本发明专利技术提供能够抑制离合器被连接时的方向盘的不希望的动作的转向操纵装置。当在电源开关(54)被断开的情况下方向盘(11)被转向操纵时，反力控制电路(33)使反力马达(31)产生比用于施加与转向操纵扭矩(τ)对应的适度的手感的通常的转向操纵反力强的转向操纵反力。通过将该较强的转向操纵反力施加于转向轴(12)，抑制方向盘(11)的转向操纵。而且，在转向控制电路(44)所进行的转向控制、即使实际的转向角(θt)与基于转向操纵角(θs)的目标转向角一致的控制的执行结束之后，离合器(21)被连接。在确认转向轮(16、16)处于不动作的状态后连接离合器(21)，由此抑制驾驶员不希望的方向盘(11)的旋转。
【技术实现步骤摘要】
本申请主张于2015年5月29日提出的日本专利申请2015－109710号和于2015年9月14日提出的日本专利申请2015－181010号的优先权，并在此引用其包括说明书、附图以及摘要在内的全部内容。
本专利技术涉及车辆的转向操纵装置。
技术介绍
以往，公知有将方向盘与转向轮机械分离的所谓电动转向方式的转向操纵装置。例如日本特开2014－223862号公报的转向操纵装置具有：使方向盘与转向轮之间的动力传递路径切断/连接的离合器；施加于转向轴的转向操纵反力的产生源即反力马达；以及使转向轮转向的转向力的产生源即转向马达。在车辆的行驶时，转向操纵装置的控制装置使离合器释放而将方向盘与转向轮之间维持在机械分离的状态。而且，控制装置通过反力马达生成转向操纵反力，并且通过转向马达使转向轮转向。与此相对，在反力马达等发生异常时，控制装置使离合器连接而将方向盘与转向轮之间维持为机械连结的状态。由此，能够利用驾驶员的转向操纵扭矩使转向轮转向。在包含日本特开2014－223862号公报在内的现有的转向操纵装置中，在车辆的电源被断开时，基于故障安全等的观点，多使离合器连接。在该情况下，在从进行断开车辆的电源的操作至离合器的连接完毕为止的期间，考虑分别继续执行通过反力马达的反力控制以及通过转向马达的转向控制。因此，当在转向操纵中进行断开车辆的电源的操作时，存在如下的担忧。例如，担忧在离合器被连接的瞬间，由转向马达产生的转向力向方向盘传递，由此在该方向盘产生驾驶员不希望的旋转。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供能够抑制离合器被连接时的方向盘的不希望的动作的转向操纵装置。本专利技术的一个方式的转向操纵装置，具备：离合器，上述离合器使方向盘与转向轮之间的动力传递路径切断/连接；反力马达，上述反力马达产生施加于上述动力传递路径中的上述方向盘与上述离合器之间的部分的、与转向操纵方向相反方向的扭矩即转向操纵反力；转向马达，上述转向马达产生施加于上述动力传递路径中的上述离合器与上述转向轮之间的部分的、用于使上述转向轮转向的动力即转向力；以及控制装置，上述控制装置执行：基于离合器连接条件是否成立的上述离合器的切断/连接控制、通过上述反力马达产生与转向操纵状态对应的转向操纵反力的反力控制以及通过上述转向马达根据转向操纵状态使上述转向轮转向的转向控制。上述控制装置执行如下的旋转抑制控制：在满足上述离合器连接条件而上述动力传递路径从被切断的状态向被连接的状态切换的情况下，至少通过上述反力马达以及上述转向马达中的上述反力马达来抑制上述方向盘的旋转。在离合器被连接时，考虑分别继续执行通过反力马达的反力控制以及通过转向马达的转向控制。因此，在离合器被连接时，哪怕只是微小期间，也担忧转向轮的转向动作通过动力传递路径传递至方向盘而在该方向盘产生驾驶员不希望的旋转。针对该点，根据上述结构，在离合器被连接时，通过至少利用了反力马达的旋转抑制控制，方向盘的旋转被抑制。因此，驾驶员的不希望的方向盘的旋转被抑制。本专利技术的其他方式优选形成为，在上述方式的转向操纵装置中，上述控制装置当在满足上述离合器连接条件而上述动力传递路径从被切断的状态向被连接的状态切换的情况下，在判定为对上述方向盘施加有旋转力时，在开始执行上述旋转抑制控制的基础上使上述离合器连接。在离合器被连接的情况下，例如在进行方向盘的转向操纵时，根据转向操纵状态而产生转向操纵反力，并且根据转向操纵状态而转向轮被
转向。因此，在离合器被连接时，哪怕只是微小期间，也担忧转向轮的转向动作通过动力传递路径传递至方向盘而在该方向盘产生驾驶员不希望的旋转。针对该点，根据上述结构，在离合器被连接时，通过旋转抑制控制，方向盘的旋转被抑制。因此，驾驶员的不希望的方向盘的旋转被抑制。本专利技术的另一其他方式也可以形成为，在上述方式的转向操纵装置中，上述控制装置作为上述旋转抑制控制而控制向上述反力马达的供电，以便产生比通过执行通常的反力控制而产生的转向操纵反力强的转向操纵反力。根据该结构，通过将比通常的转向操纵反力强的转向操纵反力施加于方向盘，能够更可靠地抑制驾驶员的不希望的方向盘的旋转。无需设置特别的结构，就能够利用反力马达抑制方向盘的旋转。本专利技术的另一其他方式也可以形成为，在上述方式的转向操纵装置中，上述反力马达具有限制上述反力马达的旋转的制动器。在该情况下，可以形成为，上述控制装置作为上述旋转抑制控制而控制上述制动器，以便限制上述反力马达的旋转。通过反力马达产生的转向操纵反力经由动力传递路径被向方向盘传递。换言之，方向盘的旋转经由动力传递路径被向反力马达传递。因此，通过如上述结构那样通过制动器限制马达的旋转，能够限制方向盘的旋转。本专利技术的另一其他方式优选形成为，在上述方式的转向操纵装置中，上述转向控制是以使得上述转向轮的转向角与方向盘的转向操纵角一致的方式使上述转向轮转向的控制。在该情况下，可以形成为，上述控制装置在开始执行上述旋转抑制控制后，在上述转向轮的转向角与上述方向盘的转向操纵角一致时，使上述离合器连接。根据该结构，在转向轮的转向角与方向盘的转向操纵角一致时，不进行驾驶员的不希望的通过转向马达的转向控制。因此，在离合器被连接时，驾驶员的不希望的方向盘的旋转被适当抑制。本专利技术的另一其他方式优选形成为，在上述方式的转向操纵装置中，上述控制装置在使上述离合器连接后停止执行上述旋转抑制控制。根据该结构，直至离合器的连接完毕为止，继续执行旋转抑制控制。因此，能够更可靠地抑制驾驶员的不希望的方向盘的旋转。本专利技术的另一其他方式可以形成为，在上述方式的转向操纵装置的中，上述控制装置包括执行上述离合器的切断/连接控制的离合器控制电路、分别执行上述反力控制和上述旋转抑制控制的反力控制电路以及执行上述转向控制的转向控制电路。在该情况下，优选形成为，上述反力控制电路在使上述离合器连接时在生成针对上述离合器控制电路的离合器连接指令后停止执行上述旋转抑制控制。根据该结构也形成为，直至离合器的连接完毕为止，继续执行旋转抑制控制。因此，能够更可靠地抑制驾驶员的不希望的方向盘的旋转。本专利技术的另一其他方式可以形成为，在上述方式的转向操纵装置中，上述控制装置与车载的通信线路连接。在该情况下，优选形成为，上述离合器连接条件包括第1条件和第2条件中的至少上述第1条件，其中，第1条件为车辆的电源被断开这一情况，第2条件为通过上述通信线路的通信停止这一情况。在根据方向盘的转向操纵状态执行使转向轮转向的转向控制的情况下，方向盘的转向操纵状态与转向轮的转向状态具有一定的相关性。这里，若考虑在车辆的电源被断开时方向盘被转向操纵的情况，此时担心方向盘的转向操纵状态与转向轮的转向状态之间的一定的相关性被破坏。因此，优选至少在车辆的电源被断开时，连接离合器。若处于离合器被连接的状态，则方向盘与转向轮相互联动，因此方向盘的转向操纵状态与转向轮的转向状态之间的一定的相关性被维持。另外，还考虑因某些原因而车辆的供电路径中断的情况。此时，担心误检测为车辆的电源被断开。因此，作为离合器连接条件，增加通过通信线路的通信停止，由此能够更可靠地检测出车辆的电源被断开这一情况。这是因为：在车辆的电源真正被断开时，通过通信线路的通信也
被停止。本专利技术的另一其他本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种转向操纵装置，具备：离合器，所述离合器使方向盘与转向轮之间的动力传递路径切断/连接；反力马达，所述反力马达产生施加于所述动力传递路径中的所述方向盘与所述离合器之间的部分的、与转向操纵方向相反方向的扭矩即转向操纵反力；转向马达，所述转向马达产生施加于所述动力传递路径中的所述离合器与所述转向轮之间的部分的、用于使所述转向轮转向的动力即转向力；以及控制装置，所述控制装置执行：基于离合器连接条件是否成立的所述离合器的切断/连接控制、通过所述反力马达产生与转向操纵状态对应的转向操纵反力的反力控制以及通过所述转向马达根据转向操纵状态使所述转向轮转向的转向控制，其中，所述控制装置执行如下的旋转抑制控制：在满足所述离合器连接条件而所述动力传递路径从被切断的状态向被连接的状态切换的情况下，至少通过所述反力马达以及所述转向马达中的所述反力马达来抑制所述方向盘的旋转。
【技术特征摘要】
2015.05.29 JP 2015-109710;2015.09.14 JP 2015-181011.一种转向操纵装置，具备：离合器，所述离合器使方向盘与转向轮之间的动力传递路径切断/连接；反力马达，所述反力马达产生施加于所述动力传递路径中的所述方向盘与所述离合器之间的部分的、与转向操纵方向相反方向的扭矩即转向操纵反力；转向马达，所述转向马达产生施加于所述动力传递路径中的所述离合器与所述转向轮之间的部分的、用于使所述转向轮转向的动力即转向力；以及控制装置，所述控制装置执行：基于离合器连接条件是否成立的所述离合器的切断/连接控制、通过所述反力马达产生与转向操纵状态对应的转向操纵反力的反力控制以及通过所述转向马达根据转向操纵状态使所述转向轮转向的转向控制，其中，所述控制装置执行如下的旋转抑制控制：在满足所述离合器连接条件而所述动力传递路径从被切断的状态向被连接的状态切换的情况下，至少通过所述反力马达以及所述转向马达中的所述反力马达来抑制所述方向盘的旋转。2.根据权利要求1所述的转向操纵装置，其中，所述控制装置当在满足所述离合器连接条件而所述动力传递路径从被切断的状态向被连接的状态切换的情况下，在判定为对所述方向盘施加有旋转力时，在开始执行所述旋转抑制控制的基础上使所述离合器连接。3.根据权利要求1或2所述的转向操纵装置，其中，所述控制装置作为所述旋转抑制控制而控制向所述反力马达的供电，以便产生比通过执行通常的反力控制而产生的转向操纵反力强的转向操纵反力。4.根据权利要求1或2所述的转向操纵装置，其中，所述反力马达具有限制所述反力马达的旋转的制动器，所述控制装置作为所述旋转抑制控制而控制所述制动器，以便限制所述反力马达的旋转。5.根据权利要求1或2所述的转向操纵装置，其中，所述转向控制是以使得所述转向轮的转向角与方向盘的转向操纵
\t角一致的方式使所述转向轮转向的控制，所述控制装置在开始执行所述旋转抑制控制后，在所述转向轮的转向角与所述方向盘的转向操纵角一致时，使所述离合器连接。6.根据权利要求1或2所述的转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：松田哲，山川知也，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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