一种行吊吊绳摆角检测方法技术

技术编号：14259652 阅读：205 留言：0更新日期：2016-12-22 23:12

本发明专利技术公开了一种行吊吊绳摆角检测方法，在任意水面H1H2H3H4上取n个点，分别为A1、A2、A3、…、An，设吊绳末端为O，点O在水平面H1H2H3H4内的投影为O’，在吊绳上任取一点C，C点位置固定，OC与铅垂线的夹角为α即为吊绳与垂直方向的摆角；以O点为原点，以平行于平面H1H2H3H4的平面为三维空间中直角坐标系xoy平面，以过O点垂直于xoy面的直线为三维空间中直角坐标系z轴，建立坐标系oxyz，A1、A2、A3、…、An在坐标系oxyz中的坐标为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),…,(xn,yn,zn)，C点的坐标为(xc,yc,zc)，OC、A1C、A2C、A3C、…、AnC为实际测量所得的长度，可根据算式得到得到点C的坐标，则α可计算出。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械
，特别涉及一种行吊吊绳摆角检测方法。
技术介绍
目前行吊作为一种常用的大型机械吊运装置，针对于吊运过程中需要进行一个吊绳摆角的检测，这时就需要一种吊绳摆角的检测装置或者检测方法；现有技术中，采用机械接触式的监测装置往往机构较为复杂，而采用图像方法要安装两个或以上摄像装置并进行复杂的图像处理才能获得吊绳摆角，不利于摆角检测的实施。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提出一种方法简单易行，容易实现且检测准确的行吊吊绳摆角检测方法。为达到以上目的，通过以下技术方案实现的：一种行吊吊绳摆角检测方法，包括以下步骤：步骤一，在任意水面H1H2H3H4上取n个点，分别为A1、A2、A3、…、An，设吊绳末端为O，点O在水平面H1H2H3H4内的投影为O’，在吊绳上任取一点C，C点位置固定，OC与铅垂线的夹角为α即为吊绳与垂直方向的摆角；步骤二，以O点为原点，以平行于平面H1H2H3H4的平面为三维空间中直角坐标系xoy平面，以过O点垂直于xoy面的直线为三维空间中直角坐标系z轴，建立坐标系oxyz，A1、A2、A3、…、An在坐标系oxyz中的坐标为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),...,(xn,yn,zn)，C点的坐标为(xc,yc,zc)，OC、A1C、A2C、A3C、…、AnC为实际测量所得的长度，可根据 x c ...
一种行吊吊绳摆角检测方法

【技术保护点】
一种行吊吊绳摆角检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，在任意水面H1H2H3H4上取n个点，分别为A1、A2、A3、…、An，设吊绳末端为O，点O在水平面H1H2H3H4内的投影为O’，在吊绳上任取一点C，C点位置固定，OC与铅垂线的夹角为α即为吊绳与垂直方向的摆角；步骤二，以O点为原点，以平行于平面H1H2H3H4的平面为三维空间中直角坐标系xoy平面，以过O点垂直于xoy面的直线为三维空间中直角坐标系z轴，建立坐标系oxyz，A1、A2、A3、…、An在坐标系oxyz中的坐标为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),...,(xn,yn,zn)，C点的坐标为(xc,yc,zc)，OC、A1C、A2C、A3C、…、AnC为实际测量所得的长度，可根据xc2+yc2+zc2=OC2(x1-xc)2+(y1-yc)2+(z1-zc)2=A1C2(x2-xc)2+(y2-yc)2+(z2-zc)2=A2C2(x3-xc)2+(y3-yc)2+(z3-zc)2=A3C2...(xn-xc)2+(yn-yc)2+(zn-zc)2=An2]]>得到点C的坐标，则在水...

【技术特征摘要】
1.一种行吊吊绳摆角检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，在任意水面H1H2H3H4上取n个点，分别为A1、A2、A3、…、An，设吊绳末端为O，点O在水平面H1H2H3H4内的投影为O’，在吊绳上任取一点C，C点位置固定，OC与铅垂线的夹角为α即为吊绳与垂直方向的摆角；步骤二，以O点为原点，以平行于平面H1H2H3H4的平面为三维空间中直角坐标系xoy平面，以过O点垂直于xoy面的直线为三维空间中直角坐标系z轴，建立坐标系oxyz，A1、A2、A3、…、An在坐标系oxyz中的坐标为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),...,(xn,yn,zn)，C点的坐标为(xc,yc,zc)，OC、A1C、A2C、A3C、…、AnC为实际测量所得的长度，可根据 x c 2 + y c 2 + z c 2 = OC 2 ( x 1 - x c ) 2 + ( y 1 - y c ) 2 + ( z 1 - z c ) 2 = A 1 C 2 ( x 2 - x c ) 2 + ( y 2 - y c ) 2 + ( z 2 - z c ) 2 = A 2 C 2 ( x 3 - x c ) 2 + ( y 3 - y c ) 2 + ( z 3 - z c ) 2 = A 3 C 2 ... ( x n - x c ) 2 + ( y n - y c ) 2 + ( z n - z c ) 2 = A n 2 ]]>得到点C的坐标，则在水平面H1H2H3H4上点的数量为2时，可得 x c 2 + y c 2 + z c 2 = OC 2 x 1 x c + y 1 y c + z 1 z c = x 1 2 + y 1 2 + z 1 2 + OC 2 - A 1 C 2 2 x 2 x c + y 2 y c + z 2 z c = x 2 2 + y 2 2 + z 2 2 + OC 2 - A 2 C 2 2 ]]>令OC2＝k0，可得 x c = k 1 y 2 - k 2 y 1 + ( y 1 z 2 - y 2 z 1 ) z c ...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑凯，谷劲柏，杨甜甜，何龙军，姜毅，
申请(专利权)人：大连海事大学，深圳昊科瑞信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21

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