显示的内窥镜图像而进行内窥镜检查。并且，内窥镜系统也能够进行内窥镜图像的记录。例如，医生能够将所记录的病变部的内窥镜图像用作病历的一部分。并且，近年来，胶囊型内窥镜系统也被实用化，若患者吞服该胶囊型内窥镜，则胶囊型内窥镜在体内移动的期间对体内进行摄像而记录体内的图像。在胶囊型内窥镜的情况下，由于获取了数量庞大的图像，所以提出了如下的技术：从所获取到的多个图像中仅提取病变部等观察对象部位的图像；以及像在作为第一现有例的日本特开2010-240000号公报中公开的那样，在将多个图像粘贴于3D模型上时，根据特征参数使用优先顺序从高到低的图像来生成诊断用图像。但是，为了对上次内窥镜检查中发现的病变部的状态进行观察，也再一次进行内窥镜检查，或者利用内窥镜对上次内窥镜检查中发现的病变部进行处置。因此，医生将在检查中发现的病变部的检查对象脏器的位置记入病历。例如，在检查对象脏器为膀胱的情况下，通过在绘制于病历的膀胱展开图(图解)上标注记号来指定病变部的位置。并且，在作为第二现有例的日本特开2006-288869号公报中公开了如下的技术：将坐标变换运算部所求得的第一至第四内窥镜的前端部的二维坐标数据输入给图像描绘电路部，图像描绘电路部根据从第一至第四内窥镜得到的多个影像信息和从医疗诊断图像装置得到的位置信息即二维坐标数据来将各内窥镜的影像显示于与各内窥镜的位置对应的监视器上的位置。并且，在该公报中公开了将立体的患部的影像作为将患部平面地展开的影像而显示于监视器的技术。但是，上次内窥镜检查中得到的内窥镜图像是对象脏器中的哪个位置的图像有时很难判定。在作为使用胶囊型内窥镜的上述第一现有例的日本特开2010-240000号公报所公开的内窥镜系统中，内窥镜图像被粘贴于对象脏器的3D模型上，但因为是胶囊型内窥镜，所以医生不能容易地根据所得到的内窥镜图像来把握脏器中的病变部的位置。并且，即使在具有插入部的内窥镜的情况下，例如，有时也不容易把握在膀胱展开图上指定的位置与实际的膀胱中的位置之间的对应，对于医生来说，将内窥镜检查中确认的病变部的位置记入那样的膀胱展开图，并且根据那样的病历的膀胱展开图中标记的位置来把握实际的膀胱中的位置是不容易的。并且，如上所述，在作为第二现有例的日本特开2006-288869号公报中公开了将立体的患部的影像作为将患部平面地展开的影像(图像)而显示于监视器的技术，但在内窥镜插入部在如膀胱内那样大致球形状的规定的脏器内移动或者改变了插入方向的情况下，不容易把握平面地展开的展开图的图像与实际摄像的图像的对应关系。因此，当想要呈现在平面地展开的展开图的平面模型图像上粘贴有由内窥镜的摄像单元拍摄的图像而得到的粘贴图像的情况下，期望以使手术医生容易把握由摄像单元拍摄的图像与粘贴于平面模型图像的粘贴图像之间的对应关系的方式进行呈现。本专利技术就是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种内窥镜系统，该内窥镜系统以能够容易地把握由内窥镜的摄像单元拍摄的图像与粘贴于平面模型图像的粘贴图像之间的对应关系的方式进行呈现。
技术实现思路
用于解决课题的手段本专利技术的一个方式的内窥镜系统具有：内窥镜，其插入部插入于被检体内的规定的脏器内；摄像部，其设置于所述内窥镜，对所述被检体内的规定的脏器内进行摄像；摄像信息获取部，其设置于所述摄像部附近或与该摄像部连接的部件，对所述摄像部的位置信息和视线信息进行检测；展开图像生成部，其生成将与所述规定的脏器对应的模型图像平面地展开的平面模型图像；以及图像粘贴呈现部，其将基于所述摄像部的位置信息的所述规定的脏器内的图像粘贴于所述展开图像生成部所生成的所述平面模型图像，并且根据所述位置信息来变更所述平面模型图像的呈现方法。附图说明图1是示出本专利技术的第一实施方式的内窥镜系统的整体的结构的立体图。图2是示出本专利技术的第一实施方式的内窥镜系统的结构的框图。图3是示意性地示出患者中的成为观察对象的作为规定的脏器的膀胱的位置和名称的图。图4是示出将内窥镜的插入部插入于膀胱内的情况下的膀胱的各部分的图。图5是与将膀胱模型化后的3D模型图像一起示出插入部的插入形状图像的图。图6是示出将膀胱平面化后的2D模型的图。图7是示出将膀胱的内表面平面地展开并模型化后的平面模型图像和膀胱内的各部分的位置的图。图8是示出显示于监视器的3个图像的显示区域的图。图9是示出第一实施方式中的对膀胱内进行观察的情况下的整体的处理内容的一例的流程图。图10是示出图9中的粘贴图像的判定处理的细节的流程图。图11是将在恒定的帧数或时间内获取到的内窥镜图像用作粘贴图像的情况下的说明图。图12是示出基于图10中的图像处理的判定处理的细节的流程图。