一种外后视镜自适应自动折叠系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种外后视镜自适应自动折叠系统及方法，涉及汽车领域。所述系统用于提前控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述系统包括：控制器，用于在检测到所述后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转，以使所述镜片相对于所述镜壳保持预设偏转角度。本发明专利技术方案由于在通过障碍物时不仅可以调节镜壳的角度，还能调节镜片的角度，使得所述外后视镜不被刮擦的同时保证了外后视镜视野基本上不发生变化，由此增加了用户体验，提高了驾驶的安全性。

Adaptive automatic folding system and method for external rearview mirror

The invention provides a system and a method for adaptive folding of an external rearview mirror. The system is used to control the automatic folding mirror ahead of the outer and the outer rearview mirror comprises a lens and a mirror shell for embedding of the lens, the system includes a controller, used in the detection of the rearview mirror and obstacle collision risk, control the folding mirror shell a certain angle, and to control the lens with respect to the direction of the folding mirror shell and the mirror shell in the opposite direction of deflection, so as to make the lens with respect to the mirror shell to maintain preset deflection angle. The scheme of the invention because the obstacles can not only adjust the angle of the mirror shell, can adjust the angle of the lens, the rearview mirror is not scratch and ensures the rearview mirror view basically does not change, thereby increasing the user experience, improve the driving safety.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种外后视镜自适应自动折叠系统及方法。
技术介绍
随着人们对汽车质量、智能化、自适应能力要求越来越高，汽车外后视镜作为汽车最明显的特征，其功能的智能化及其对周边环境的自适应能力也会显得非常重要。现有车辆的外后视镜，一般都具有手动或电动折叠功能，以避免车辆在停放或行驶在狭窄车道时被刮碰，然后无论是手动还是电动控制，一般都需要驾驶员手动操作才能折叠。对于前侧方突然遇到障碍物或前方距离过小时无法自动折叠，进而导致外后视镜被刮破甚至损坏。此时，如果手动操作外后视镜使其折叠时，其会直接折叠到底，进而影响驾驶，给整车驾驶带来安全隐患。此外，现有技术中也出现了针对意外自动折叠后视镜的技术，但是其一般是利用摄像机或相机实时采集外界信息后进行同步分析，这种方式虽然能够达到相应的目的，但是该过程需要较强的计算能力，不但增加成本且在车辆高速行驶时无法及时处理数据，实用性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述技术问题，提供一种外后视镜自适应自动折叠系统，用于提前控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述系统包括：控制器，用于在检测到所述后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转，以使所述镜片相对于所述镜壳保持预设偏转角度。进一步地，所述控制器配置成在检测到所述后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；所述控制器配置成在不迟于调节所述当前相对偏转角度时调节所述当前相对折叠角度。进一步地，所述系统还包括：坐标建立模块，用于以所述车辆行进方向的所在直线为X轴，垂直于地面的所在直线为Y轴，垂直于所述XY面的所在直线为Z轴建立坐标系；存储模块，用于存储所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标。进一步地，所述系统还包括：障碍物检测模块，用于检测所述车辆在行进方向的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物轮廓以及构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标；障碍物信息处理模块，用于对所述障碍物信息进行处理，以获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置。进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成将所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标和所述外后视镜在完全展开状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标进行比对，获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置；所述控制器配置成根据所述当前相对位置判断所述障碍物位于所述外后视镜处后，根据所述当前相对位置来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。进一步地，所述控制器配置成根据所述当前相对位置判断所述障碍物位于所述外后视镜处且所述外后视镜在完全折叠状态时能通过所述障碍物后，再根据所述当前相对位置来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成获取所述外后视镜在完全展开时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离Lmax；所述控制器配置成根据所述Lmax来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。进一步地，所述存储模块配置成根据所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标获取在完全展开和完全折叠状态时所述外后视镜在XY面上的投影，并将所述投影进行存储；所述障碍物信息处理模块配置成根据所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标获取所述障碍物轮廓在XY面上的投影，将所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I；所述控制器配置成根据所述干涉量I来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时构成所述外后视镜轮廓的多个点的坐标与所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标进行比对，以获取所述外后视镜完全折叠状态时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离Lmax’；所述障碍物信息处理模块配置成将预设相对距离Lsp和Lmax’分别与Lmax进行比较，以获取比较结果，其中，所述Lsp为通过调节所述相对偏转角度所能带来的在Z轴方向的最大空间距离；所述控制器配置成在Lmax≤Lsp时根据所述Lmax来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；所述控制器配置成在Lsp<Lmax<Lmax’时根据所述Lmax来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度，保持所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度不变。进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全折叠状态时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I’；所述障碍物信息处理模块配置成将预设相对距离Lsp和I’别与I进行比较，以获取比较结果，其中，所述Lsp为通过调节所述相对偏转角度所能带来的在Z轴方向的最大空间距离；所述控制器配置成在I≤Lsp时根据所述I来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；所述控制器配置成在Lsp<I<I’时根据所述I来调节所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度，保持所述外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度不变。进一步地，所述障碍物信息处理模块配置成当Lmax>Lmax’或I>I’时，判断所述外后视镜相对于所述障碍物不能基本保持预设相对距离，即所述外后视镜无法通过所述障碍物；否则，判断所述外后视镜能够通过所述障碍物。进一步地，所述系统还包括：显示灯，用于根据所述障碍物是否位于所述外后视镜处的判断结果变换不同颜色的灯光，和/或用于根据所述外后视镜在完全折叠状态时能否通过所述障碍物的判断结果变换不同颜色的灯光；其中，所述控制器配置成当所述后视镜通过所述障碍物后，调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度至初始折叠角度，调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度至初始偏转角度；其中，所述控制器配置成仅调节其中一个所述外后视镜的镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度和该外后视镜的镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度。进一步地，所述外后视镜还包括设置在镜壳内的镜壳折叠电机和镜片折叠电机；所述控制器配置成根据所述当前相对位置控制所述镜壳折叠电机来调节所述镜壳相对于所述车辆的当前相对折叠角度，和控制所述镜片折叠电机来调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；其中，所述系统还包括：车辆速度获取模块，用于获取所述车辆的当前移动速度；所述控制器配置成根据所述车辆的所述当前移动速度来调节所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外后视镜自适应自动折叠系统，用于控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述系统包括：控制器，用于在检测到所述后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转。

