智能货柜快递投放机及其快递投放方法技术

本发明专利技术公开了智能货柜快递投放机及其快递投放方法。小件快递投送机几乎没有。本发明专利技术智能货柜快递投放机包括机架、行走模块、提升模块、推进模块、关门模块、开门模块和电控箱；行走模块驱动机架水平移动；提升模块驱动提升模块从而带动推进模块竖直移动；关门模块磁铁会吸附在打开的柜门上；关门模块的关门直流电机驱动拨杆实现关门动作。本发明专利技术智能货柜快递投放机的快递投放方法：PLC根据快递位置坐标实现机架和提升模块定位；智能货柜快递投放机到达所须投放的快递位置后，PLC控制推进模块将快递投递进入打开的货柜；推进模块下降后关门模块将柜门关闭；推进模块和机架回到初始位置。本发明专利技术与智能货柜系统对接后能够实现投递全自动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械
，涉及一种针对智能货柜的快递投放装置及投放方法，特别涉及小件快递的投放。
技术介绍
目前市面上有用于大件快递搬运车辆，但是用于小件快递投送的机器几乎是没有的，另一方面快递运输中小件的商品是占绝大多数，智能货柜也越来越多的出现在生活中，这就出现大量小件快递需要投放到智能货柜中，这对快递投放员来说大大增加工作强度，辛苦又乏味。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种智能货柜快递投放机及其快递投放方法，以解决目前投放快递工作强度大、效率低的问题。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术智能货柜快递投放机，包括机架、行走模块、提升模块、推进模块、操控面板、关门模块、开门模块和电控箱。所述的行走模块包括轮子、传动轴、直流减速电机、从动同步带轮、同步带和主动同步带轮。两根传动轴设置在机架两端，且均通过第一轴承座支承，第一轴承座固定在机架上；所述的传动轴两端均固定轮子；主动同步带轮固定在直流减速电机的输出轴上；从动同步带轮固定在一根传动轴上，并与从动同步带轮通过同步带连接；直流减速电机的底座固定在直流减速电机座上。所述的提升模块包括上光轴、导向轴支座、导向轴、连接块、步进电机、第一主动带轮、第一传送带、第一从动带轮、步进电机座、下光轴、第二主动带轮、第二传送带和第二从动带轮。所述的上光轴和下光轴均通过第二轴承座支承，第二轴承座固定在机架上；第一主动带轮固定在步进电机的输出轴上；步进电机的底座固定在步进电机座上，步进电机座固定在机架上；第一从动带轮固定在下光轴上，并与第一主动带轮通过第一传送带连接；第二主动带轮固定在下光轴上，第二从动带轮固定在上光轴上，第二传送带连接第二主动带轮和第二从动带轮；两根导向轴平行设置，且两端均固定在导向轴支座上，导向轴支座固定在机架上；所述的连接块固定在第二传送带上；固定在连接块两端的两个滑动轴承座分别与对应导向轴构成滑动副。所述的推进模块包括固定架、转轴、尼龙棒、第三主动带轮、第三传送带、第三从动带轮、推进直流电机和第四传送带。所述的固定架固定在提升模块的连接块上；两根转轴平行设置，且均通过第三轴承座支承；第三轴承座固定在固定架上；所述的转轴上固定有尼龙棒，两根尼龙棒通过第四传送带连接；第三主动带轮固定在推进直流电机的输出轴上，第三从动带轮固定在一根转轴上，并与第三主动带轮通过第三传送带连接；推进直流电机的底座固定在推进直流电机座上。所述的关门模块包括行程开关、关门直流电机、关门直流电机座、触发螺栓、拨杆安装块和拨杆。所述的触发螺栓和拨杆均固定在拨杆安装块上，拨杆安装块固定在关门直流电机的输出轴上；关门直流电机的底座固定在关门直流电机座上；行程开关和关门直流电机座均固定在提升模块的连接块上；触发螺栓用于触发行程开关。所述的电控箱采用PLC控制；操控面板连接PLC；PLC控制直流减速电机、步进电机、推进直流电机和关门直流电机。机架上装有检测货柜的光电开关，用于定位机架的初始位置；行程开关和光电开关发出的信号均传给PLC。所述的开门模块包括上支架、磁铁和下支架；推进模块的固定架上靠近拨杆的一侧固定上支架和下支架，磁铁通过螺钉与上支架和下支架均构成转动副。所述的固定架两侧均固定挡边。所述PLC的型号为FX1N30MT。所述的磁铁有一块或多块。本专利技术智能货柜快递投放机的快递投放方法，具体如下：步骤一、将智能货柜快递投放机放置在智能货柜前，保持固定架水平；PLC控制行走模块的直流减速电机正转，从而带动传动轴和轮子一起转动，使机架水平移动至光电开关检测到有智能货柜信号时，PLC控制直流减速电机停转；以此时的光电开关中心位置为原点(0，0)，开门模块所在侧为水平轴正向，竖直向上为竖直轴正向在竖直面内建立二维坐标系，且PLC记录推进模块中固定架的初始位置竖直坐标。步骤二、在快递员扫码结束后，智能货柜会自动打开柜门，快递员在柜门打开后将快递放在推进模块的第四传送带上；设打开的柜门所在位置坐标为(a，b)，其中，水平坐标a和竖直坐标b均大于0。步骤三、在操控面板上输入所须投放的快递位置坐标(a，b)；步骤四、PLC控制关门模块的关门直流电机转动，从而带动拨杆转动至与前进方向平行。步骤五、PLC根据快递位置坐标控制提升模块的步进电机转动，从而带动下光轴、第二传送带和上光轴转动；连接块在第二传送带带动下竖直运动至竖直坐标为b后，PLC控制步进电机停转；步骤六、PLC根据快递位置坐标控制行走模块Ⅱ的直流减速电机正转，从而带动传动轴3和轮子一起转动，使机架水平移动至光电开关中心位置的水平坐标为a后，PLC控制直流减速电机停转。机架水平移动过程中，开门模块的磁铁会吸附在打开的柜门上。步骤七、在智能货柜快递投放机到达所须投放的快递位置后，PLC控制推进模块的推进直流电机转动，从而带动转轴、尼龙棒和第四传送带转动，快递在第四传送带的带动下进入打开的货柜；推进直流电机转动2～3s后停转。步骤八、步进电机转动，推进模块下降10～15cm后步进电机停转。步骤九、关门模块的关门直流电机转动，并通过连接块带动拨杆和长螺栓转动至与前进方向垂直，拨杆运动过程中将智能货柜的柜门关上；长螺栓碰到行程开关后，关门直流电机反转1～2s后停转。步骤十、PLC控制步进电机转动，并控制直流减速电机反转；推进模块根据PLC记录的初始位置竖直坐标回到竖直初始位置后步进电机停转。直流减速电机带动机架移动至水平初始位置，即光电开关检测到无智能货柜信号时，直流减速电机停转。本专利技术采用PLC控制步进电机和直流电机进行准确定位，通过模拟人手进行关门动作，实现了小型快递在智能货柜的投放过程。此外，本专利技术也可用于开放式货柜的快递投放，具有多用途的特点，特别适用于学校，社区等快递点流量较大的地方。附图说明图1是本专利技术智能货柜快递投放机的整体结构立体图；图2-1是本专利技术智能货柜快递投放机的行走模块俯视图；图2-2是图2-1的A-A剖视图；图3-1是本专利技术智能货柜快递投放机的提升模块侧视图；图3-2是图3-1的B-B剖视图；图3-3是图3-1的C-C剖视图；图4-1是本专利技术智能货柜快递投放机的推进模块俯视图；图4-2是图4-1的D-D剖视图；图5是本专利技术智能货柜快递投放机的关门模块立体图；图6是本专利技术智能货柜快递投放机的推进模块和开门模块装配立体图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1所示，智能货柜快递投放机，包括机架Ⅰ、行走模块Ⅱ、提升模块Ⅲ、推进模块Ⅳ、操控面板Ⅴ、关门模块Ⅵ、开门模块Ⅶ和电控箱Ⅷ。机架Ⅰ用于各模块的安装，将具有不同功能的各模块联结成一整体。如图2-1和2-2所示，行走模块Ⅱ包括轮子2、传动轴3、直流减速电机4、从动同步带轮6、同步带7和主动同步带轮8。两根传动轴3设置在机架两端，且均通过第一轴承座9支承，第一轴承座9固定在机架上；传动轴3两端均固定轮子2；主动同步带轮8固定在直流减速电机4的输出轴上；从动同步带轮6固定在一根传动轴3上，并与从动同步带轮6通过同步带7连接；直流减速电机4的底座固定在直流减速电机座5上。如图3-1、3-2和3-3所示，提升模块Ⅲ包括上光轴11、导向轴支座12、导向轴13、连接块15、步进电机16、第一主动带轮17、第一传送带18、第一从动带轮19本文档来自技高网...