图13是示出与图12的处理有关的散焦图像等例子的图。图14是示出图10中的使用了位置/方向信息的判定处理的细节的流程图。图15是以表格形式示出与图像同步地获取到的传感器信息的例子的图。图16是图14中的基于移动量和移动速度的判定的说明图。图17是图14中的基于角速度的判定的说明图。图18是示出图10中的基于到膀胱壁的距离和视线方向的判定处理的细节的流程图。图19是图18中的步骤S52、S53的处理的说明图。图20是图18中的步骤S54的处理的说明图。图21是在粘贴于展开图像而显示的图像中示出与显示于第一区域的内窥镜图像对应的摄像范围的呈现例的图。图22A是当粘贴了最新的粘贴图像后粘贴下一个粘贴图像时缩小呈现的呈现例的说明图。图22B是示出将与显示于第一区域的内窥镜图像对应的展开图像的位置设定于展开图像的中心而对该图像进行呈现的例子的图。图23是示出将插入部插入于膀胱的立体模型内并从正面侧对观察对象进行摄像的样子和摄像的情况下的内窥镜图像的说明图。图24是示出将插入部插入于膀胱的立体模型内并使其以向上方反转的程度较大地弯曲而从背面侧对观察对象进行摄像的样子和摄像的情况下的内窥镜图像的说明图。图25是示出将插入部插入于膀胱的立体模型内并使其以向下方向反转的程度较大地弯曲而从背面侧对观察对象进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种内窥镜系统，其特征在于，该内窥镜系统具有：内窥镜，其插入部插入于被检体内的规定的脏器内；摄像部，其设置于所述内窥镜，对所述被检体内的规定的脏器内进行摄像；摄像信息获取部，其设置于所述摄像部附近或与该摄像部连接的部件，对所述摄像部的位置信息和视线信息进行检测；展开图像生成部，其生成将与所述规定的脏器对应的模型图像平面地展开的平面模型图像；以及图像粘贴呈现部，其将基于所述摄像部的位置信息的所述规定的脏器内的图像粘贴于所述展开图像生成部所生成的所述平面模型图像，并且根据所述位置信息来变更所述平面模型图像的呈现方法。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.27 JP 2013-2018981.一种内窥镜系统，其特征在于，该内窥镜系统具有：
内窥镜，其插入部插入于被检体内的规定的脏器内；
摄像部，其设置于所述内窥镜，对所述被检体内的规定的脏器内进行摄像；
摄像信息获取部，其设置于所述摄像部附近或与该摄像部连接的部件，对所述摄
像部的位置信息和视线信息进行检测；
展开图像生成部，其生成将与所述规定的脏器对应的模型图像平面地展开的平面
模型图像；以及
图像粘贴呈现部，其将基于所述摄像部的位置信息的所述规定的脏器内的图像粘
贴于所述展开图像生成部所生成的所述平面模型图像，并且根据所述位置信息来变更
所述平面模型图像的呈现方法。
2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
所述图像粘贴呈现部具有摄像范围呈现部，该摄像范围呈现部根据所述摄像部的
位置信息在所述平面模型图像上对所述摄像部的摄像范围进行呈现。
3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
所述图像粘贴呈现部根据所述摄像部的位置信息和视线信息来变更呈现所述平
面模型图像的角度。
4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
所述图像粘贴呈现部根据所述摄像部的种类来变更所述平面模型图像上的呈现
方法。
5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
所述图像粘贴呈现部根据所述摄像部的位置信息，以使所述平面模型内的与所述
位置信息对应的位置成为中心的方式进行呈现。
6.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
所述摄像部形成于能够弯曲的弯曲部的前端，
所述图像粘贴呈现部具有图像调整部，该图像调整部根据伴随着所述弯曲部的弯
曲的所述摄像部的弯曲状态，以使所述摄像部所拍摄的图像与所述平面模型图像的朝
向一致的方式进行调整。
7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
所述摄像信息获取部具有插入形...

【专利技术属性】
技术研发人员：南里美穗，长谷川润，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP