检测低位物标的物标检测装置及其物标检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及检测低位物标的物标检测装置以及其物标检测方法。搭载于车辆并生成与物标有关的信息的物标检测装置具备：物标检测部(26：S110～S170)，基于雷达传感器检测到的反射点的位置以及速度来检测上述物标；纵深判定值计算部(26：S240)，求出由上述物标检测部检测到的物标的纵深判定值；越过判定部(26：S250)，判断是否是上述车辆能够越过的物标；注意信息设定部(26：S310)，在判断为不能够越过的情况下，设定表示是需要注意的物标的注意信息；跟踪部(26：S150)，执行跟踪处理，在跟踪处理中，将最新的物标作为本周期物标、将前次检测到的物标作为前周期物标，判断上述本周期物标与上述前周期物标的连接关系的有无，并将与上述前周期物标有关的信息移交给判断为有与该前周期物标的连接关系的上述本周期物标；转移判定值计算部(26：S260、S290)，按每个物标，求出表示在通过上述越过判定部最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值；以及注意信息解除部(26：S280、S300)，针对移交了设定有上述注意信息的上述前周期物标的信息的物标，在通过上述转移判定值计算部所计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除上述注意信息的设定。

Object mark detecting device for detecting low level object and its detection method

The invention relates to a detection device for detecting object of low level object and a method for detecting the same. Mounted on the vehicle and generates information about the object and object detection device includes object detection unit (26:S110 ~ S170), the reflection point radar sensor to detect the position and speed detection based on the object; in depth judgment value calculation unit (26:S240), calculated by the depth of object detection department of the detected object to determine the value of cross; determining part (26:S250), to determine whether the vehicle is able to cross the object; information setting unit (26:S310), in the judgment of the case is not over, is set to indicate the need to pay attention to the information object tracking; Department (26:S150). Perform tracking processing, in the tracking process, the new object as the object, the previous period of the detected object as the object of the cycle, the judgment cycle object with the front cycle object in connection with No, and the cycle of object related information transferred to the judgment for the cycle is connected with the object of the preceding cycle; determine the transfer value calculation unit (26:S260, S290), according to each object, obtained by the judge said in a part of the final decision is not over to the measured object after the judgment of the size of the amount of the transfer value; and information releasing part (26:S280, S300), the former material handed over the period setting information information is subject to the object, through the transfer of value transfer calculation part calculated to determine the value of more than transfer a preset threshold value under the lifting of the above information set.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及识别存在于车辆的周围的物标的技术。
技术介绍
以往，使用通过收发雷达波来检测与反射了雷达波的物标有关的信息(与物标的距离、相对速度、方位等)的车载雷达装置。例如，在日本特开2011－17634号公报公开的车载雷达装置中，对于在多个测定周期中连续检测的物标，从其接收功率的功率分布(空点的产生图案)来推断物标距离路面的高度。此外，空点的产生图案通常是距离路面的高度越低空点的产生间隔越宽，在窨井等埋入路面的金属制的路面物(以下，称为低位物标)的情况下，不产生空点。但是，如图10A、图10B所示，从正在下坡行驶的车辆检测出车辆前方的水平的路面上的低位物标的情况下，或者从正在水平的路面行驶的车辆检测出设置在车辆前方的上坡的低位物标的情况下，接收功率的功率分布与具有距离路面的高度的物标(利用驾驶辅助等控制需要加以注意的注意物标)相同。换句话说，这种情况下，将低位物标误认为注意物标。对此，可以考虑基于根据反射了雷达波的反射点的分布所求出的物标的纵深来识别是低位物标还是注意物标。即，在通常的道路上检测的低位物标被检测为窨井等即使从车辆观察到的纵深方向的尺寸较大但也未达到1m所以几乎没有纵深的物体。另一方面，在道路上检测出的其它障碍物特别可以说是其代表的车辆中，由于不光车辆的后端面反射雷达波，也经过玻璃由车厢内的物体或潜入到车体下面由车体的下面等反射雷达波，所以被检测为有纵深的物体(参照图4A)。图4A是雷达反射波的高速傅立叶变换结果，图中，圆圈所示的峰值相当于检测到的物体。专利文献1:日本特开2011－17634号公报另外，在车载雷达装置中进行跟踪处理，跟踪处理判断本周期物标(即，按照规定的测定周期重复检测物标，并表示在最新的测定周期中检测到的物标)、和前周期物标(即，表示在前次的测定周期中检测到的物标)是否有连接关系(两者是同一物标)。此时，与前周期物标有关的信息被移交给被判断为与该前周期物标处于连接关系的本周期物标。由此，关于一旦被判断为是注意物标的物标，在检测该物标的期间被识别为注意物标。但是，在不同的物标接近地存在的情况下，误判定为两者处于连接关系，产生移交错误的信息的所谓转移，虽然是低位物标但有时被误识别为是注意物标。例如，若考虑朝向桥行驶的场景，则设置在桥的接缝的路面上的金属板是应被检测为低位物标的物标，设置在桥的边缘的栏干是应被识别为高位物标的物标。而且，栏干即使从比较远处也被检测出，但对于金属板，若不接近到某种程度则检测不出。因此，最先栏干被检测为高位物标的状态下，若新检测到金属板，则由于两者都是停止物且接近地存在，所以有时两者被判断为处于连接关系。该情况下，由于金属板移交了栏干的信息所以被识别为是注意物标。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种使是否是作为车辆能够越过的物标的低位物标的判定的精度提高的技术。本专利技术的物标检测装置具备物标检测单元、纵深判定值计算单元、越过判定单元、注意信息设定单元、跟踪单元、转移判定值计算单元、和注意信息解除单元。物标检测单元根据雷达传感器的检测结果来检测存在于车辆的周围的物标，该雷达传感器按预先设定的每一测定周期，收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置和速度。纵深判定值计算单元求出表示由物标检测单元检测到的物标的纵深的纵深判定值。越过判定单元按照通过纵深判定值计算单元所计算出的纵深判定值，判定是否是车辆能够越过的物标。注意信息设定单元在通过越过判定单元判断为不能够越过的情况下，作为与物标有关的信息之一，设定表示是需要注意的物标的注意信息。跟踪单元将通过物标检测单元在最新的测定周期中检测到的物标作为本周期物标、将在前次的测定周期中检测到的物标作为前周期物标，判断本周期物标与前周期物标的连接关系的有无，并将与前周期物标有关的信息移交给被判断为有与其前周期物标的连接关系的本周期物标。转移判定值计算单元按跟踪处理后的每一物标，求出表示在通过越过判定单元最后判定为不能够越过后测量出的规定的判断对象量的大小的转移判定值。注意信息解除单元针对从设定了注意信息的前周期物标移交了信息的物标，在通过转移判定值计算单元所计算出的转移判定值超过预先设定的宽限阈值的情况下，解除注意信息的设定。根据这样的构成，不光能够根据纵深判定值判断是窨井等能够越过的物标(低位物标)，还是路侧物、车辆等不能够越过的物标(注意物标)，即使在一旦被判断为是注意物标的情况下，还能够根据转移判定值而在因接近地存在的注意物标与低位物标之间产生的所谓的转移而移交错误的信息的可能性较高的情况下，能够解除是注意物标这个设定。由此，提高是否是低位物标的判定精度，而且，能够提高基于该判定结果所执行的各种控制的可靠性。此外，权利要求书所记载的括号内的符号表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体的单元的对应关系，并不限定本专利技术的技术范围。另外，另外，本专利技术除了上述的物标检测装置、物标检测方法以外，还能够以将物标检测装置作为构成要素的车辆控制系统、用于使计算机作为构成物标检测装置的各单元发挥作用的程序等各种方式实现。附图说明附图中：图1是表示车辆控制系统的构成的框图。图2是表示信号处理部执行的主处理的内容的流程图。图3是表示高度判定处理的内容的流程图。图4A是表示基于来自有纵深的物标的反射波的峰值的形状的图表。图4B是例示有纵深的物标的反射点，并且在求出代表对、纵深判定值时所使用的条件的说明图。图5A是表示道路形状以及本车辆与低位物标的位置关系(在平坦的道路上存在车辆和低位物标)的说明图。图5B是以时间序列示出在图5A所示的状况下车辆接近低位物标时所检测到的与低位物标的距离和来自低位物标的反射波的接收强度的图表。图6A是表示道路形状以及本车辆与低位物标的位置关系(车辆位于下坡的中途，在其前面的平坦的道路上存在低位物标)的说明图。图6B是以时间序列示出在图6A所示的状况下车辆接近低位物标时所检测到的与低位物标的距离和来自低位物标的反射波的接收强度的图表。图6C是表示纵深判定值相对于距离的变化的图表。图7A是表示道路形状以及本车辆与有纵深的物标(其他车辆)的位置关系(在平坦的道路上存在本车辆和有纵深的物标)的说明图。图7B是以时间序列示出在图7A所示的状况下车辆接近有纵深的物标时检测到的与有纵深的物标的距离以及来自有纵深的物标的反射波的接收强度的图表。图7C是表示纵深判定值相对于距离的变化的图表。图8是表示在朝向桥行驶中产生从栏干向桥的接缝的金属板的转移的情况下的与物标的距离以及纵深判定值、转移判定值、识别信息的变化的图表。图9是表示前方存在不能够越过的物标(停车中的车辆)的情况下的与物标的距离以及纵深判定值、转移判定值、识别信息的变化的图表。图10A是表示道路形状以及车辆与低位物标的位置关系的说明图。图10B是表示道路形状以及车辆与低位物标的位置关系的说明图。具体实施方式以下，与附图一起对本专利技术的实施方式进行说明。[整体构成]应用了本专利技术的车辆控制系统被搭载于车辆，如图1所示，具备车间控制电子控制装置(以下成为“车间控制ECU”。)30、发动机电子控制装置(以下称为“发动机ECU”。)32、制动器电子控制装置(以下称为“制动器ECU”。)34。这些经由LAN通信总线相互连接。另本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物标检测装置，其搭载于车辆，生成与存在于该车辆的周围的物标有关的信息，该物标检测装置的特征在于，具备：雷达传感器，按预先设定的每一测定周期，收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置和速度；物标检测单元(26：S110～S170)，基于所述雷达传感器检测到的所述反射点的位置和所述速度来检测存在于所述车辆的周围的物标；纵深判定值计算单元(26：S240)，求出表示由所述物标检测单元检测到的物标的纵深的纵深判定值；越过判定单元(26：S250)，按照通过所述纵深判定值计算单元计算出的纵深判定值来判断是否是所述车辆能够越过的物标；注意信息设定单元(26：S310)，在通过所述越过判定单元判断为不能够越过的情况下，作为与所述物标有关的信息之一，设定表示是需要注意的物标的注意信息；跟踪单元(26：S150)，执行跟踪处理，在跟踪处理中，将通过所述物标检测单元在最新的测定周期中检测到的物标作为本周期物标、将在前次的测定周期中检测到的物标作为前周期物标，判断所述本周期物标与所述前周期物标的连接关系的有无，并将与所述前周期物标有关的信息移交给被判断为有与该前周期物标的连接关系的所述本周期物标；转移判定值计算单元(26：S260、S290)，按所述跟踪处理后的每一物标，求出表示在通过所述越过判定单元最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值；以及注意信息解除单元(26：S280、S300)，针对移交了设定有所述注意信息的所述前周期物标的信息的物标，在通过所述转移判定值计算单元计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除所述注意信息的设定。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.04.18 JP 2014-0864951.一种物标检测装置，其搭载于车辆，生成与存在于该车辆的周围的物标有关的信息，该物标检测装置的特征在于，具备：雷达传感器，按预先设定的每一测定周期，收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置和速度；物标检测单元(26：S110～S170)，基于所述雷达传感器检测到的所述反射点的位置和所述速度来检测存在于所述车辆的周围的物标；纵深判定值计算单元(26：S240)，求出表示由所述物标检测单元检测到的物标的纵深的纵深判定值；越过判定单元(26：S250)，按照通过所述纵深判定值计算单元计算出的纵深判定值来判断是否是所述车辆能够越过的物标；注意信息设定单元(26：S310)，在通过所述越过判定单元判断为不能够越过的情况下，作为与所述物标有关的信息之一，设定表示是需要注意的物标的注意信息；跟踪单元(26：S150)，执行跟踪处理，在跟踪处理中，将通过所述物标检测单元在最新的测定周期中检测到的物标作为本周期物标、将在前次的测定周期中检测到的物标作为前周期物标，判断所述本周期物标与所述前周期物标的连接关系的有无，并将与所述前周期物标有关的信息移交给被判断为有与该前周期物标的连接关系的所述本周期物标；转移判定值计算单元(26：S260、S290)，按所述跟踪处理后的每一物标，求出表示在通过所述越过判定单元最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值；以及注意信息解除单元(26：S280、S300)，针对移交了设定有所述注意信息的所述前周期物标的信息的物标，在通过所述转移判定值计算单元计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除所述注意信息的设定。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：水谷玲义，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP