雷达装置及干扰防止方法制造方法及图纸

在车辆上所装载的雷达装置中，雷达发送单元发送雷达信号，灯检测单元检测装载了所述雷达装置的其他车辆的灯的亮灯或灭灯，定时控制单元基于其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定所述雷达信号的发送定时、以及与所述发送定时同步的灯的亮灯定时。这里，设定的所述发送定时与所述其他车辆的雷达信号的发送定时不同。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及利用了毫米波频带等的雷达装置及干扰抑制方法，涉及防止或抑制在自身的车辆(本车辆)上装载的雷达装置和在本车辆的周围存在的其他车辆(其他车辆)上装载的雷达装置因使用相同的无线频带(频道)而产生的电波干扰的技术。
技术介绍
作为以往的雷达的干扰防止方法，有其他车辆和本车辆交换彼此的行驶位置或使用无线频率等的信息，其他车辆和本车辆判断是否处于彼此干扰的位置，并在判断为处于干扰的位置情况下，通过将使用无线频率切换，防止干扰的方法(例如，参照专利文献1)。此外，作为雷达的干扰防止方法的另一例子，有将表示与其他站的相对的优先级的信号(优先级信号)的发送和雷达信号的发送交替地反复进行的方法(例如，参照专利文献2)。在探测到来自其他站的优先级信号的发送造成的干扰的情况下，该方法通过确定其他站侧的瞬时频率来提取优先级信号，根据提取出的优先级，通过将频带或发送定时错开，防止干扰。在专利文献1中，为了判断本车辆和其他车辆是否处于彼此干扰的位置，需要获取本车辆及其他车辆的位置信息。可是，例如，如室内停车场等那样，有难以获取位置信息的场景。此外，在专利文献1中，为了传输位置信息或使用无线频率等的信息，除了雷达发送接收单元之外，还需要无线发送接收单元等，成本增加。此外，在专利文献2中，在探测到来自其他站的优先级信号的发送造成的干扰后开始干扰防止处理，所以将临时性地产生干扰。而且，在专利文献2中，将即使在存在无数的多路径波的复杂的无线传播环境中也适当地进行干扰的探测作为前提，需要高度的干扰探测性能。此外，在专利文献2中，在本站及其他站的优先级信号的发送期间中，本站及其他站都不能发送雷达信号，所以使有限的资源(resource)即无线频率的利用效率下降。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-48716号公报专利文献2：日本特开2007-263915号公报非专利文献非专利文献1：パナソニツク株式会社2014年12月11日プレスリリ一ス、″スマ一トフオンで利用可能な「光ID」技術を開発″、インタ一ネツト(URL：http：//news.panasonic.com/press/news/data/2014/12/jn141211-2/jn141211-2.html)非专利文献2：富山県工業技術センタ一研究報告No.25(2011)“複数の超音波信号による同時距離計測システムに関する研究”
技术实现思路
本专利技术的非限定的实施例提供不交换位置信息等而实现无线频率等的资源(resource)的有效利用，并且能够防止或抑制与其他车辆的雷达信号之间的干扰的雷达装置及干扰防止方法。本专利技术的一方案的雷达装置是车辆上所装载的雷达装置，包括：发送雷达信号的雷达发送单元；检测装载了所述雷达装置的其他车辆的灯的亮灯或灭灯的灯检测单元；以及基于所述检测出的其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定所述雷达信号的发送定时、以及与所述发送定时同步的灯的亮灯定时的控制单元，设定的所述发送定时与所述其他车辆的雷达信号的发送定时不同。再有，这些概括性的并且特定的方案，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序、或记录介质来实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。根据本专利技术的一方案，能够不交换位置信息等而实现无线频率等资源的有效利用，并且防止或抑制与其他车辆的雷达信号之间的干扰。从说明书和附图中将更清楚本专利技术的一方案中的其他优点和效果。这些优点和/或效果可以由各种实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的特征而提供全部特征。