车辆移动估计装置和车辆移动估计方法制造方法及图纸

车辆移动估计装置包括：配置在车辆中，发送雷达波和接收反射波的雷达单元；基于接收到的反射波，估计雷达单元的雷达移动速度和雷达移动方向的雷达移动估计单元；估计车辆的旋转角速度的角速度估计单元；以及基于估计出的雷达移动速度和雷达移动方向、估计出的旋转角速度、以及雷达单元和规定部分之间的位置关系，估计车辆的规定部分的移动速度及移动方向的车辆移动估计单元。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及估计车辆的移动速度及移动方向的车辆移动估计装置和车辆移动估计方法。
技术介绍
从提高行驶安全性等的观点来说，要求高精度地估计车辆的移动速度及移动方向。为此，提出了估计车辆的移动速度及移动方向的技术(例如参照专利文献1)。专利文献1中记载的技术(以下称为“现有技术”)，通过获取车辆的车轮旋转数据，估计车辆的移动速度，并将用车辆上装载的陀螺仪依次测量出的偏航率(旋转角速度)的结果进行积分，估计车辆的移动方向。先行技术文献专利文献专利文献1日本特表2004-508627号公报然而，在现有技术中，在车辆打滑的情况下，难以从车轮的旋转速度估计车辆的移动速度。此外，陀螺仪因温度等的影响而产生漂移误差，所以随着时间推移，测量出的角速度的精度劣化。而且，在路面有倾斜、凹凸不平的情况下，精度也劣化。即，在现有技术中，难以稳健地估计车辆的移动速度及移动方向。
技术实现思路
本专利技术的非限定性的实施例，提供能够更稳健并且高精度地估计车辆的移动速度及移动方向的车辆移动估计装置和车辆移动估计方法。本专利技术的一方案是车辆移动估计装置，包括：雷达单元，配置在车辆中，发送雷达波和接收反射波；雷达移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
车辆移动估计装置，包括：雷达单元，配置在车辆中，发送雷达波和接收反射波；雷达移动估计单元，基于所述反射波，估计所述雷达单元的雷达移动速度和雷达移动方向；角速度估计单元，估计所述车辆的旋转角速度；以及车辆移动估计单元，基于所述雷达移动速度、所述雷达移动方向、所述旋转角速度、以及所述雷达单元和所述规定部分之间的位置关系，估计所述车辆的规定部分的移动速度及移动方向。

【技术特征摘要】
2015.03.31 JP 2015-0708621.车辆移动估计装置，包括：雷达单元，配置在车辆中，发送雷达波和接收反射波；雷达移动估计单元，基于所述反射波，估计所述雷达单元的雷达移动速度和雷达移动方向；角速度估计单元，估计所述车辆的旋转角速度；以及车辆移动估计单元，基于所述雷达移动速度、所述雷达移动方向、所述旋转角速度、以及所述雷达单元和所述规定部分之间的位置关系，估计所述车辆的规定部分的移动速度及移动方向。2.如权利要求1所述的车辆移动估计装置，所述雷达单元具有被设置在车辆的不同位置的两个雷达设备，所述雷达移动估计单元基于由所述两个雷达设备各自接收到的所述反射波，估计所述两个雷达设备各自的所述雷达移动速度和所述雷达移动方向，所述角速度估计单元基于所述两个雷达设备各自的所述雷达移动速度及所述雷达移动方向、所述两个雷达设备之间的距离，估计所述旋转角速度。3.如权利要求2所述的车辆移动估计装置，还包括：信息存储单元，存储了表示所述两个雷达设备和所述规定部分的相对位置的配置信息。4.如权利要求2所述的车辆移动估计装置，所述两个雷达设备至少被设置在与路面平行的面中不同的位置，所述配置信息至少表示与所述路面平行的面中的所述相对位置，所述雷达移动估计单元估计与所述路面平行的面中的所述两...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹芸芸，西村洋文，岸上高明，浜田麻子，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP