一种爬墙机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种爬墙机器人，包括底板，其特征在于：所述底板上设置有前轮转向装置、后轮驱动装置、过弯装置、所述吸附装置A、吸附装置B、摄像装置、图传发射器、GPS和电池。本发明专利技术通过设置利用电机带动螺旋桨产生反作用力的吸附装置，有助于爬墙机器人吸附于墙面，通过设置利用舵机拉动前后摇臂的转弯装置，有助于爬墙机器人通过各种带角度的墙面，而且结构简单，操作方便，经济实用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械、电子、信息领域，尤其涉及一种爬墙机器人。
技术介绍
随着现代城市的发展，高层建筑越来越多，高层建筑的灾害也频繁发生，但是由于建筑物较高，没有太多的支撑措施，对救援人员有较大的安全威胁；同时，对于许多山崖峭壁的救援勘测工作对救援人员也存在较大安全威胁。在现有的爬墙机器人中，大部分只能在单一的墙面工作，并且结构较为复杂，因而造成了爬墙机器人的发展受限。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种爬墙机器人。本专利技术是通过以下技术方案实现：一种爬墙机器人，包括底板，其特征在于：所述底板上设置有前轮转向装置、后轮驱动装置、过弯装置、吸附装置A、吸附装置B、摄像装置、图传发射器、GPS和电池，所述底板分为底板Ⅰ、底板Ⅱ、底板Ⅲ，所述底板Ⅰ的前端安装有摄像装置，所述前轮转向装置安装在摄像装置的后方，所述吸附装置A固结在底板Ⅰ中部，所述吸附装置A还位于前轮转向装置的上方，所述过弯装置分为前摇杆、转弯舵机和后摇杆，所述前摇杆安装于底板Ⅰ的尾部，所述底板Ⅱ通过销连接在底板Ⅰ的后端，所述底板Ⅱ的左端安装有转弯舵机，所述图传发射器安装于底板Ⅱ的右后方，所述GPS安装于底板Ⅱ的右前方,所述底板Ⅲ通过销连接在底板Ⅱ的后端，所述后摇杆固结于底板Ⅲ的前端，所述电池安装于后摇杆的正后方，所述后轮驱动装置安装于底板Ⅲ的尾端，所述吸附装置B固结在底板Ⅲ尾端，所述吸附装置B还位于电池正上方。作为本专利技术的优选技术方案，所述前轮转向装置包括转向舵机，所述转向舵机前端安装有曲柄一，所述曲柄一通过销连接左连杆和右连杆，所述左连杆通过销连接左摇杆，所述左摇杆通过销连接左摆臂和左前轮，左摆臂固结在底板Ⅰ上，右连杆通过销连接右摇杆，所述右摇杆通过销连接右摆臂和右前轮，右摆臂固结在底板Ⅰ上。作为本专利技术的优选技术方案，后轮驱动装置包括左电机和右电机，所述左电机轴端安装有左后轮，所述右电机轴端安装有右后轮。作为本专利技术的优选技术方案，所述转弯舵机上安装有曲柄二，所述曲柄二通过销连接前连杆和后连杆，所述前连杆通过销连接前摇杆，所述后连杆通过销连接后摇杆。作为本专利技术的优选技术方案，所述吸附装置A包括前支架，所述前支架上安装有电机a,所述电机a上安装有前螺旋桨。作为本专利技术的优选技术方案，所述吸附装置B包括后支架，所述后支架上安装有电机b,所述电机b上安装有后螺旋桨。作为本专利技术的优选技术方案，所述摄像装置包括底座，所述底座上安装有X轴舵机，所述X轴舵机上连接舵机支架，所述舵机支架上安装有Y轴舵机，所述Y轴舵机上连接摄像头。与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过设置利用电机带动螺旋桨产生反作用力的吸附装置，有助于爬墙机器人吸附于墙面，通过设置利用舵机带动两个对置曲柄摇杆机构的过弯装置，有助于爬墙机器人完成从一个墙面翻越至另一个墙面的工作。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为图1中21处的主视图和俯视图；图3为图1中22处的结构图；图4为图1中3处的主视图；图5为图1中41和42处的结构图；图6为图1中5处的结构图。