可移动分体式检查系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种可移动分体式检查系统及方法，其中扫描检查系统包括第一射线源(4)、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)，第一射线源(4)安装在第一自动引导运输车(1)上，第一探测装置安装在第二自动引导运输车(2)上，第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)能够被调度以带动第一射线源(4)和第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过待扫描物品与两个自动引导运输车之间的相对运动，实现对待扫描物品的扫描检查。该扫描检查系统移动灵活，能够适应多种工况的不同需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及扫描检查
，尤其涉及一种可移动分体式检查系统及方法。
技术介绍
现有的集装箱检查系统，常见的有固定门架类、移动门架类或者车载类等。其中，固定门架类的集装箱检查系统是固定在一个通道上，被检物移动通过扫描通道完成扫描的检查方式，而移动门架类和车载类则是射线源和探测器移动，被扫描物固定的扫描检查方式。具体对于车载类集装箱系统来说，其检查系统采用通用卡车底盘进行承载，利用底盘车的运动来实现整个检查系统的可移动性。而移动门架类则采用轨道装置，通过驱动装置在轨道上实现整个检查系统的可移动性。在以上的车载类和移动门架类的集装箱检查系统中，车载类会受到底盘车的排放、左舵/右舵以及其它相关道路法规限制，而移动门架类则因为需要在固定的场地使用而受到相应限制。对于智能化集成化的港口来说，会大量采用无人驾驶的自动引导运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)系统，可移动的集装箱检查系统作为港口的一个环节需要进行集中管理和控制，并且需要实现检查系统上的无人操作，但无论是车载类还是移动门架类，这两种移动方式均难以适用于当前智能港口的需求。另一方面，对于部分智能港口，尤其是已经实施和完成规划的智能港口，AGV运动往往需要根据控制系统的控制在任意位置变道和转向，并没有较为固定的路径，同时，引导AGV的设备磁钉布满了整个AGV行进场地，因此基于集装箱检查系统的二次土建非常困难，而且也难以找到一个固定的区域来实现所有AGV设备的通过，因此现有的固定门架类检查系统也无法适用于当前智能港口的需求。需要说明的是，公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种可移动分体式检查系统及方法，以更加灵活方便地对待扫描物品进行检查。为实现上述目的，本专利技术提供了一种可移动分体式检查系统，包括第一射线源、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车和第二自动引导运输车，所述第一射线源安装在所述第一自动引导运输车上，所述第一探测装置安装在所述第二自动引导运输车上，所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车能够被调度以带动所述第一射线源和所述第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过所述待扫描物品与所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车之间的相对运动，实现对所述待扫描物品的扫描检查。进一步地，所述待扫描物品由第三自动引导运输车装载，所述第三自动引导运输车能够带动所述待扫描物品相对于所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车移动。进一步地，所述第一射线源位于所述第一自动引导运输车的边界线范围之内，和/或所述第一探测装置位于所述第二自动引导运输车的边界线范围之内。进一步地，所述第一探测装置包括第一探测器和探测器臂，所述第一探测器设置在所述探测器臂上，并且所述第一探测器朝向所述第一射线源设置。进一步地，所述探测器臂为直臂，多个所述第一探测器沿所述探测器臂的长度方向布置。进一步地，还包括位置调整装置，所述位置调整装置用于调整所述第一射线源与所述探测器臂的相对位置，以使所述探测器臂位于所述第一射线源所发射的射线源面内。进一步地，所述位置调整装置包括第二探测器，所述第二探测器设置在所述探测器臂上，所述第二探测器的设置方向与所述探测器臂相互垂直，以通过所述第二探测器所接收到的射线剂量来调整所述第一射线源与所述探测器臂的相对位置。进一步地，所述第二探测器设置在所述探测器臂的顶部和/或底部。进一步地，所述位置调整装置包括设置在所述第一自动引导运输车上的激光平面仪和设置在所述第二自动引导运输车上的激光接收器，以根据所述激光平面仪所发射的激光平面来调整所述激光接收器相对于所述第一自动引导运输车的位置，进而调整所述探测器臂与所述第一射线源的相对位置。进一步地，所述探测器臂设有调节装置，所述调节装置用于调节所述探测器臂相对于所述第二自动引导运输车的位置或相对于水平面的角度，以使所述探测器臂位于所述第一射线源所发射的射线源面内。进一步地，所述调节装置包括推杆和驱动机构，所述推杆与所述探测器臂连接，所述驱动机构设置在所述第二自动引导运输车上用于驱动所述推杆，以调节所述探测器臂的位置和角度。进一步地，所述第一射线源和所述第一探测装置分别由所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车的供电单元供电，或者由独立于所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车的供电单元的供电设备供电。进一步地，所述第一射线源至少部分地嵌入所述第一自动引导运输车内，和/或所述第一探测装置至少部分地嵌入所述第二自动引导运输车内。进一步地，还包括第四自动引导运输车、第二射线源和第二探测装置，所述第二射线源安装在所述第四自动引导运输车上，所述第二探测装置安装在所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车中的任一个上；或者，所述第二探测装置安装在所述第四自动引导运输车上，所述第二射线源安装在所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车中的任一个上。进一步地，还包括第四自动引导运输车和安装在所述第四自动引导运输车上的第二探测装置，所述第一射线源能够分别向所述第一探测装置所在方向和所述第二探测装置所在方向发射射线。为实现上述目的，本专利技术还提供了一种基于上述可移动分体式检查系统的检查方法，该方法包括：提供安装有第一射线源的第一自动引导运输车和安装有第一探测装置的第二自动引导运输车；通过调度所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车，使所述第一射线源和所述第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过所述待扫描物品与所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车之间的相对运动，实现对所述待扫描物品的扫描检查。