注射成形系统技术方案

本发明专利技术涉及一种注射成形系统。在该注射成形系统中，成形品运送装置和作业者共享区域地进行协调作业，在成形品检查模式有效的情况下，在作业者的作业区域内进行成形品的合格品判别检查，成形品分类单元根据其结果将成形品进行分类。这样，能够一边保持安全一边进行成形品的合格品判别检查并进行成形品的分类。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种注射成形系统，特别涉及一种具备与作业者协调地动作的装置的注射成形系统。
技术介绍
在注射成形机中成形品成形后，为了取出在打开的金属模具内残留的成形品和流道，会配置注射成形机和成形品取出机。之后使用成形品取出机本身或成形品运送装置等将通过成形品取出机取出的成形品和流道运送到作业者的作业区域实施检查。然后，根据该检查结果来判定是否合格，通过成形品分类单元来进行成形品的分类。在日本特开2005-349762号公报中公开的技术为，在搭载到注射成形机上的、用于在成形机的金属模具开模时取出成形品的成形品取出装置中，配置为成形品取出装置所占有的动作空间与作业者为了对成形机操作部进行操作而进入的作业空间不重叠。因此，设置分离动作空间和操作空间的安全护栏等划分单元，或设定缓冲区域。在日本特开2012-40626号公报中公开以下技术，即在机器人和人共享区域地进行协调作业的人协调机器人系统中，当设置在机器人前端的作业设备或者机器人中的力传感器的检测值超过了预定值时，使机器人停止或者控制机器人的动作使力传感器的检测值变小。现有技术和日本特开2005-349762号公报中公开的技术为，通过成形品取出机本身或者传送带等运送装置将成形品和流道运送到作业者的作业区域。此时，为了确保作业者的安全性，需要设置用于将成形品取出机或运送装置的动作区域和作业者的作业区域分离的安全护栏，会扩大注射成形系统的整体区域。在日本特开2012-40626号公报中公开的技术记载有人和机器人协调地进行作业的情况，但是没有公开具体协调什么样的作业。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的为提供一种能够不扩大构成注射成形系统的区域而进行成形品的取出和检查的注射成形系统。本专利技术的注射成形系统具备运送成形后的成形品的成形品运送装置、将上述成形品进行分类的成形品分类单元，在上述成形品运送装置和作业者共享区域地进行协调作业的注射成形系统中，上述成形品运送装置具备力传感器，当该力传感器的检测值超过了预定值时，控制上述成形品运送装置动作至少使得该力传感器的检测值变小，上述注射成形系统具有检查上述成形品的成形品检查模式，当上述成形品检查模式为有效时，在成形品检查位置进行上述成形品的合格品判别检查，上述成形品分类单元根据上述合格品判别检查的检查结果将上述成形品进行分类。这样，注射成形系统即使是由成形品运送装置和作业者共享区域的系统，当作业者触碰到成形品运送装置时，由于进行成形品运送装置动作控制使得力传感器的检测值变小，因此也能够确保安全，能够一边保持安全一边进行成形品的合格品判别检查来进行成形品的分类。在上述成形品检查模式不是有效的情况下，上述成形品运送装置可以不将上述成形品运送到上述成形品检查位置地运送上述成形品。这样，只在需要的情况下进行成形品的检查，能够进行有效的成形品的运送。可以使用检查设备进行上述成形品的上述合格品判别检查。这样，能够进行更正确的合格品判别检查。上述成形品运送装置可以为机器人。通过拍摄上述成形品而得的图像的分析或上述成形品的重量测量中的至少一个来进行上述合格品判别检查，也可以根据预先设定的阈值来进行上述成形品是否合格的判别。还可以具备再运行判定单元，其根据上述合格品判别检查的检查结果来判定是将上述成形品运送装置设为自动运行还是半自动运行。这样，能够根据合格品判别检查的检查结果，判定成形品运送装置之后的运行是自动进行的自动运行、还是只进行注射成形机的一个周期的运行的半自
动运行、还是不进行自动运行。还可以具备如果对上述成形品运送装置的成形品把持部施加外力，则使上述成形品运送装置向该外力方向移动的成形品运送装置引导单元。上述成形品运送装置还可以具备用于变更上述成形品把持部的方向和位置的操作部。这样，能够不直接接触成形品的位置等而移动。上述成形品运送装置还可以具备由作业者输入上述合格品判别检查的检查结果的合格品判别结果输入单元。在作业者将上述合格品判别检查的检查结果输入给上述合格品判别结果输入单元后，如果经过了预定的时间，则上述成形品分类单元根据上述检查结果将成形品进行分类。这样，成形品分类单元能够使成形品更安全地动作。上述成形品运送装置具备：动作限制单元，其限制上述成形品运送装置的动作，只进行基于上述成形品运送装置引导单元的动作；以及动作限制开关，基于上述动作限制单元的动作只有在作业者按压该动作限制开关的期间为有效。上述成形品运送装置兼作上述成形品分类单元，上述成形品运送装置可以在作业者放开上述动作限制开关后根据上述检查结果将成形品进行分类。这样，能够更加安全地进行成形品的分类。根据本专利技术能够提供一种能够不扩大构成注射成形系统的区域而进行成形品的取出和检查的注射成形系统。