自主移动的背散射检测设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种自主移动的背散射检测设备，所述背散射检测设备包括背散射检测成像装置和移动平台，所述背散射检测成像装置设置在所述移动平台上，所述移动平台被配置为在水平面内自由移动。根据本实用新型专利技术的技术方案可以在不固定的场地和位置进行安全检查，并且提高了背散射检测设备的检测质量。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及安全检查
，具体地涉及一种自主移动的背散射检测设备。
技术介绍
安全检查是边防、海关、机场等场所必须履行的检查手续，其主要内容是检查货物或行李物品中是否藏有枪支、弹药、易爆、腐蚀、有毒放射性等危险物品，以确保入境或登机的物品不具备危害性，是保障安全的重要预防措施。背散射检测技术是一种常用的安全检查技术，目前已经发展得较为成熟，然而现有的背散射检测设备都被设置为固定式结构，仅能在固定的场地和位置进行检测，待检物品需要利用传送带顺序经过背散射检测设备的扫描区域来完成检测，因此当待检物品是庞大、沉重的箱体时，对其进行搬运或移动以使其被传送带传送本身就很困难，导致安全检查难于进行。此外，这种固定式的背散射检测设备要求待检物品被规则地放置以完成检测，即便物品已经被放置在传送带上，也要求物品以背散射检测设备能够较好地成像的方式被放置，否则可能导致成像质量降低、检测准确度降低。显然，对于散置、无序存放的待检物品，现有的固定式的背散射检测设备无法完成检测。背散射检测设备的成像质量与设备和待检物品之间的距离以及照射强度等因素有关，当不同大小、不同放置方式的待检物品经过背散射检测设备的扫描区域时，为获得好的成像质量，需要调整设备和待检物品之间的距离以及照射强度，而固定式的背散射检测设备不能调节该距离和照射强度，特别是不能根据图像质量需要实现动态调节。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术缺陷，提供一种自主移动的背散射检测设备，其可以在不固定的场地和位置进行安全检查。本技术的目的还在于提供一种能够对体积庞大、难于搬运的物品进行安全检查的自主移动的背散射检测设备。本技术的目的还在于提供一种能够对散置的、无序存放的物品进行安全检查的自主移动的背散射检测设备。本技术的目的还在于提供一种可以根据成像质量需要实现动态调节从而获得高质量的检测的自主移动的背散射检测设备。本技术的目的还在于提供一种能够达到上述目的的自主移动的背散射检测方法以及一种自主移动的背散射检测设备的定位方法。为达到上述目的或目的之一，本技术的技术解决方案如下：一种自主移动的背散射检测设备，所述背散射检测设备包括背散射检测成像装置和移动平台，所述背散射检测成像装置设置在所述移动平台上，所述移动平台被配置为在水平面内自由移动。根据本技术的一个优选实施例，所述移动平台为轮式或履带式移动平台。根据本技术的一个优选实施例，所述移动平台的底盘采用滑差结构，所述移动平台包括两套伺服机构，所述移动平台为两轮式或双履带式移动平台，所述两套伺服机构分别独立地驱动移动平台的两个轮或履带。根据本技术的一个优选实施例，所述移动平台中设置有伺服机构编码器，用于反馈轮或履带运行的距离。根据本技术的一个优选实施例，所述背散射检测成像装置被配置为通过一套伺服机构在所述移动平台上竖直移动或水平移动。根据本技术的一个优选实施例，所述伺服机构为电机驱动的升降机。根据本技术的一个优选实施例，所述背散射检测成像装置被配置为自下而上、自上而下、自左而右或自右而左地执行扫描。根据本技术的一个优选实施例，通过所述移动平台的主控单元对所述背散射检测成像装置的移动作脉冲宽度调制控制。根据本技术的一个优选实施例，所述移动平台为所述背散射检测成像装置提供电力和/或所述移动平台为所述背散射检测成像装置提供计算处理能力。根据本技术的一个优选实施例，所述自主移动的背散射检测设备被配置为根据成像质量自主移动背散射检测成像装置和/或移动平台，以调节背散射检测成像装置与待检物品之间的距离。根据本技术的一个优选实施例，所述自主移动的背散射检测设备被配置为根据背散射成像装置接收端的散射角自主移动背散射检测成像装置和/或移动平台，以调节接收端与待检物品之间的距离。根据本技术的一个优选实施例，所述自主移动的背散射检测设备被配置为根据成像质量自主调节背散射检测成像装置的照射强度，以使成像质量最佳。根据本技术的一个优选实施例，所述移动平台被配置为按照轨迹移动，使得背散射检测成像装置顺序完成对多个待检物品的扫描。根据本技术的一个优选实施例，所述自主移动的背散射检测设备被配置为检测待检物品之间的间隙，以确定待检物品的边界，并被配置为使背散射检测成像装置和/或移动平台移动并姿态调整到根据所述边界确定的所述待检物品的中心。根据本技术的一个优选实施例，所述移动平台中设置有激光测距模块，通过旋转激光测距模块获取移动平台前方270°范围内的待测点的位置距离信息。根据本技术的一个优选实施例，所述移动平台中设置有存储器，用于存储所述自主移动的背散射检测设备运行所需的信息。根据本技术的另一个方面的实施例，提供了一种根据前述的自主移动的背散射检测设备的背散射检测方法，所述背散射检测方法包括如下步骤：利用笛卡尔坐标系的轨迹跟踪控制算法，确定多个待检物品的轮廓曲线；根据所述轮廓曲线形成移动平台的轨迹曲线；利用移动平台的主控单元控制移动平台沿所述轨迹曲线移动到第一待检物品附近，并控制背散射检测成像装置对第一待检物品执行扫描；以及继续沿所述轨迹曲线移动所述移动平台，使得背散射检测成像装置顺序完成对多个待检物品的扫描。根据本技术的一个优选实施例，确定多个待检物品的轮廓曲线的步骤包括：使移动平台就位，通过旋转移动平台的激光测距模块获取移动平台前方270°范围内的待检物品的位置距离信息，通过处理器滤波后得到待检物品的有效的数据点，然后处理器利用所述数据点计算笛卡尔坐标系下的多个待检物品的轮廓曲线函数。根据本技术的一个优选实施例，还包括：检测待检物品之间的间隙，以区分不同的待检物品，记录所述间隙的位置。根据本技术的一个优选实施例，在检测出待检物品之间的间隙之后，按照散射角和背散射检测成像装置的接收端的面积计算出最佳扫描距离。根据本技术的一个优选实施例，还包括：在所述移动平台上竖直移动或水平移动所述背散射检测成像装置，以成像质量最佳地对待检物品进行扫描。根据本技术的一个优选实施例，所述背散射检测成像装置被配置为自下而上、自上而下、自左而右或自右而左地执行扫描。根据本技术的一个优选实施例，通过所述移动平台的主控单元对所述背散射检测成像装置的移动作脉冲宽度调制控制。根据本技术的一个优选实施例，还包括：根据成像质量自主移动背散射检测成像装置和/或移动平台，以调节背散射检测成像装置与待检物品之间的距离。根据本技术的一个优选实施例，还包括：根据背散射成像装置接收端的散射角自主移动背散射检测成像装置和/或移动平台，以调节接收端与待检物品之间的距离。根据本技术的一个优选实施例，还包括：根据成像质量自主调节背散射检测成像装置的照射强度使得成像质量最佳。根据本技术的一个优选实施例，还包括：检测待检物品之间的间隙，以确定待检物品的边界，并且使背散射检测成像装置和/或移动平台移动并姿态调整到根据所述边界确定的所述待检物品的中心。根据本技术的再一个方面的实施例，提供了一种根据前述的自主移动的背散射检测设备的定位方法，所述定位方法包括如下步骤：使移动平台移动到能够探测多个特征点的位置，提取多个特征点；使移动平台停止移动，观测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主移动的背散射检测设备，其特征在于，所述背散射检测设备包括背散射检测成像装置和移动平台，所述背散射检测成像装置设置在所述移动平台上，所述移动平台被配置为在水平面内自由移动。

【技术特征摘要】
1.一种自主移动的背散射检测设备，其特征在于，所述背散射检测设备包括背散射检测成像装置和移动平台，所述背散射检测成像装置设置在所述移动平台上，所述移动平台被配置为在水平面内自由移动。2.根据权利要求1所述的自主移动的背散射检测设备，其特征在于：所述移动平台为轮式或履带式移动平台。3.根据权利要求2所述的自主移动的背散射检测设备，其特征在于：所述移动平台的底盘采用滑差结构，所述移动平台包括两套伺服机构，所述移动平台为两轮式或双履带式移动平台，所述两套伺服机构分别独立地驱动移动平台的两个轮或履带。4.根据权利要求3所述的自主移动的背散射检测设备，其特征在于：所述移动平台中设置有伺服机构编码器，用于反馈轮或履带运行的距离。5.根据权利要求1所述的自主移动的背散射检测设备，其特征在于：所述背散射检测成像装置被配置为通过一套伺服机构在所述移动平台上竖直移动或水平移动。6.根据权利要求5所述的自主移动的背散射检测设备，其特征在于：所述伺服机构为电机驱动的升降机。7.根据权利要求1所述的自主移动的背散射检测设备，其特征在于：所述背散射检测成像装置被配置为自下而上、自上而下、自左而右或自右而左地执行扫描。8.根据权利要求1所述的自主移动的背散射检测设备，其特征在于：通过所述移动平台的主控单元对所述背散射检测成像装置的移动作脉冲宽度调制控制。9.根据权利要求1所述的自主移动的背散射检测设备，其特征在于：所述移动平台为所述背散射检测成像装置提供电力和/或所述移动平台为所述背散射检测成像装置提供计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵自然，陈志强，林东，苍安，崔锦，胡斌，张延超，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11