【技术特征摘要】
1.一种外后视镜自适应自动折叠系统，用于控制所述外后视镜的自动折叠，所述外后视镜包括镜片和用于嵌装所述镜片的镜壳，所述系统包括：控制器，用于在检测到所述后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，控制所述镜壳折叠一定角度，并且控制所述镜片相对于所述镜壳沿与所述镜壳的折叠方向相反的方向进行偏转。2.根据权利要求1所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，所述控制器配置成在检测到所述后视镜有与障碍物碰撞风险的情况下，调节所述镜壳相对于车辆的当前相对折叠角度和调节所述镜片相对于所述镜壳的当前相对偏转角度；所述控制器配置成在不迟于调节所述当前相对偏转角度时调节所述当前相对折叠角度。3.根据权利要求1或2所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，还包括：坐标建立模块，用于以所述车辆行进方向的所在直线为X轴，垂直于地面的所在直线为Y轴，垂直于XY面的所在直线为Z轴建立坐标系；存储模块，用于存储所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标；障碍物检测模块，用于检测所述车辆在行进方向的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括障碍物轮廓以及构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标；障碍物信息处理模块，用于对所述障碍物信息进行处理，以获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置。4.根据权利要求1-3中任一项所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，所述障碍物信息处理模块配置成将构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标和所述外后视镜在完全展开状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标进行比对，获取所述外后视镜相对于障碍物的当前相对位置；所述控制器配置成根据所述当前相对位置判断所述障碍物位于所述外后视镜处后，根据所述当前相对位置来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度；可选地，所述控制器配置成根据所述当前相对位置判断所述障碍物位于所述外后视镜处且所述外后视镜在完全折叠状态时能通过所述障碍物后，再根据所述当前相对位置来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。5.根据权利要求4所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，所述障碍物信息处理模块配置成获取所述外后视镜在完全展开时每个构成所述外后视镜轮廓的点与每个构成所述障碍物轮廓的点之间在Z轴方向的当前相对距离，将所有所述当前相对距离的数值进行比较，以获取所述数值最大的所述当前相对距离Lmax；所述控制器配置成根据所述Lmax来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度；可选地，所述存储模块配置成根据所述外后视镜在完全展开和完全折叠状态时构成外后视镜轮廓的多个点的坐标获取在完全展开和完全折叠状态时所述外后视镜在XY面上的投影，并将所述投影进行存储；所述障碍物信息处理模块配置成根据所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标获取所述障碍物轮廓在XY面上的投影，将所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影进行比较，以获取所述外后视镜在完全展开时在XY面上的投影与所述障碍物轮廓在XY面上的投影之间干涉量I；所述控制器配置成根据所述干涉量I来调节所述当前相对折叠角度和所述当前相对偏转角度。6.根据权利要求5所述的外后视镜自适应自动折叠系统，其中，所述障碍物信息处理模块配置成将所述外后视镜在完全折叠状态时构成所述外后视镜轮廓的多个点的坐标与所述构成所述障碍物轮廓的多个点的坐标进行比...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚大昌，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，浙江吉利汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33