一种全自动装载车制造技术

本发明专利技术公开了一种全自动装载车，包括行走小车、抬升装置、视觉定位引导装置和对接装载装置，所述行走小车包括车架和设在车架前后的四个麦克纳姆轮；所述抬升装置包括举升缸、平行抬升杆和托架平台；所述视觉定位引导装置是一个用于图像采集的专业工业摄像头；所述对接装载装置包括旋转支承固定装置、上平台、下平台和电动伺服缸。本发明专利技术可实施全自动化的操作，通过六自由度平台实现多方位运动，精确调整工件设备的高度和倾斜角度，完成设备上工件之间的装卸工作；同时可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式的全方位运动；在有限狭窄的空间操作灵活方便、工作可靠性高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，特别是涉及一种全自动装载车。
技术介绍
目前为对设备进行装卸工件通常是以人工操作机械的方式进行装卸，其工作效率极其低下，同时操作人员工作强度大。对于比较精细、参数要求高的设备装载对接，无不体现出人工操作方式的劣势和不足，即使现有的机械技术也很难替代人工进行较精细的装卸对接。因此急需使用先进机械设备取代人工作业，提高装卸的精度和准确性，进而提高作业效率、装卸安全性及减轻操作人员劳动强度。
技术实现思路
为了克服上述的不足，本专利技术提供了一种能够减少人员配置，实现操作的全自动化，操作稳定及角度可精细控制，大大的缩短设备的装卸时间的全自动装载车。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：本专利技术包括行走小车、抬升装置、视觉定位引导装置和对接装载装置，所述行走小车包括车架和设在车架前后的四个麦克纳姆轮，车架的四角通过阻尼减振器和绞接转轴与麦克纳姆轮连接；所述抬升装置包括举升缸、平行抬升杆和托架平台，举升缸的一端与车架后端中部的下端固连，该举升缸的另一端通过绞接转轴与平行抬升杆下部的一部位连接；平行抬升杆的一端通过绞接转轴固定在车架后端中部，该平行抬升杆的另一端与托架平台固连；所述视觉定位引导装置是一个用于图像采集的专业工业摄像头，通过图像采集回传和计算机对位系统软件图像分析进行对位，该视觉定位引导装置设在托架平台靠平行抬升杆的一侧，用于装卸定位识别和引导；所述对接装载装置包括旋转支承固定装置、上平台、下平台和电动伺服缸，其中，下平台通过旋转支承固定装置与上述托架平台连接，下平台与上平台通过8个电动伺服缸连接，其中4个电动伺服缸均布在上、下平台的四角，另外4个电动伺服缸设在上述2个电动伺服缸之间，呈倾斜布置，均偏移中心线60mm，相对一侧的电动伺服缸向相反方向倾斜。本专利技术与现有技术相比具有如下优点：1、能够载工件设备通过进行精确角度分析，从而实施全自动化的对接装载操作，减少所需的操作人员数量；2、通过六自由度平台移动实现多方位运动，并精确的调整工件设备的高度和倾斜角度，完成设备工件的装卸工作，大大的缩短了装卸对接时间；3、同时采用麦克纳姆轮结构，使设备实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式的全方位运动；4、在有限狭窄的空间操作灵活方便、工作可靠性高。附图说明图1为本专利技术侧视示意简图。图2为本专利技术俯视示意简图。图3为本专利技术后视示意简图。图中：1、车架；2、举升缸；3、阻尼减振器；4、绞接转轴；5、平行抬升杆；6、对接装载装置；7、上平台；8、电动伺服缸；9、下平台；10、旋转支承固定装置；11、托架平台；12、视觉定位引导装置；13、麦克纳姆轮；14、绞接转轴。具体实施方式如图1、图2和图3所示的全自动装载车示意图中，行走小车的车架1为金属结构，其四角通过阻尼减振器3和绞接转轴14与麦克纳姆轮13连接；举升缸2的一端与车架后端中部的下端固连，该举升缸的另一端通过绞接转轴与平行抬升杆5下部的一部位连接，平行抬升杆的一端通过绞接转轴4固定在车架后端中部，该平行抬升杆的另一端与托架平台11固连；视觉定位引导装置12设在托架平台靠平行抬升杆的一侧，用于装卸定位识别和引导，上述视觉定位引导装置是一个用于图像采集的专业工业摄像头，通过图像采集回传和计算机对位系统软件图像分析进行对位；对接装载装置6中的下平台9通过旋转支承固定装置10与上述托架平台连接，下平台与上平台7通过8个电动伺服缸8连接，该电动伺服缸均通过丝杠螺母和螺丝固定在上、下平台上，其中4个电动伺服缸均布在上、下平台的四角，另外4个电动伺服缸设在上述2个电动伺服缸之间，呈倾斜布置，均偏移中心线60mm，相对一侧的电动伺服缸向相反方向倾斜。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动装载车，其特征在于：它包括行走小车、抬升装置、视觉定位引导装置和对接装载装置，所述行走小车包括车架和设在车架前后的四个麦克纳姆轮，车架的四角通过阻尼减振器和绞接转轴与麦克纳姆轮连接；所述抬升装置包括举升缸、平行抬升杆和托架平台，举升缸的一端与车架后端中部的下端固连，该举升缸的另一端通过绞接转轴与平行抬升杆下部的一部位连接；平行抬升杆的一端通过绞接转轴固定在车架后端中部，该平行抬升杆的另一端与托架平台固连；所述视觉定位引导装置是一个用于图像采集的专业工业摄像头，其设在托架平台靠平行抬升杆的一侧，用于装卸定位识别和引导；所述对接装载装置包括旋转支承固定装置、上平台、下平台和电动伺服缸，所述下平台通过旋转支承固定装置与上述托架平台连接，下平台与上平台通过8个电动伺服缸连接。

【技术特征摘要】
1.一种全自动装载车，其特征在于：它包括行走小车、抬升装置、视觉定位引导装置和对接装载装置，所述行走小车包括车架和设在车架前后的四个麦克纳姆轮，车架的四角通过阻尼减振器和绞接转轴与麦克纳姆轮连接；所述抬升装置包括举升缸、平行抬升杆和托架平台，举升缸的一端与车架后端中部的下端固连，该举升缸的另一端通过绞接转轴与平行抬升杆下部的一部位连接；平行抬升杆的一端通过绞接转轴固定在车架后端中部，该平行抬升杆的另一端与托架平台固连；所述视觉定位引导装置是一个用于图像采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭希娟，常铁铮，黄天宇，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13