附图说明通过参照附图说明以下的实施例，能够更加明确本专利技术的上述以及其他目的、特征。这些图中：图1是表示本专利技术的实施方式的注射成形系统的图。图2是表示协调机器人和作业者之间的关系的图。图3是表示本专利技术的实施方式的动作的流程图。具体实施方式以下，根据附图说明本专利技术的实施方式。图1是表示本实施方式的注射成形系统的图，注射成形机40的附近具备协调机器人10。注射成形机40的结构与现有公知的注射成形机相同，通过将金属模具42彼此进行合模来将成形品44进行成形。在本实施方式中，为了取出并运送通过注射成形机40成形的成形品44，而使用协调机器人10。图2是表示协调机器人10和作业者20之间的关系的图。在协调机器人10的前端部安装用于取出成形品44并运送的机械手12。协调机器人10的机械手12附近具备力传感器13，在机械手12附近以外的各个地方也安装有未图示的力传感器。另外，各个力传感器13的检测结果被发送给控制装置15。如果作业者20和协调机器人10进行接触并且力传感器的检测值超过了预定阈值，则控制装置15使协调机器人10停止或使协调机器人10动作使得力传感器的检测值变小。这样，限制协调机器人10对作业者20施加过大的力。如果通过作业者20对操作把手14进行操作，则根据来自成形品运送装置引导单元152的指令，协调机器人10向作业者20所施加的力的方向移动。该操作把手14构成协调机器人10的引导单元的一部分。另外，如果作业者按压动作限制开关16，则协调机器人10的动作限制单元只有在动作限制开关16被按压的期间动作，限制协调机器人10自身的动作，只有作业者20进行的基于操作把手14的操作等基于引导单元的操作有效。这样，在进行了成形品的检查后，在作业者20把手拿开变得安全后，协调机器人10能够将成形品进行分类。返回图1，说明本实施方式的注射成形系统。协调机器人10的机械手12在成形品取出场所B取出成形后的成形品44，之后运送到成形品把持场所A。然后，当成形品检查模式为有效时，之后运送到成形品检查位置C。在成形品检查位置C，如后述那样通过作业者20或检查装置23来进行成形品44的检查。成形品检查位置C(C1或C2)处的成形品44的检查结束后，根据检查结果由成形品分类单元将成形品44进行分类。当检查结果为合格品时将成形品44分类到合格品放置地点D，当检查结果为不合格品时将成形品44分类到不合格品放置地点E。这里，当成形品44运送后检查时在运送装置维持成形品44的把持状态的情况下，运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种注射成形系统，具备运送成形后的成形品的成形品运送装置、将上述成形品进行分类的成形品分类单元，上述成形品运送装置和作业者共享区域地进行协调作业，该注射成形系统的特征在于，上述成形品运送装置具备力传感器，当该力传感器的检测值超过了预定值时，控制上述成形品运送装置的动作至少使得该力传感器的检测值变小，上述注射成形系统具有检查上述成形品的成形品检查模式，当上述成形品检查模式为有效时，在成形品检查位置进行上述成形品的合格品判别检查，上述成形品分类单元根据上述合格品判别检查的检查结果将上述成形品进行分类。

【技术特征摘要】
2015.04.27 JP 2015-0906591.一种注射成形系统，具备运送成形后的成形品的成形品运送装置、将上述成形品进行分类的成形品分类单元，上述成形品运送装置和作业者共享区域地进行协调作业，该注射成形系统的特征在于，上述成形品运送装置具备力传感器，当该力传感器的检测值超过了预定值时，控制上述成形品运送装置的动作至少使得该力传感器的检测值变小，上述注射成形系统具有检查上述成形品的成形品检查模式，当上述成形品检查模式为有效时，在成形品检查位置进行上述成形品的合格品判别检查，上述成形品分类单元根据上述合格品判别检查的检查结果将上述成形品进行分类。2.根据权利要求1所述的注射成形系统，其特征在于，在上述成形品检查模式不是有效的情况下，上述成形品运送装置不将上述成形品运送到上述成形品检查位置地运送上述成形品。3.根据权利要求1或2所述的注射成形系统，其特征在于，使用检查设备进行上述成形品的上述合格品判别检查。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的注射成形系统，其特征在于，上述成形品运送装置是机器人。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的注射成形系统，其特征在于，上述合格品判别检查通过拍摄上述成形品而得的图像的分析和上述成形品的重量测量中的至少一个来进行，根据预先设定的阈值来进行上述成形品是否合格的判别。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的注射成形系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：市原稔章，白石亘，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP