自主清洁设备及自主清洁设备的灰尘监测方法技术

本公开是关于一种自主清洁设备，包括：设备主体，沿所述设备主体的行进方向依次排列的清洁组件、一级风道、尘盒组件、二级风道和动力组件，所述清洁组件清扫的清洁对象通过所述一级风道输送至输送尘盒组件中，经所述尘盒组件输出的风通过二级风道被输送所述动力部件的进风口；所述自主清洁设备还包括微处理器MCU和报警电路；其中，所述微处理器被配置为：根据所述自主清洁设备的清扫效率DPU影响参数的变化，判断所述尘盒组件是否为灰尘堵塞；当判断所述尘盒组件为堵塞时输出信号至所述报警电路报警。本公开在不增加额外监测装置的情况下，利用设备主体内的多个运行参数的变化，实现自主清洁设备内灰尘监测。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能家居
，尤其涉及一种自主清洁设备及自主清洁设备的灰尘监测方法。
技术介绍
随着科技的发展，智能产品在生活中的应用越来越广泛。自主清洁设备(例如扫地机器人)具有识别方向、自主清洁等优点，深受广大用户的喜爱。在自主清洁设备使用过程中，滤网如果堵塞会导致扫地机吸力下降，严重的情况下地面漏灰，稍大的垃圾被滚刷卷动而不被吸入尘盒。细小的灰尘、地毯的绒毛、线状的塔灰常常很容易附着在滤网上，导致虽然尘盒中的垃圾未满，但滤网的堵塞导致的清扫能力(DPU)下降，使得无法继续执行有效清扫，需要用户干预清理滤网才能继续进行有效清扫。现有技术中，有多种实现方案通过发射装置和接收装置对尘盒中的垃圾满载进行提示，例如CN103443612A、CN201641878U、CN203662687U。具体的，如图1所示，为CN103443612A中的技术方案，图中755和760表示相互配合的发射器和探测器，通过发射器和探测器来检测尘盒内是否尘满，但是这些实现方案不能解决滤网堵塞带来的DPU急剧下降的问题。换句话说，只在尘盒满的情况下提示用户清理是不足够的，不能从根本上解决DPU下降的问题，用户得不到提示，只是发现扫地机清扫能力下降，会对机器本身的清扫能力产生质疑，用户体验大幅下降。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出一种自主清洁设备及自主清洁设备的灰尘监测方法以解决上述技术问题。为了达到上述目的，本公开所采用的技术方案为：根据本公开实施例的第一方面，提出了一种自主清洁设备，包括：设备主体，沿所述设备主体的行进方向依次排列的清洁组件、一级风道、尘盒组件、二级风道和动力组件，在所述动力组件的作用下，所述清洁组件清扫的清洁对象通过所述一级风道输送至输送尘盒组件中，经所述尘盒组件输出的风通过二级风道被输送所述动力部件的进风口；所述自主清洁设备还包括设置于所述设备主体内的微处理器MCU和报警电路；其中，所述微处理器被配置为：根据所述自主清洁设备的清扫效率DPU影响参数的变化，判断所述尘盒组件是否为灰尘堵塞；当判断所述尘盒组件为堵塞时输出信号至所述报警电路报警。可选的，所述尘盒组件包括尘盒、及可配合装配于所述尘盒的滤网，所述尘盒上形成至少两侧开口：一侧开口为所述尘盒的入风口、另一侧开口为所述尘盒的出风口，所述滤网覆盖于所述出风口；其中，所述尘盒组件为灰尘堵塞包括所述滤网的堵塞状态。可选的，所述DPU影响参数包括所述自主清洁设备中的电机的转速参数、以及所述电机的运行电流参数。可选的，在第一预定时间内，保持所述电机的运行电流不变，所述风量负载变小且所述电机的转速增加，所述微处理器判断所述滤网处于堵塞状态。可选的，在第二预定时间内，保持所述电机转速不变，所述风量负载变小且所述电机的运行电流减少，所述微处理器判断所述滤网处于堵塞状态。可选的，在第三预定时间内，风量负载变小，所述电机的转速增加且所述电机的运行电流变小，所述微处理器判断所述滤网处于堵塞状态。可选的，所述电机的运行电流值小于所述电机在第一清扫模式时运行的额定电流值且大于第一电流阈值；所述电机的运行电流值小于所述电机在第二清扫模式时运行的额定电流值且大于第二电流阈值；其中，所述第一清扫模式时的DPU小于所述第二清扫模式时的DPU；所述电机在第一清扫模式时运行的额定电流值与所述第一电流阈值的差值小于所述电机在第二清扫模式时运行的额定电流值与所述第二电流阈值的差值。可选的，所述动力组件为无刷电机驱动的风机。可选的，所述报警电路为声音报警电路或者光电报警电路。根据本公开实施例的第二方面，提出了一种自主清洁设备的灰尘监测方法，包括：获取所述自主清洁设备的DPU影响参数，所述DPU影响参数包括所述自主清洁设备中电机的转速参数、以及所述电机的运行电流参数；根据所述DPU影响参数的变化，判断所述自主清洁设备中的尘盒组件是否为灰尘堵塞；当判断所述尘盒组件为堵塞时，输出信号至所述报警电路报警。可选的，在第一预定时间内，保持所述电机的运行电流不变，所述风量负载变小且所述电机的转速增加，判断所述滤网处于堵塞状态。可选的，在第二预定时间内，保持所述电机转速不变，所述风量负载变小且所述电机的运行电流减少，判断所述滤网处于堵塞状态。可选的，在第三预定时间内，风量负载变小时，所述电机的转速增加且所述电机的运行电流变小，判断所述滤网处于堵塞状态。可选的，所述电机的运行电流值小于所述电机在第一清扫模式时运行的额定电流值且大于第一电流阈值；所述电机的运行电流值小于所述电机在第二清扫模式时运行的额定电流值且大于第二电流阈值；其中，所述第一清扫模式时的DPU小于所述第二清扫模式时的DPU；所述电机在第一清扫模式时运行的额定电流值与所述第一电流阈值的差值小于所述电机在第二清扫模式时运行的额定电流值与所述第二电流阈值的差值。可选的，所述报警电路为声音报警电路或者光电报警电路。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开自主清洁设备通过综合DPU中多个参数的变化来判断设备主体内是否灰尘堵塞，本公开在不增加额外监测装置的情况下，利用设备主体内的多个运行参数的变化，实现自主清洁设备内灰尘监测。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据现有自主清洁设备的一示例性实施例示出的剖面示意图；图2-图5是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的结构示意图；图6是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的风路结构的截面剖视图；图7是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的结构框图；图8是根据一示例性实施例示出的一种尘盒组件的结构示意图；图9是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的灰尘监测方法的流程图。具体实施方式以下将结合附图所示的具体实施方式对本公开进行详细描述。但这些实施方式并不限制本公开，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本公开的保护范围内。在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。如图1至图4所示，图1-图4是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的结构示意图。本公开的自主清洁设备100可以为扫地自主清洁设备、拖地自主清洁设备等，该自主清洁设备100可以包含设备主体110、感知系统120、控制系统130、驱动模组140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。设备主体110在行进方向上包括前向部分1101和后向部分1102，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。感知系统120包括位于设备主体110上方的感知模组121、位于设备主体110的前向部分1101的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主清洁设备，其特征在于，包括：设备主体，沿所述设备主体的行进方向依次排列的清洁组件、一级风道、尘盒组件、二级风道和动力组件，在所述动力组件的作用下，所述清洁组件清扫的清洁对象通过所述一级风道输送至输送尘盒组件中，经所述尘盒组件输出的风通过二级风道被输送所述动力部件的进风口；所述自主清洁设备还包括设置于所述设备主体内的微处理器MCU和报警电路；其中，所述微处理器被配置为：根据所述自主清洁设备的清扫效率DPU影响参数的变化，判断所述尘盒组件是否为灰尘堵塞；当判断所述尘盒组件为堵塞时输出信号至所述报警电路报警。

【技术特征摘要】
1.一种自主清洁设备，其特征在于，包括：设备主体，沿所述设备主体的行进方向依次排列的清洁组件、一级风道、尘盒组件、二级风道和动力组件，在所述动力组件的作用下，所述清洁组件清扫的清洁对象通过所述一级风道输送至输送尘盒组件中，经所述尘盒组件输出的风通过二级风道被输送所述动力部件的进风口；所述自主清洁设备还包括设置于所述设备主体内的微处理器MCU和报警电路；其中，所述微处理器被配置为：根据所述自主清洁设备的清扫效率DPU影响参数的变化，判断所述尘盒组件是否为灰尘堵塞；当判断所述尘盒组件为堵塞时输出信号至所述报警电路报警。2.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述尘盒组件包括尘盒、及可配合装配于所述尘盒的滤网，所述尘盒上形成至少两侧开口：一侧开口为所述尘盒的入风口、另一侧开口为所述尘盒的出风口，所述滤网覆盖于所述出风口；其中，所述尘盒组件为灰尘堵塞包括所述滤网的堵塞状态。3.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述DPU影响参数包括所述自主清洁设备中的电机的转速参数、以及所述电机的运行电流参数。4.根据权利要求3所述的自主清洁设备，其特征在于，在第一预定时间内，保持所述电机的运行电流不变，所述风量负载变小且所述电机的转速增加，所述微处理器判断所述滤网处于堵塞状态。5.根据权利要求3所述的自主清洁设备，其特征在于，在第二预定时间内，保持所述电机转速不变，所述风量负载变小且所述电机的运行电流减少，所述微处理器判断所述滤网处于堵塞状态。6.根据权利要求3所述的自主清洁设备，其特征在于，在第三预定时间内，风量负载变小，所述电机的转速增加且所述电机的运行电流变小，所述微处理器判断所述滤网处于堵塞状态。7.根据权利要求5或6所述的自主清洁设备，其特征在于，所述电机的运行电流值小于所述电机在第一清扫模式时运行的额定电流值且大于第一电流阈值；所述电机的运行电流值小于所述电机在第二清扫模式时运行的额定电流值且大于第二电流阈值；其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志淳，杜琼，夏勇峰，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11