一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车，车轮（8）与垂直转轴（6）刚性连接并通过垂直转轴（6）设置在轨道板（1）下表面上；转向连杆机构驱动垂直转轴（6）旋转90度从而带动车轮（8）原地转向90度。转向连杆机构包括转向曲柄（2）、连杆（3）、中间曲柄（4）、驱动轴（5）和转向杆（7）；驱动轴（5）下端穿过轨道板（1）中心与电机连接，驱动轴（5）上端与中间曲柄（4）中部刚性连接，中间曲柄（4）两端分别与一连杆（3）铰接;连杆（3）的另一端与两个对称设置的转向曲柄（2）铰接，转向曲柄（2）的另一端与相对应的转向杆（7）的自由端铰接，转向杆（7）另一端与相对应的垂直转轴（6）上端刚性连接。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于运输小车
，具体涉及一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车。
技术介绍
工厂仓库货物的运输是产品加工和销售过程中重要的组成部分。它的效率直接影响产品的生产成本及生产效率。目前，仓库中货物的取送效率低，大多数仓库道路空间非常狭小。因此，要根据工厂仓库环境及要求，设计一种适用于工厂仓库狭小作业环境的原地转向车。
技术实现思路
本技术设计了一种四轮原地转向机构及四轮原地转向小车，其解决了狭小车间用小车如何原地转向的问题。此机构可以实现四轮原地转向，对空间范围要求较小。为了解决上述存在的技术问题，本技术采用了以下方案：一种四轮原地转向机构，包括四个车轮（8），其特征在于：还包括轨道板（1）和转向连杆机构，车轮（8）与相对应的垂直转轴（6）刚性连接并通过垂直转轴（6）设置在轨道板（1）下表面上，转向连杆机构设置在轨道板（1）上表面上；转向连杆机构驱动垂直转轴（6）旋转90度从而带动车轮（8）原地转向90度。进一步，转向连杆机构包括转向曲柄（2）、连杆（3）、中间曲柄（4）、驱动轴（5）和转向杆（7）；驱动轴（5）下端穿过轨道板（1）中心与电机连接，驱动轴（5）上端与中间曲柄（4）中部刚性连接，中间曲柄（4）两端分别与一连杆（3）铰接;连杆（3）的另一端与两个对称设置的转向曲柄（2）铰接，转向曲柄（2）的另一端与相对应的转向杆（7）的自由端铰接，转向杆（7）另一端与相对应的垂直转轴（6）上端刚性连接。进一步，轨道板（1）上表面四角各有一个1/4圆槽（13）,转向杆（7）的自由端可沿相对应的1/4圆槽（13）运动。进一步，轨道板（1）左右两端各有一直槽（11），连杆（3）与转向曲柄（2）铰接的一端可沿轨道板（1）上相对应的直槽（11）运动。进一步，轨道板（1）中间是一个圆环形轨道，驱动轴（5）设置在圆环形轨道中心，中间曲柄（4）的两端可沿圆环形轨道运动。进一步，圆环形轨道是圆环槽（12）。进一步，驱动轴（5）下端通过联轴器与电机连接。进一步，电机是步进电机（10）。进一步，车轮（8）通过轮架（9）与相对应的垂直转轴（6）下端刚性连接。一种四轮原地转向小车，包括上述任一所述的四轮原地转向机构。该四轮原地转向机构及四轮原地转向小车具有以下有益效果：（1）本技术可在狭小空间内实现原地转向，对空间范围要求较小，使用灵活，实用性强。（2）本技术巧妙的应用了连杆机构，结构紧凑、制造成本低，适于推广。（3）本技术在轨道板上设置了圆环槽、直槽和1/4圆槽，约束并限位相对应的运动件，工作精确可靠。附图说明图1：本技术四轮原地转向机构的结构示意图（状态1）；图2：本技术四轮原地转向机构的结构示意图（状态2）；图3：本技术中车轮的连接结构示意图；图4：本技术四轮原地转向机构的底部结构示意图。附图标记说明：1—轨道板；11—直槽 ；12—圆环槽；13—1/4圆槽；2—转向曲柄；3—连杆；4—中间曲柄；5—驱动轴；6—垂直转轴；7—转向杆；8—车轮；9—轮架；10—步进电机。具体实施方式下面结合附图，对本技术做进一步说明：图1至图4示出了一种四轮原地转向机构，包括轨道板1、四个车轮8和转向连杆机构。四个车轮8分别与相对应的垂直转轴6刚性连接并通过垂直转轴6设置在轨道板1下表面上，转向连杆机构设置在轨道板1上表面上。