进一步地，该方法还包括：提供装载有所述待扫描物品的第三自动引导运输车；在对所述待扫描物品进行扫描检查时，所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车静止，所述第三自动引导运输车运动；或者所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车同步运动，所述第三自动引导运输车静止。进一步地，在对所述待扫描物品进行扫描检查之前，还包括：调整所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置，以使所述第一探测装置位于所述第一射线源所发射的射线源面内。进一步地，所述调整所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的具体操作包括：粗调步骤：通过移动所述第一自动引导运输车或者所述第二自动引导运输车，实现所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的粗略调节；和精调步骤：调节设置在所述第一探测装置上的调节装置，实现所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的精确调节。进一步地，所述探测器臂设有所述第二探测器，所述第二探测器的设置方向与所述探测器臂相互垂直，所述调整所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的具体操作包括：通过所述第二探测器所接收到的射线剂量来调整所述第一射线源与所述探测器臂的相对位置。进一步地，所述第一自动引导运输车设有激光平面仪，所述第二自动引导运输车设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动分体式检查系统，其特征在于，包括第一射线源(4)、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)，所述第一射线源(4)安装在所述第一自动引导运输车(1)上，所述第一探测装置安装在所述第二自动引导运输车(2)上，所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)能够被调度以带动所述第一射线源(4)和所述第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过所述待扫描物品与所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)之间的相对运动，实现对所述待扫描物品的扫描检查。

【技术特征摘要】
1.一种可移动分体式检查系统，其特征在于，包括第一射线源(4)、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)，所述第一射线源(4)安装在所述第一自动引导运输车(1)上，所述第一探测装置安装在所述第二自动引导运输车(2)上，所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)能够被调度以带动所述第一射线源(4)和所述第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过所述待扫描物品与所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)之间的相对运动，实现对所述待扫描物品的扫描检查。2.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述待扫描物品由第三自动引导运输车(3)装载，所述第三自动引导运输车(3)能够带动所述待扫描物品相对于所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)移动。3.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第一射线源(4)位于所述第一自动引导运输车(1)的边界线范围之内，和/或所述第一探测装置位于所述第二自动引导运输车(2)的边界线范围之内。4.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第一探测装置包括第一探测器(7)和探测器臂(5)，所述第一探测器(7)设置在所述探测器臂(5)上，并且所述第一探测器(7)朝向所述第一射线源(4)设置。5.根据权利要求4所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述探测器臂(5)为直臂，多个所述第一探测器(7)沿所述探测器臂(5)的长度方向布置。6.根据权利要求4所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，还包括位置调整装置，所述位置调整装置用于调整所述第一射线源(4)与所述探测器臂(5)的相对位置，以使所述探测器臂(5)位于所述第一射线源(4)所发射的射线源面内。7.根据权利要求6所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述位置调整装置包括第二探测器，所述第二探测器设置在所述探测器臂(5)上，所述第二探测器的设置方向与所述探测器臂(5)相互垂直，以通过所述第二探测器所接收到的射线剂量来调整所述第一射线源(4)与所述探测器臂(5)的相对位置。8.根据权利要求7所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第二探测器设置在所述探测器臂(5)的顶部和/或底部。9.根据权利要求6所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述位置调整装置包括设置在所述第一自动引导运输车(1)上的激光平面仪和设置在所述第二自动引导运输车(2)上的激光接收器，以根据所述激光平面仪所发射的激光平面来调整所述激光接收器相对于所述第一自动引导运输车(1)的位置，进而调整所述探测器臂(5)与所述第一射线源(4)的相对位置。10.根据权利要求4所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述探测器臂(5)设有调节装置，所述调节装置用于调节所述探测器臂(5)相对于所述第二自动引导运输车(2)的位置或相对于水平面的角度，以使所述探测器臂(5)位于所述第一射线源(4)所发射的射线源面内。11.根据权利要求10所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述调节装置包括推杆和驱动机构，所述推杆与所述探测器臂(5)连接，所述驱动机构设置在所述第二自动引导运输车(2)上用于驱动所述推杆，以调节所述探测器臂(5)的横向位置和角度。12.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第一射线源(4)和所述第一探测装置分别由所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)的供电单元供电，或者由独立于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志强，李元景，孙尚民，胡煜，马媛，王强强，杜龙，李伟，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11