一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统，无人智能巡逻电动车包括1至N台小型电动车辆，小型电动车辆配置可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，巡逻系统还包括监控中心。本发明专利技术通过对小型电动车辆加装可双模式自由切换的电动车速度控制系统、车体主控制装置和车体附加设备，就能在不需要对原车电机和控制方法进行大规模改造情况下进行人工与自动的双模式切换控制，既可实现小型电动车辆在“人工普通驾驶”模式下的驾驶员驾车巡逻，又可实现“无人自动行驶”模式下车辆按差分导航提供的实时定位信息和预定路线自动行驶巡逻，并通过车辆上加装的视频采集和实时无线传输设备向监控中心实时传输巡逻视频图像。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能电动车
，具体涉及一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统。
技术介绍
随着城市规模的不断扩大，安防工作在当今社会发挥着越来越重要的作用。长期以来，安防工作一直沿用传统的人工巡逻体制和固定地点摄像头视频监视相结合的方法。其中人工巡逻的方式由于人员的数量和体力有限，其路线、时间、频率、以及密度都不能完全满足需要，另外由于工作人员的积极性也不尽相同，在夜间、天气环境不佳的情况下往往出现怠工现象。同时由于人工巡逻无法将现场的图像等信息实时回传监控中心，给针对突发事件的指挥决策带来了不便。而固定地点摄像头视频监视的方式需要安装大量的摄像头安装和线路改造，不仅成本增大，而且广大区域不可能得到全部覆盖，存在着大量的监测盲区。特别是在公园、景区和无人厂区等区域的夜间，因为需要监控的区域很大，环境偏僻，人工巡逻无法不知疲倦的覆盖所有道路和区域，固定地点摄像头监控也无法提供全区域的监控，因此需要一种能够不知疲倦地自动巡逻，并实时发送现场视频信号到监控中心的自动巡逻设备和系统。本专利技术提出了一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统。首先在巡逻区域内建立包括多辆自动巡逻车和监控中心在内的巡逻系统。因为公园、景区等应用场景的环保要求，自动巡逻车将采用现有的四轮电动车进行改装。监控中心安装无线数传电台（包括监控显示屏）、控制器和GPS基准定位站。自动巡逻电动车在改造具有自动驾驶功能后，安装差分导航设备系统和红外摄像头（云台）及无线数传电台及前向雷达。在夜间等人员较为稀少和道路环境较固定的环境下，可设置该巡逻车按事先设定路线进行自动行驶巡逻。在巡逻过程中，通过该智能巡逻电动车上的视频采集和实时无线传输设备，监控中心可以在第一时间得到所巡逻路径中的视频信息。与本专利技术的无人智能巡逻电动车及巡逻系统技术方案相比，现有的专利和产品还没有类似的技术出现，相接近的专利技术专利包括：1）专利技术名称：一种基于警车GPS定位和摄像机视频实现GIS虚拟巡逻的方法，申请号：201310317943.2，申请人：佳都新太科技股份有限公司该专利技术的技术方案：该专利技术公开了一种基于警车GPS定位和摄像机视频实现GIS虚拟巡逻的方法，它包括设置有GIS虚拟预演巡逻，设置有GPS实时定位和设置有历史路径回放巡演；GIS虚拟预演巡逻，用于预演警车可能巡逻的线路，同时打开该路径周围关联的实时视频，当预演警车所在范围有摄像机时，则打开该摄像机的实时视频；GPS实时定位，通过警车GPS系统与GIS地图相结合，实现在GIS地图中实时定位警车的位置与行驶轨迹，同时打开警车经过的摄像机实时视频，用于实时跟踪警车的位置；历史路径回放巡演，用于查询和演示警车行驶的历史轨迹，同时当警车回放演示所在周围存在摄像机时，则同步打开该警车实际经过该路段时间的录像视频。该专利技术的特点和不足之处：该专利技术主要利用警车中自带的普通GPS进行大概位置确定，结合GIS地图进行警车巡逻位置显示，并控制警车位置周边的摄像头实现监视警车的巡逻路线并可进行虚拟预演。该专利技术不涉及警车的自动行驶和巡逻功能，所利用的GPS也是警车自带的普通GPS，误差较大，只可定位警车的大致位置。2）专利名称：可伸缩多机器人巡逻方法和系统，专利号：201310090316.X，专利权人：深圳先进技术研究院该专利的技术方案：该专利公开了一种可伸缩多机器人巡逻方法，在巡逻区域的面积变化时能够自动调整巡逻区域内的巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域。通过自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻区域扩增时一部分巡逻区域则不能被巡逻到，影响巡逻效果；也防止巡逻区域面积缩小时，部分巡逻机器人被闲置造成资源浪费。该专利的特点、不足之处以及本专利技术的技术创新：该专利主要着力于多个机器人巡逻时，当需要巡逻的面积发生变化时（增大或者减小时），自动调节巡逻区域各机器人的巡逻面积和区域，使新的巡逻区域能实现全方位覆盖而与不造成资源浪费的方法。