车辆位置校准方法、ETC交易方法和RSU技术

本实施例提供了一种车辆位置校准方法、ETC交易方法和RSU，其中方法包括：在获取车辆的当前位置后，确定当前位置对应的当前地理区域标识；按地理区域标识与校准规则的对应关系，确定与当前地理区域标识对应的当前校准规则；对当前位置转换后的当前角度、按当前校准规则进行校准，并获得当前角度对应的校准后角度；其中，当前校准规则中至少一个变量为与当前地理区域对应的补偿角度，补偿角度为理论角度与预先测试获得的测试角度差值的绝对值；将校准后角度转换为车辆的校准后位置。本申请采用软件控制方法，对RSU计算得到的车辆位置进行校准，从而纠正由于RSU安装误差带来的定位误差。

Vehicle position calibration method, ETC transaction method and RSU

This embodiment provides a vehicle position calibration method, ETC method and RSU transaction, wherein the method comprises: obtaining the current position in the vehicle, determine the current geographic area identifier corresponding to the current position; according to correspondence geographical identification and calibration rules, and determine the current calibration rules when before identifying the corresponding geographic areas; to calibrate the current point of view, the current position after conversion according to the current calibration rules, calibration and get the corresponding angle after angle; the current calibration rule of at least one of the variables and the compensation angle corresponding to the current geographical area, angle angle and pre compensation theory test angle obtained the absolute value of the difference between the; after calibration angle conversion for vehicle position calibration. The application of the software control method, the RSU calculation of the vehicle position to be calibrated, so as to correct the error caused by the installation error of RSU positioning.