轨道板1中间是一个圆环形轨道，本实施例中，圆环形轨道是一个圆环槽12;轨道板1四角各有一个1/4圆槽13,轨道板1左右两端各有一直槽11。转向连杆机构包括转向曲柄2、连杆3、中间曲柄4、驱动轴5和转向杆7。驱动轴5设置在圆环槽12内，驱动轴5下端穿过轨道板1中心并通过联轴器与步进电机10连接，驱动轴5的上端与中间曲柄4中心刚性连接以驱动中间曲柄4旋转。中间曲柄4的两端分别铰接一连杆3，中间曲柄4两端与连杆3的连接销沿圆环槽12运动。连杆3的另一端与两个对称设置的转向曲柄2铰接，连杆3该端的铰接销沿直槽11运动。转向曲柄2的另一端与相对应的转向杆7铰接，该端的铰接销沿相对应的1/4圆槽13运动。转向杆7的另一端与相对应的垂直转轴6上端刚性连接。垂直转轴6的下端穿过轨道板1并通过轮架9与车轮8连接，如图3和图4所示。工作时，如图1所示，此状态1下，底盘可沿X轴方向移动；需要转弯时，步进电机10通过联轴器驱动驱动轴5逆时针旋转，驱动轴5带动中间曲柄4逆时针转动，中间曲柄4的两端连接销沿圆环槽12逆时针运动，从而带动连杆3运动，连杆3的另一端沿轨道板1上X轴方向的直槽11滑动；连杆3带动四根转向曲柄2运动，转向曲柄2驱动相对应的转向杆7的自由端在轨道板1上的1/4圆槽13内滑动，从而带动与转向杆7刚性连接的垂直转轴6转动，垂直转轴6通过与其刚性连接的轮架9带动车轮8转动；转向杆7带动垂直转轴6转过90度到达极限置，步进电机10停止工作，完成原地转向，达到状态2，如图2所示，底盘可沿Y轴方向移动 。同理，需要由状态2转向到状态1时，只需改变步进电机10的旋转方向即可。上面结合附图对本技术进行了示例性的描述，显然本技术的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本技术的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本技术的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轮原地转向机构，包括四个车轮（8），其特征在于：还包括轨道板（1）和转向连杆机构，车轮（8）与相对应的垂直转轴（6）刚性连接并通过垂直转轴（6）设置在轨道板（1）下表面上，转向连杆机构设置在轨道板（1）上表面上；转向连杆机构驱动垂直转轴（6）旋转90度从而带动车轮（8）原地转向90度；转向连杆机构包括转向曲柄（2）、连杆（3）、中间曲柄（4）、驱动轴（5）和转向杆（7）；驱动轴（5）下端穿过轨道板（1）中心与电机连接，驱动轴（5）上端与中间曲柄（4）中部刚性连接，中间曲柄（4）两端分别与一连杆（3）铰接;连杆（3）的另一端与两个对称设置的转向曲柄（2）铰接，转向曲柄（2）的另一端与相对应的转向杆（7）的自由端铰接，转向杆（7）另一端与相对应的垂直转轴（6）上端刚性连接。

【技术特征摘要】
1.一种四轮原地转向机构，包括四个车轮（8），其特征在于：还包括轨道板（1）和转向连杆机构，车轮（8）与相对应的垂直转轴（6）刚性连接并通过垂直转轴（6）设置在轨道板（1）下表面上，转向连杆机构设置在轨道板（1）上表面上；转向连杆机构驱动垂直转轴（6）旋转90度从而带动车轮（8）原地转向90度；转向连杆机构包括转向曲柄（2）、连杆（3）、中间曲柄（4）、驱动轴（5）和转向杆（7）；驱动轴（5）下端穿过轨道板（1）中心与电机连接，驱动轴（5）上端与中间曲柄（4）中部刚性连接，中间曲柄（4）两端分别与一连杆（3）铰接;连杆（3）的另一端与两个对称设置的转向曲柄（2）铰接，转向曲柄（2）的另一端与相对应的转向杆（7）的自由端铰接，转向杆（7）另一端与相对应的垂直转轴（6）上端刚性连接。2.根据权利要求1所述的四轮原地转向机构，其特征在于：轨道板（1）上表面四角各有一个1/4圆槽（13）,转向杆（7）的自由端可沿相对应的1/4圆槽（...

【专利技术属性】
技术研发人员：史颖刚，张津阳，崔振权，孙意凡，王帅，刘利，陈军，崔永杰，赵继政，龙燕，靳红玲，胡国田，宋怀波，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61