该专利没有涉及巡逻车辆自动行驶的方法。而本专利技术的“无人智能巡逻电动车”是一个改造后的电动车（四轮场地车或电动新能源车），可以在人工驾驶下行驶，也可以切换至自动驾驶情况下在RTK-GPS（差分导航）的指引下在道路上自动行驶。）专利名称：巡逻机器人，专利号：201120358746.1，专利权人：南京优睿创智能科技有限公司该专利的技术方案：该专利涉及一种巡逻机器人，尤其是遥控或者自动控制的巡逻机器人，其包括高空作业平台、视频采集及无线传输装置，而高空作业平台包括底座、安装在底座上的回转台、一端安装在回转台上的升降臂以及安装在升降臂另一端的作业槽，视频采集以及无线传输装置都安装在所述高空作业平台上。该专利的巡逻机器人以遥控或自主导航巡逻为目的，基于高空作业平台，形成一种新颖的装备系统，能够实现不同地形、不同高度的视频监控和险情监测。该专利的特点、不足之处以及本专利技术的技术创新：该专利的巡逻机器人主要在遥控的方式下基于高空作业平台，形成一种新颖的装备系统，能够实现不同地形、不同高度的视频监控和险情监测。另外，该专利提出机器人还能进行自动控制，根据视频采集装置和/或音频采集装置以及其他感应装置所采集的信号，自行工作，但没有提出具体的巡逻定位方式。而本专利技术的“无人智能巡逻电动车”是一个改造后的电动车（四轮场地车或电动新能源车），可以在人工驾驶下行驶，也可以切换至自动驾驶情况下在RTK-GPS（差分导航）的指引下在道路上自动行驶。另外，本专利技术提出在RTK-GPS（差分导航）的指引下进行精确定位，要对原有车辆进行改造后实现控制功能。4）专利技术名称：具影像辨识及自动巡逻路径设定的机器人监视系统，申请号：201410335310.9，申请人：深圳奇沃智联科技有限公司该专利技术的技术方案：该专利技术公开了一种具影像辨识及自动巡逻路径设定的机器人监视系统，其中应用机器人预先建立的影像路径，可以提供使用者预先设定监控点，因此使用者仅需要指令机器人进行自动巡逻，该机器人即可依据预先设定的影像路径到各个监控点进行巡逻的作业，并将所摄录的影像传送到远程的监控器上；也可以设定定时操作，而令该机器人在固定的时间做固定的巡逻动作，以有效的取代原先人员的巡逻；再者遇到有异常状况或人员时，也可以提供有效的辨识予远程的监控者，达到警示及信息提供的目的。该专利技术的特点、不足之处以及本专利技术的技术创新：该专利技术涉及一种具影像辨识及自动巡逻路径设定的机器人监视系统。首先从主体上看，上述“具影像辨识及自动巡逻路径...

【技术保护点】
一种无人智能巡逻电动车，包括小型电动车辆，其特征在于：所述小型电动车辆装置有主控制系统和车体附加设备，所述主控制系统包括可双模式自由切换的电动车速度控制系统和车体主控制装置；所述车体主控制装置与所述车体附加设备、所述可双模式自由切换的电动车速度控制系统相连接，实现小型电动车辆在双模式控制模式下的人工普通驾驶巡逻，或者无人自动行驶巡逻及其巡逻视频采集、数据无线传输的智能控制过程。

【技术特征摘要】
1.一种无人智能巡逻电动车，包括小型电动车辆，其特征在于：所述小型电动车辆装置
有主控制系统和车体附加设备，所述主控制系统包括可双模式自由切换的电动车速度控制
系统和车体主控制装置；所述车体主控制装置与所述车体附加设备、所述可双模式自由切
换的电动车速度控制系统相连接，实现小型电动车辆在双模式控制模式下的人工普通驾驶
巡逻，或者无人自动行驶巡逻及其巡逻视频采集、数据无线传输的智能控制过程。
2.如权利要求1所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述车体主控制装置包括电
控转向装置、电控制动系统和自动速度控制器，所述电控转向装置、电控制动系统、自动速
度控制器与车体附加设备及可双模式自由切换的电动车速度控制系统相连接。
3.如权利要求2所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述电控转向装置串联连接
于小型电动车辆的方向盘和机械转向系统之间。
4.如权利要求2或3所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述电控转向装置包括
转向控制电机的控制器、扭矩传感器、角度传感器和机械连接装置，所述转向控制电机的控
制器连接车辆的CAN总线，所述扭矩传感器连接车辆的方向盘，所述机械连接装置和所述角
度传感器与车辆转向系统相连接。
5.如权利要求2所述的无人智能巡逻电动车，其特征在于：所述电控制动系统设置于小
型电动车辆的制动踏板和液压制动系统之间。
6.如权利要求2或5所述的无人智...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元盛，杨建锁，韩玺，路铭，鲍泓，邱明，张军，徐志军，钮文良，张文娟，路凯强，郝天翔，李中道，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京;11