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能交通
，特别涉及车辆位置校准方法、ETC交易方法和RSU。
技术介绍
在智能交通领域中，为了实现电子不停车收费(Electronic Toll Collection，ETC)，需要对车辆进行定位。目前，如图1所示，ETC系统可以包括安装在车道上的相控阵路侧单元(Road Side Unit，RSU)和安装在车辆上的车载单元(On board Unit，OBU)。RSU和OBU之间可以进行数据交互，从而实现对车辆的定位。通常情况下，为了保证RSU的发射信号在车道上的覆盖范围，要求RSU与水平面具有一定的角度和高度。但是，目前RSU通常由人工安装，所以，实际角度与理论角度有一定误差，实际高度与理论高度也有一定误差。由于RSU通常采用理论高度和理论角度来计算OBU位置。所以，在RSU安装不准确的情况下，计算得到的OBU位置是不准确；即RSU计算得到的车辆位置不准确。在RSU计算得到的车辆位置不准确的情况下，会对利用车辆位置的后续操作产生影响。例如，对跟车干扰、旁道干扰产生影响，继而引起通车效果差、速度慢和交易不顺畅等问题。
技术实现思路
基于此，为了提高车辆位置的定位精度，本领域技术人员可以想到的解决方案为：尽量提高RSU的安装精度。但是，目前还无法由机器代替人工来安装RSU。所以，在由人工安装RSU的前提下，不论如何提高RSU的安装精度，RSU的实际高度和实际角度、与理论高度和理论角度仍然有一定误差，所以无法完全杜绝RSU的安装误差。由于无法完全杜绝RSU的安装误差，因此，本申请提供一种方案，不再着重于杜绝RSU的安装误差，而是着重于对车辆位置进行校准。即，采用软件控制方法，对RSU计算得到的车辆位置进行校准，从而纠正由于RSU安装误差带来的定位误差。为此本申请提供了以下技术特征：一种车辆位置校准方法，包括：在获取车辆的当前位置后，确定所述当前位置对应的当前地理区域标识；其中，车辆行驶的车道被划分为多个地理区域，每个地理区域对应不同标识；按地理区域标识与校准规则的对应关系，确定与所述当前地理区域标识对应的当前校准规则；对所述当前位置转换后的当前角度、按所述当前校准规则进行校准，并获得所述当前角度对应的校准后角度；其中，所述当前校准规则中至少一个变量为与所述当前地理区域对应的补偿角度，所述补偿角度为理论角度与预先测试获得的测试角度差值的绝对值；将所述校准后角度转换为车辆的校准后位置。优选的，所述车辆行驶的车道被划分为多个地理区域包括：车道按与RSU的水平距离由近至远的顺序、被划分为至少两个地理区域：第一地理区域、第二地理区域…第i地理区域…第N地理区域，其中，i和N均为自然数，且，1≤i≤N，N为地理区域的总数量；所述地理区域标识与校准规则的对应关系，包括：当i＝1时，第一地理区域的第一地理区域标识与第一校准规则对应；当1＜i＜N时，第i地理区域的第i地理区域标识与第二校准规则对应；当i＝N时，第N地理区域的第N地理区域标识与第三校准规则对应。优选的，每个角度均包括与横坐标对应的横向角度，以及，与纵坐标对应的纵向角度；所述第一校准规则包括：将所述当前角度的横向角度/纵向角度与第一补偿角度的横向角度/纵向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度/纵向角度；所述第二校准规则包括：将当前角度的横向角度/纵向角度、线性补偿角度的横向角度/纵向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度/纵向角度；其中，线性补偿角度计算公式包括：线性补偿角度＝K*(当前角度的纵向角度-第i理论角度的纵向角度)；所述第三校准规则包括：将所述当前角度的横向角度/纵向角度与第N-1补偿角度的横向角度/纵向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度/纵向角度；其中，每个地理区域均对应一个补偿角度和一个理论角度，补偿角度为理论角度，与，预先测试过程中获得的测试角度差值的绝对值。优选的，除第一地理区域外的其它地理区域、按与RSU垂点的位置关系可划分为：左侧地理区域、中间地理区域和右侧地理区域；则第i地理区域包括第i左侧地理区域、第i中间地理区域和第i右侧地理区域；则当1＜i＜N时，第i左侧地理区域的第i左侧地理区域标识与第二左侧校准规则对应，第i中间地理区域的第i中间地理区域标识与第二中间校准规则对应，第i右侧地理区域的第i右侧地理区域标识与第二右侧校准规则对应；针对i＝N的情况下，第N左侧地理区域的第N左侧地理区域标识与第三左侧校准规则对应，第N中间地理区域的第N中间地理区域标识与第三中间校准规则对应，第N右侧地理区域的第N右侧地理区域标识与第三右侧校准规则对应。优选的，包括：所述第二左侧校准规则包括：将所述当前角度的横向角度与第i+1理论角度的横向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度；将所述当前角度的纵向角度、第i-1补偿角度的纵向角度和左侧线性补偿角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的纵向角度；其中，左侧线性补偿角度的计算公式为：左侧线性补偿角度＝K1*(当前角度的纵向角度-第i-1理论角度的纵向角度)；所述第二中间校准规则包括：将所述当前角度的横向角度、第i补偿角度的横向角度和第一线性补偿角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度；将所述当前角度的纵向角度、第i-1补偿角度的纵向角度和第二线性补偿角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的纵向角度；其中，第一线性补偿角度的计算公式为：第一线性补偿角度＝K2*(当前角度的纵向角度-第i理论角度的纵向角度)；其中，第二线性补偿角度的计算公式为：第二线性补偿角度＝K3*(当前角度的纵向角度-第i-1理论角度的纵向角度)；所述第二右侧校准规则包括：将所述当前角度的横向角度与第i理论角度的横向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度；将所述当前角度的纵向角度、第i-1补偿角度的纵向角度和右侧线性补偿角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的纵向角度；其中，右侧线性补偿角度的计算公式为：右侧线性补偿角度＝K4*(当前角度的纵向角度-第i-1理论角度的纵向角度)；所述第三左侧校准规则包括：将所述当前角度的横向角度/纵向角度与第N补偿角度的横向角度/纵向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度/纵向角度；所述第三中间校准规则包括：将所述当前角度的横向角度、第N-1补偿角度的横向角度和第三线性补偿角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度；计算第N-1补偿角度的纵向角度和第N补偿角度的纵向角度的平均值，将平均值作为所述校准后角度的纵向角度；其中，第三线性补偿角度的计算公式为：第三线性补偿角度＝K5*(当前角度的纵向角度-第N-1理论角度的纵向角度)；所述第三右侧校准规则包括：将所述当前角度的横向角度/纵向角度与第N-1补偿角度的横向角度/纵向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度/纵向角度。优选的，预先建立原点在RSU垂点的二维坐标系，其中，车辆行驶方向的反方向为Y轴的正方向、与车道垂直的直线为X轴；预先设定三个校准点：第一校准点为(0,A)、第二校准点为(-1,12)和第三校准点为(1,12)；则所述车辆行驶的车道被划分为多个地理区域包括：车辆行驶的车道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆位置校准方法，其特征在于，包括：在获取车辆的当前位置后，确定所述当前位置对应的当前地理区域标识；其中，车辆行驶的车道被划分为多个地理区域，每个地理区域对应不同标识；按地理区域标识与校准规则的对应关系，确定与所述当前地理区域标识对应的当前校准规则；对所述当前位置转换后的当前角度、按所述当前校准规则进行校准，并获得所述当前角度对应的校准后角度；其中，所述当前校准规则中至少一个变量为与所述当前地理区域对应的补偿角度，所述补偿角度为理论角度与预先测试获得的测试角度差值的绝对值；将所述校准后角度转换为车辆的校准后位置。

