自行式割草机制造技术

本实用新型专利技术提供一种自行式割草机，其能抑制外壳的大型化。该自行式割草机具有使旋转刀旋转的旋转刀用马达、左驱动轮及右驱动轮、驱动上述左驱动轮的左驱动轮用马达、驱动上述右驱动轮的右驱动轮用马达以及向上述左驱动轮用马达及右驱动轮用马达供给电力的蓄电池，具备控制部，该控制部一边驱动上述旋转刀用马达一边控制上述左驱动轮用马达及上述右驱动轮用马达，进行一边相对于前进方向左右交替地改变方向一边行驶的蛇行行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术涉及具有由行驶用马达驱动的驱动轮，并且用于矮草、杂草等林地草丛的修剪的自行式割草机。
技术介绍
现有的割草机如专利文献1所示，具有在外壳设置电动马达等动力源，利用动力源的动力使旋转刀旋转的结构。另外，割草机具有杆部，杆部的长度方向的一端与外壳连接，杆部的另一端与把手部连接。另外，在外壳设置车轮，割草机在设置了车轮的状态下使用。专利文献1所记载的割草机是通过用户把持把手部并按压割草机，使车轮旋转并行驶，并且，利用电动马达的动力使旋转刀旋转而进行割草作业的结构。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-031397号公报
技术实现思路
技术所要解决的课题上述专利文献1所记载的割草机必须利用用户的人力移动，用户负担大。因此，也考虑在外壳设置驱动行驶用的车轮的行驶用的动力源而成为自行式割草机。但是，当除了使旋转刀旋转的动力源，还在外壳上设置行驶用的动力源时，存在外壳大型化之类的问题。本技术的目的在于提供能抑制外壳的大型化的自行式割草机。用于解决课题的方法一实施方式的自行式割草机具有使旋转刀旋转的旋转刀用马达、左驱动轮及右驱动轮、驱动上述左驱动轮的左驱动轮用马达、驱动上述右驱动轮的右驱动轮用马达以及向上述左驱动轮用马达及右驱动轮用马达供给电力的蓄电池，具备控制部，该控制部一边驱动上述旋转刀用马达一边控制上述左驱动轮用马达及上述右驱动轮用马达，进行一边相对于前进方向左右交替地改变方向一边行驶的蛇行行驶。上述控制部交替地进行以比上述右驱动轮高的转数驱动上述左驱动轮的控制和以比上述左驱动轮高的转数驱动上述右驱动轮的控制。上述控制部使上述左驱动轮与上述右驱动轮交替地停止。上述控制部具备进行上述蛇行行驶的蛇行模式和不进行上述蛇行行驶的模式。技术效果根据本技术的自行式割草机，能抑制外壳大型化。附图说明图1是表示本技术的实施方式的自行式割草机的结构的图。图2是本技术的实施方式的割草机主体的外观立体图。图3是本技术的实施方式一的割草机主体的侧面剖视图。图4是本技术的实施方式一的割草机主体的仰视图。图5是表示图1所示的传感器部的结构的图。图6是本技术的实施方式二的割草机主体的侧面剖视图。图7是本技术的实施方式二的割草机主体的仰视图。图8是本技术的实施方式三的割草机主体的仰视图。图9是本技术的实施方式三的割草机主体的侧面剖视图。图10是本技术的实施方式四的割草机主体的侧面剖视图。图11是本技术的实施方式五的割草机主体的侧面剖视图。图12是本技术的实施方式五的割草机主体的割草例子的示意侧视图。图13是表示本技术的实施方式的割草机主体的行驶轨迹的示意俯视图。图14是表示本技术的实施方式的割草机主体的行驶轨迹的示意俯视图。图15是表示本技术的实施方式的割草机主体的行驶轨迹的示意俯视图。图16是表示本技术的实施方式的割草机主体的行驶轨迹的示意俯视图。图17是本技术的实施方式六的割草机主体的侧面剖视图。图18是本技术的实施方式六的割草机主体的仰视图。图19是本技术的实施方式七的割草机主体的侧面剖视图。图20是本技术的实施方式八的割草机主体的侧面剖视图。图21是本技术的实施方式八的割草机主体，是省略了罩的俯视图。图22是本技术的实施方式九的割草机主体的侧面剖视图。图23是本技术的实施方式九的割草机主体的侧面剖视图。图24是本技术的实施方式九的割草机主体，是省略了罩的俯视图。图25是本技术的实施方式十的割草机主体的仰视图。图26(A)是省略了本技术的实施方式十的割草机主体的罩的俯视图，图26(B)是省略了本技术的实施方式十的割草机主体的罩的俯视图。图27是省略了本技术的实施方式十一的割草机主体的罩的俯视图。图28是本技术的实施方式十一的割草机主体的侧面剖视图。图29是本技术的实施方式十二的割草机主体的侧面剖视图。