The embodiment of the invention discloses a method and a device for determining the positioning precision of an unmanned vehicle. The method includes: obtaining the location coordinate information based on real-time positioning sensor positioning data of the unmanned vehicle obtained; according to the GPS data, the unmanned vehicle IMU data and laser point cloud data, determine the real coordinate information of the unmanned vehicle; the positioning coordinate information and real coordinate information to determine the matching accuracy the unmanned vehicle is determined based on the matching results. The technical scheme of the embodiment of the invention can determine the positioning accuracy of the unmanned vehicle, and has high accuracy of positioning accuracy, so as to prepare the driving route of the unmanned vehicle based on the positioning result.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位
,尤其涉及一种无人车定位精度的确定方法及装置。
技术介绍
无人车作为一种智能化的移动交通工具,能够代替人类驾驶员完成一系列驾驶行为。无人车是一个集环境感知、导航定位以及决策控制等多功能于一体的综合系统。导航定位功能能够使无人车“了解”自身的位置、速度或方向等信息,以使决策控制功能依据无人车的定位信息做出相应的决策,规划出行驶路径并最终控制无人车按照决策和路径进行驾驶。综上,定位精度是影响无人车智能驾驶性能的关键因素,然而目前仍然缺乏无人车定位精度的确定方式。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术实施例提供一种无人车定位精度的确定方法及装置,以确定无人车的定位精度。第一方面,本专利技术实施例提供了一种无人车定位精度的确定方法,包括:获取依据无人车的传感定位数据实时定位得到的定位坐标信息;依据所述无人车的GPS数据、IMU数据和激光点云数据,确定所述无人车的真实坐标信息;将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配,依据匹配结果确定所述无人车的定位精度。第二方面,本专利技术实施例提供了一种无人车定位精度的确定装置,包括:定位信息获取模块,用于获取依据无人车的传感定位数据实时定位得到的定位坐标信息;真实信息确定模块,用于依据所述无人车的GPS数据、IMU数据和激光点云数据,确定所述无人车的真实坐标信息;定位精度确定模块,用于将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配,依据匹配结果确定所述无人车的定位精度。本专利技术实施例提供的技术方案,通过依据无人车的GPS定位数据、IMU数据和激光点云数据确定高准确度的无人车的真实坐标信息,并将 ...
【技术保护点】
一种无人车定位精度的确定方法,包括:获取依据无人车的传感定位数据实时定位得到的定位坐标信息;依据所述无人车的GPS数据、IMU数据和激光点云数据,确定所述无人车的真实坐标信息;将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配,依据匹配结果确定所述无人车的定位精度。
【技术特征摘要】
1.一种无人车定位精度的确定方法,包括:获取依据无人车的传感定位数据实时定位得到的定位坐标信息;依据所述无人车的GPS数据、IMU数据和激光点云数据,确定所述无人车的真实坐标信息;将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配,依据匹配结果确定所述无人车的定位精度。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配,依据匹配结果确定所述无人车的定位精度,包括:将所述无人车的定位坐标信息与所述真实坐标信息进行匹配,确定所述无人车的定位误差;依据所述无人车的定位误差确定所述无人车的定位精度。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,将所述无人车的定位坐标信息与所述真实坐标信息进行匹配,确定所述无人车的定位误差,包括:依据所述的定位坐标信息与所述真实坐标信息,在世界坐标系下确定所述无人车的直线误差和高度误差;依据所述无人车的真实坐标信息,构建所述无人车在每一时刻的运动坐标系;依据所述的定位坐标信息与所述真实坐标信息,在构建得到的运动坐标系下确定所述无人车的横向误差和纵向误差。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,依据所述无人车的GPS数据、IMU数据和激光点云数据,确定所述无人车的真实坐标信息,包括:对所述无人车的激光点云数据进行标志点匹配,识别所述激光点云数据中包含的障碍物,并确定在每一时刻所述无人车与所述障碍物之间的相对位置信息;依据所述无人车的GPS数据确定所述无人车在每一时刻的位置信息,并依据所述无人车的IMU数据确定所述无人车在每一时刻的运动信息;依据所述无人车在每一时刻的位置信息和运动信息,确定所述无人车的运动误差;依据在每一时刻所述无人车与所述障碍物之间的相对位置信息和所述运动信息,确定IMU的观测误差;依据每一时刻的运动误差和观测误差,以及所述无人车在每一时刻的位置信息,确定所述无人车在每一时刻的真实坐标信息。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,依据所述无人车在每一时刻的位置信息和运动信息,确定所述无人车的运动误差,包括:依据所述无人车在每一时刻的运动信息以及在该时刻之前的历史时刻的位置信息,确定所述无人车在该时刻的预估位置;依据所述无人车在每一时刻的位置信息以及预估位置,确定所述无人车的运动误差。6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,依据在每一时刻所述无人车与所述障碍物之间的相对位置信息和所述运动信息,确定IMU的观测误差,包括:依据所述无人车在每一时刻的运动信息以及在该时刻之前的历史时刻所述无人车与所述障碍物的相对位置信息,确定在该时刻所述无人车与所述障碍物的预估相对位置信息;依据在每一时刻所述无人车与所述障碍物的相对位置信息以及预估相对位置信息,确定所述IMU的观测误差。7...
【专利技术属性】
技术研发人员:谭楚亭,
申请(专利权)人:百度在线网络技术北京有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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