【技术特征摘要】
1.一种车辆位置校准方法，其特征在于，包括：在获取车辆的当前位置后，确定所述当前位置对应的当前地理区域标识；其中，车辆行驶的车道被划分为多个地理区域，每个地理区域对应不同标识；按地理区域标识与校准规则的对应关系，确定与所述当前地理区域标识对应的当前校准规则；对所述当前位置转换后的当前角度、按所述当前校准规则进行校准，并获得所述当前角度对应的校准后角度；其中，所述当前校准规则中至少一个变量为与所述当前地理区域对应的补偿角度，所述补偿角度为理论角度与预先测试获得的测试角度差值的绝对值；将所述校准后角度转换为车辆的校准后位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶的车道被划分为多个地理区域包括：车道按与RSU的水平距离由近至远的顺序、被划分为至少两个地理区域：第一地理区域、第二地理区域…第i地理区域…第N地理区域，其中，i和N均为自然数，且，1≤i≤N，N为地理区域的总数量；所述地理区域标识与校准规则的对应关系，包括：当i＝1时，第一地理区域的第一地理区域标识与第一校准规则对应；当1＜i＜N时，第i地理区域的第i地理区域标识与第二校准规则对应；当i＝N时，第N地理区域的第N地理区域标识与第三校准规则对应。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，每个角度均包括与横坐标对应的横向角度，以及，与纵坐标对应的纵向角度；所述第一校准规则包括：将所述当前角度的横向角度/纵向角度与第一补偿角度的横向角度/纵向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度/纵向角度；所述第二校准规则包括：将当前角度的横向角度/纵向角度、线性补偿角度的横向角度/纵向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度/纵向角度；其中，线性补偿角度计算公式包括：线性补偿角度＝K*(当前角度的纵向角度-第i理论角度的纵向角度)；所述第三校准规则包括：将所述当前角度的横向角度/纵向角度与第N-1补偿角度的横向角度/纵向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度/纵向角度；其中，每个地理区域均对应一个补偿角度和一个理论角度，补偿角度为理论角度，与，预先测试过程中获得的测试角度差值的绝对值。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，除第一地理区域外的其它地理区域、按与RSU垂点的位置关系可划分为：左侧地理区域、中间地理区域和右侧地理区域；则第i地理区域包括第i左侧地理区域、第i中间地理区域和第i右侧地理区域；则当1＜i＜N时，第i左侧地理区域的第i左侧地理区域标识与第二左侧校准规则对应，第i中间地理区域的第i中间地理区域标识与第二中间校准规则对应，第i右侧地理区域的第i右侧地理区域标识与第二右侧校准规则对应；针对i＝N的情况下，第N左侧地理区域的第N左侧地理区域标识与第三左侧校准规则对应，第N中间地理区域的第N中间地理区域标识与第三中间校准规则对应，第N右侧地理区域的第N右侧地理区域标识与第三右侧校准规则对应。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：所述第二左侧校准规则包括：将所述当前角度的横向角度与第i+1理论角度的横向角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度；将所述当前角度的纵向角度、第i-1补偿角度的纵向角度和左侧线性补偿角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的纵向角度；其中，左侧线性补偿角度的计算公式为：左侧线性补偿角度＝K1*(当前角度的纵向角度-第i-1理论角度的纵向角度)；所述第二中间校准规则包括：将所述当前角度的横向角度、第i补偿角度的横向角度和第一线性补偿角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的横向角度；将所述当前角度的纵向角度、第i-1补偿角度的纵向角度和第二线性补偿角度进行叠加，将叠加值作为所述校准后角度的纵向角度；其中，第一线性补偿角度的计算公式为：第一线性补偿角度＝K2*(当前角度的纵向角度-第i理论角度的纵向角度)；其中，第二线性补偿角度的计算公式为：第二线性补偿角度＝K3*(当前角度的纵向角度-第i-1理论角度的纵向角度)；所述第二右侧校准规则包括：将所述当前角度的横向角度与第i理论角度的横...

【专利技术属性】
技术研发人员：李怡凡，
申请(专利权)人：深圳市金溢科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44