图30(A)是本技术的实施方式十二的割草机主体的俯视图，图30(B)是表示本技术的实施方式十二的割草机主体的改变例的俯视图。图31是表示能由本技术的全部的实施方式的自行式割草机实行的控制例的流程图。具体实施方式下面，基于附图详细地说明应用本技术的自行式割草机的一例。另外，在用于说明实施方式的全图中，对同一部分原则上标注相同的符号，并省略其重复的说明。本实施方式的自行式割草机具备割草机主体与通过无线系统与割草机主体连接的操作终端部。无线系统例如包括无线LAN等基于任意的无线通信规格的网络。作业人员、即用户通过操作操作终端部，能远程操作割草机主体。例如，能远程操作自行式割草机的行驶的开始及停止、行驶方向及行驶速度等。另外，能远程操作自行式割草机具备的旋转刀的旋转的开始及停止、旋转刀的旋转速度等。下面，具体地说明自行式割草机的实施方式。(实施方式1)基于图1说明自行式割草机的实施方式1。自行式割草机10具有操作终端部100与割草机主体200。由用户操作的操作终端部100例如包括为了远程操作自行式割草机10而设置的遥控型的专用终端器以及如时尚手机、标牌型终端器等那样具有对自行式割草机10进行远程操作的功能以外的功能的便携式的通用信息处理终端器。另外，遥控型的专用终端器包括用户能携带的移动式的专用终端器、用户无法携带的固定设置型的专用终端器。如图1所示，操作终端部100具有电源部110、控制部120、图像处理部130、显示部140、由用户操作的输入部150、操作终端侧通信部160、传感器部170及信息存储部180。控制部120具有控制操作终端部100的整体的信息处理机、处理数据或信号的运算装置、暂时存储数据的存储器等。在信息存储部180中预先收纳对控制割草机主体200必要的控制程序。另外，信息存储部180也能够从外部设备300存储安装或卸载的控制程序或应用。下面，在本说明书中，将控制程序、应用记载为控制程序等。并且，操作终端部100能通过利用信息处理机实行自行式割草机10的控制程序等，使操作终端部100起作用。另外，操作终端部100能在与外部设备300之间并通过无线系统相互通信。外部设备300包括通过信息网络连接，并且，具有服务器功能的计算机、CD-ROM等装卸存储介质的驱动器、数据中心的个人电脑、与操作终端部100分别设置的便携电话或时尚电话等。另外，在作为操作终端部100使用通用信息处理终端器、控制程序等版本古老的专用终端器的情况下，操作终端部100能将外部设备300的存储部所存储的控制程序等下载至信息存储部180、或将CD-ROM等存储介质所存储的控制程序等安装至信息存储部180。并且，控制部120通过执行下载至信息存储部180或安装的控制程序等，也能使操作终端部100起作用。另外，在操作终端部100与外部设备300之间进行的信号的来往除了利用无线系统外，也可以利用有线系统。例如，也能利用作为有线系统的一例的USB(通用串行接线)电缆连接外部设备300与操作终端侧通信部160。另外，也能在操作终端侧通信部160上设置能够装卸卡型存储器、棒型存储器等的孔口。在卡型存储器、棒型存储器等中存储控制割草机主体200的控制程序等。即，卡型存储器、盘型存储器等包含于外部设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自行式割草机，其具有使旋转刀旋转的旋转刀用马达、左驱动轮及右驱动轮、驱动上述左驱动轮的左驱动轮用马达、驱动上述右驱动轮的右驱动轮用马达以及向上述左驱动轮用马达及右驱动轮用马达供给电力的蓄电池，该自行式割草机的特征在于，具备控制部，该控制部一边驱动上述旋转刀用马达一边控制上述左驱动轮用马达及上述右驱动轮用马达，进行一边相对于前进方向左右交替地改变方向一边行驶的蛇行行驶。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.19 JP 2013-194688;2013.09.27 JP 2013-202191.一种自行式割草机，其具有使旋转刀旋转的旋转刀用马达、左驱动轮及右驱动轮、驱动上述左驱动轮的左驱动轮用马达、驱动上述右驱动轮的右驱动轮用马达以及向上述左驱动轮用马达及右驱动轮用马达供给电力的蓄电池，该自行式割草机的特征在于，具备控制部，该控制部一边驱动上述旋转刀用马达一边控制上...

【专利技术属性】
技术研发人员：西河智雅，伊藤达也，高野信宏，矢萩明之，原田睦生，
申请(专利权)人：日立工机株式会社，
类型：新型
国别省市：日本;JP