图中：01、底板；011、底板Ⅰ；012、底板Ⅱ；013、底板Ⅲ；21、前轮转向装置；211、转向舵机；212、曲柄一；213左连杆；214、右连杆；215、左摇杆；216、左摆臂；217、左前轮；218、右摇杆(218)；219、右摆臂；220、右前轮；22、后轮驱动装置；221、左电机；222、左后轮；223、右电机；224、右后轮；3、过弯装置；31、前摇杆；32、转弯舵机；33、后摇杆；34、曲柄二；35、前连杆；36、后连杆；41、吸附装置A；411、前支架；412、电机a；413、前螺旋桨；42、吸附装置B；421、后支架；422、电机b；423、后螺旋桨；5、摄像装置；51、底座；52、X轴舵机；53、舵机支架；54、Y轴舵机；55、摄像头。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，图1为本专利技术的结构示意图；图2为图1中21处的主视图和俯视图；图3为图1中22处的结构图；图4为图1中3处的主视图；图5为图1中41和42处的结构图；图6为图1中5处的结构图。一种爬墙机器人，包括底板01，所述底板01上设置有前轮转向装置21、后轮驱动装置22、过弯装置3、吸附装置A41、吸附装置B42、摄像装置5、图传发射器6、GPS7和电池8，所述底板(01)分为底板Ⅰ011、底板Ⅱ012、底板Ⅲ013，所述底板Ⅰ011的前端安装有摄像装置5，所述前轮转向装置21安装在摄像装置5的后方，所述吸附装置A41固结在底板Ⅰ011中部，所述吸附装置A41还位于前轮转向装置21的上方，所述过弯装置3分为前摇杆31、转弯舵机32和后摇杆33，所述前摇杆31安装于底板Ⅰ011的尾部，所述底板Ⅱ012通过销连接在底板Ⅰ011的后端，所述底板Ⅱ012的左端安装有转弯舵机32，所述图传发射器6安装于底板Ⅱ012的右后方，所述GPS7安装于底板Ⅱ012的右前方,所述底板Ⅲ013通过销连接在底板Ⅱ012的后端，所述后摇杆33固结于底板Ⅲ013的前端，所述电池8安装于后摇杆33的正后方，所述后轮驱动装置22安装于底板Ⅲ013的尾端，所述吸附装置B42固结在底板Ⅲ013尾端，所述吸附装置B42还位于电池8正上方。所述前轮转向装置21包括转向舵机211，所述转向舵机211前端安装有曲柄一212，所述曲柄一212通过销连接左连杆213和右连杆214，所述左连杆213通过销连接左摇杆214，所述左摇杆214通过销连接左摆臂215和左前轮216，左摆臂215固结在底板Ⅰ011上，右连杆214通过销连接右摇杆217，所述右摇杆217通过销连接右摆臂218和右前轮219，右摆臂218固结在底板Ⅰ011上。所述后轮驱动装置22包括左电机221和右电机223，所述左电机221轴端安装有左后轮222，所述右电机223轴端安装有右后轮224。所述转弯舵机32上安装有曲柄二34，所述曲柄二34通过销连接前连杆35和后连杆36，所述前连杆35通过销连接前摇杆31，所述后连杆36通过销连接后摇杆33。所述吸附装置A41包括前支架411，所述前支架411上安装有电机a412,所述电机a412上安装有前螺旋桨413。所述吸附装置B42包括后支架421，所述后支架421上安装有电机b422,所述电机b422上安装有后螺旋桨423。所述摄像装置5包括底座51，所述底座51上安装有X轴舵机52，所述X轴舵机52上连接舵机支架53，所述舵机支架53上安装有Y轴舵机54，所述Y轴舵机54上连接摄像头55。