【技术保护点】
智能货柜快递投放机，包括机架、行走模块、提升模块、推进模块、操控面板、关门模块、开门模块和电控箱，其特征在于：所述的行走模块包括轮子、传动轴、直流减速电机、从动同步带轮、同步带和主动同步带轮；两根传动轴设置在机架两端，且均通过第一轴承座支承，第一轴承座固定在机架上；所述的传动轴两端均固定轮子；主动同步带轮固定在直流减速电机的输出轴上；从动同步带轮固定在一根传动轴上，并与从动同步带轮通过同步带连接；直流减速电机的底座固定在直流减速电机座上；所述的提升模块包括上光轴、导向轴支座、导向轴、连接块、步进电机、第一主动带轮、第一传送带、第一从动带轮、步进电机座、下光轴、第二主动带轮、第二传送带和第二从动带轮；所述的上光轴和下光轴均通过第二轴承座支承，第二轴承座固定在机架上；第一主动带轮固定在步进电机的输出轴上；步进电机的底座固定在步进电机座上，步进电机座固定在机架上；第一从动带轮固定在下光轴上，并与第一主动带轮通过第一传送带连接；第二主动带轮固定在下光轴上，第二从动带轮固定在上光轴上，第二传送带连接第二主动带轮和第二从动带轮；两根导向轴平行设置，且两端均固定在导向轴支座上，导向轴支座固定在机架上；所述的连接块固定在第二传送带上；固定在连接块两端的两个滑动轴承座分别与对应导向轴构成滑动副；所述的推进模块包括固定架、转轴、尼龙棒、第三主动带轮、第三传送带、第三从动带轮、推进直流电机和第四传送带；所述的固定架固定在提升模块的连接块上；两根转轴平行设置，且均通过第三轴承座支承；第三轴承座固定在固定架上；所述的转轴上固定有尼龙棒，两根尼龙棒通过第四传送带连接；第三主动带轮固定在推进直流电机的输出轴上，第三从动带轮固定在一根转轴上，并与第三主动带轮通过第三传送带连接；推进直流电机的底座固定在推进直流电机座上；所述的关门模块包括行程开关、关门直流电机、关门直流电机座、触发螺栓、拨杆安装块和拨杆；所述的触发螺栓和拨杆均固定在拨杆安装块上，拨杆安装块固定在关门直流电机的输出轴上；关门直流电机的底座固定在关门直流电机座上；行程开关和关门直流电机座均固定在提升模块的连接块上；触发螺栓用于触发行程开关；所述的电控箱采用PLC控制；操控面板连接PLC；PLC控制直流减速电机、步进电机、推进直流电机和关门直流电机；机架上装有检测货柜的光电开关，用于定位机架的初始位置；行程开关和光电开关发出的信号均传给PLC；所述的开门模块包括上支架、磁铁和下支架；推进模块的固定架上靠近拨杆的一侧固定上支架和下支架，磁铁通过螺钉与上支架和下支架均构成转动副。...

【技术特征摘要】
1.智能货柜快递投放机，包括机架、行走模块、提升模块、推进模块、操控面板、关门模块、开门模块和电控箱，其特征在于：所述的行走模块包括轮子、传动轴、直流减速电机、从动同步带轮、同步带和主动同步带轮；两根传动轴设置在机架两端，且均通过第一轴承座支承，第一轴承座固定在机架上；所述的传动轴两端均固定轮子；主动同步带轮固定在直流减速电机的输出轴上；从动同步带轮固定在一根传动轴上，并与从动同步带轮通过同步带连接；直流减速电机的底座固定在直流减速电机座上；所述的提升模块包括上光轴、导向轴支座、导向轴、连接块、步进电机、第一主动带轮、第一传送带、第一从动带轮、步进电机座、下光轴、第二主动带轮、第二传送带和第二从动带轮；所述的上光轴和下光轴均通过第二轴承座支承，第二轴承座固定在机架上；第一主动带轮固定在步进电机的输出轴上；步进电机的底座固定在步进电机座上，步进电机座固定在机架上；第一从动带轮固定在下光轴上，并与第一主动带轮通过第一传送带连接；第二主动带轮固定在下光轴上，第二从动带轮固定在上光轴上，第二传送带连接第二主动带轮和第二从动带轮；两根导向轴平行设置，且两端均固定在导向轴支座上，导向轴支座固定在机架上；所述的连接块固定在第二传送带上；固定在连接块两端的两个滑动轴承座分别与对应导向轴构成滑动副；所述的推进模块包括固定架、转轴、尼龙棒、第三主动带轮、第三传送带、第三从动带轮、推进直流电机和第四传送带；所述的固定架固定在提升模块的连接块上；两根转轴平行设置，且均通过第三轴承座支承；第三轴承座固定在固定架上；所述的转轴上固定有尼龙棒，两根尼龙棒通过第四传送带连接；第三主动带轮固定在推进直流电机的输出轴上，第三从动带轮固定在一根转轴上，并与第三主动带轮通过第三传送带连接；推进直流电机的底座固定在推进直流电机座上；所述的关门模块包括行程开关、关门直流电机、关门直流电机座、触发螺栓、拨杆安装块和拨杆；所述的触发螺栓和拨杆均固定在拨杆安装块上，拨杆安装块固定在关门直流电机的输出轴上；关门直流电机的底座固定在关门直流电机座上；行程开关和关门直流电机座均固定在提升模块的连接块上；触发螺栓用于触发行程开关；所述的电控箱采用PLC控制；操控面板连接PLC；PLC控制直流减速电机、步进电机、推进直流电机和关门直流电机；机架上装有检测货柜的光电开关，用于定位机架的初始位置；行程开关和光电开关发出的信号均传给PLC；所述的开门模块包括上支架、磁铁和下支架；推进模块的固定架上靠近拨杆的一侧固定上支架和下支架，磁铁通...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅鲁浩，褚长勇，于保华，余小龙，林佳飞，毛琴心，徐鹏，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33