现场使用时，电机a412与电机b422正转，使螺旋桨产生的风力向外，使爬墙机器人吸附于墙面，左电机221和右电机223正转，驱动左后轮222和右后轮224转动，使爬墙机器人前进，转向舵机211上的曲柄一212左右打角，使爬墙机器人转向，转弯舵机32左右打角，带动前连杆35和后连杆36转动，底板Ⅰ011和底板Ⅲ013相对底板Ⅱ012从180度左右缓慢变化至100度左右，翻越至第二墙后底板Ⅰ011本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬墙机器人，包括底板(01)，其特征在于：所述底板(01)上设置有前轮转向装置(21)、后轮驱动装置(22)、过弯装置(3)、吸附装置A(41)、吸附装置B(42)、摄像装置(5)、图传发射器(6)、GPS(7)和电池(8)，所述底板(01)分为底板Ⅰ(011)、底板Ⅱ(012)、底板Ⅲ(013)，所述底板Ⅰ(011)的前端安装有摄像装置(5)，所述前轮转向装置(21)安装在摄像装置(5)的后方，所述吸附装置A(41)固结在底板Ⅰ(011)中部，所述吸附装置A(41)还位于前轮转向装置(21)的上方，所述过弯装置(3)分为前摇臂(31)、转弯舵机(32)和后摇臂(33)，所述前摇臂(31)安装于底板Ⅰ(011)的尾部，所述底板Ⅱ(012)通过销连接在底板Ⅰ(011)的后端，所述底板Ⅱ(012)的左端安装有转弯舵机(32)，所述图传发射器(6)安装于底板Ⅱ(012)的右后方，所述GPS(7)安装于底板Ⅱ(012)的右前方,所述底板Ⅲ(013)通过销连接在底板Ⅱ(012)的后端，所述后摇臂(33)固结于底板Ⅲ(013)的前端，所述电池(8)安装于后摇臂(33)的正后方，所述后轮驱动装置(22)安装于底板Ⅲ(013)的尾端，所述吸附装置B(42)固结在底板Ⅲ(013)尾端，所述吸附装置B(42)还位于电池(8)正上方。...

【技术特征摘要】
1.一种爬墙机器人，包括底板(01)，其特征在于：所述底板(01)上设置有前轮转向装置(21)、后轮驱动装置(22)、过弯装置(3)、吸附装置A(41)、吸附装置B(42)、摄像装置(5)、图传发射器(6)、GPS(7)和电池(8)，所述底板(01)分为底板Ⅰ(011)、底板Ⅱ(012)、底板Ⅲ(013)，所述底板Ⅰ(011)的前端安装有摄像装置(5)，所述前轮转向装置(21)安装在摄像装置(5)的后方，所述吸附装置A(41)固结在底板Ⅰ(011)中部，所述吸附装置A(41)还位于前轮转向装置(21)的上方，所述过弯装置(3)分为前摇臂(31)、转弯舵机(32)和后摇臂(33)，所述前摇臂(31)安装于底板Ⅰ(011)的尾部，所述底板Ⅱ(012)通过销连接在底板Ⅰ(011)的后端，所述底板Ⅱ(012)的左端安装有转弯舵机(32)，所述图传发射器(6)安装于底板Ⅱ(012)的右后方，所述GPS(7)安装于底板Ⅱ(012)的右前方,所述底板Ⅲ(013)通过销连接在底板Ⅱ(012)的后端，所述后摇臂(33)固结于底板Ⅲ(013)的前端，所述电池(8)安装于后摇臂(33)的正后方，所述后轮驱动装置(22)安装于底板Ⅲ(013)的尾端，所述吸附装置B(42)固结在底板Ⅲ(013)尾端，所述吸附装置B(42)还位于电池(8)正上方。2.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：所述前轮转向装置(21)包括转向舵机(211)，所述转向舵机(211)前端安装有曲柄一(212)，所述曲柄一(212)通过销连接左连杆(213)和右连杆(214)，所述左连杆(213)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张健，王涛，何世政，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34