附图说明图1表示实施方式1的雷达装置的结构。图2表示实施方式1的雷达装置的动作。图3表示实施方式1的雷达装置的动作状况的一例子。图4表示实施方式1的本车辆和其他车辆中的灯及雷达装置的动作定时的一例子。图5表示实施方式1的变形例1的雷达装置的动作。图6表示实施方式1的变形例1的本车辆和其他车辆中的灯及雷达装置的动作定时的一例子。图7表示实施方式1的变形例2的雷达装置的结构。图8表示实施方式1的变形例2的雷达装置的动作。图9表示实施方式1的变形例2的本车辆和其他车辆中的灯及雷达装置的动作定时的一例子。图10表示实施方式1的变形例3的雷达装置的定时控制单元的内部结构。图11表示实施方式1的变形例3的3台车辆中的灯及雷达装置的动作定时的一例子。图12表示实施方式2的雷达发送接收单元及雷达信号处理单元的内部结构。图13A表示实施方式2的波束模式的一例子。图13B表示实施方式2的波束的切换定时和灯的亮灯定时之间的关系。图14表示在实施方式2中使用了脉冲压缩方式或FMCW方式作为雷达方式的情况。图15A表示实施方式2的2扇区化的情况下的波束模式的一例子。图15B表示实施方式2的2扇区化的情况下的波束的切换定时和灯的亮灯定时。图16表示实施方式3的雷达装置的结构。图17表示实施方式3的3台车辆中的波束的切换定时和灯的亮灯定时。图18表示实施方式3的3台车辆中的波束的切换定时和灯的亮灯定时。图19表示实施方式3的变形例的雷达装置的结构。图20表示车辆密集的状况。图21表示实施方式4的已知信号的发送定时和雷达的发送定时。图22表示实施方式4的发送要求信号的发送定时和发送允许信号的发送定时。图23是表示实施方式4的包含车辆的ID的发送要求信号及发送允许信号的发送定时的图。图24表示实施方式5的雷达装置的结构。图25表示实施方式6的雷达装置的结构。图26A表示通过图像分析确定的车辆的位置关系的一例子。图26B表示通过图像分析确定的车辆的位置关系的另一个例子。图27表示实施方式7的灯的闪烁周期。图28表示实施方式7的雷达装置的结构。图29表示实施方式7的雷达装置的动作状况的一例子。图30表示实施方式8的雷达装置的结构。图31表示实施方式9的雷达装置的动作状况的一例子。图32表示实施方式9的2台车辆的超声波传感器的切换模式。图33表示实施方式9的超声波传感器的切换定时和灯的亮灯定时。图34表示实施方式9的本车辆的超声波传感器的切换定时和灯的亮灯定时、以及其他车辆的超声波的接收状态。具体实施方式以下，参照附图详细地说明本专利技术的实施方式。(实施方式1)[雷达装置的结构]图1是表示本实施方式的雷达装置100的结构的框图。雷达装置100是车辆上所装载的车载用无线雷达装置。图1所示的雷达装置100包括：照相机101、灯检测单元102、定时控制单元103、灯控制单元104、灯105、雷达控制单元106、雷达发送接收单元107及雷达信号处理单元108。照相机101至少拍摄包含雷达装置100发送雷达信号(电波)的方向的区域。例如，照相机101也可以获取本车辆的前方方向或后方方向的图像。照相机101将拍摄到的图像输出到灯检测单元102。灯检测单元102检测在照相机101拍摄到的图像中包含的、其他车辆(例
如，相向车辆、前方车辆或后方车辆)的灯亮灯或灭灯(以下，将灯的亮灯或灭灯称为“灯的状态”)。灯检测单元102将检测结果输出到定时控制单元103。定时控制单元103基于从灯检测单元102输入的检测结果(其他车辆的灯的状态)，设定本车辆的灯105的亮灯定时、以及从本车辆发送本文档来自技高网...

【技术保护点】
雷达装置，其为车辆上所装载的雷达装置，包括：雷达发送单元，发送雷达信号；灯检测单元，检测装载了所述雷达装置的其他车辆的灯的亮灯或灭灯；以及控制单元，基于所述检测出的其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定所述雷达信号的发送定时、以及与所述发送定时同步的灯的亮灯定时，设定的所述发送定时与所述其他车辆的雷达信号的发送定时不同。

【技术特征摘要】
2015.05.27 JP 2015-107464;2015.12.11 JP 2015-242371.雷达装置，其为车辆上所装载的雷达装置，包括：雷达发送单元，发送雷达信号；灯检测单元，检测装载了所述雷达装置的其他车辆的灯的亮灯或灭灯；以及控制单元，基于所述检测出的其他车辆的灯的亮灯或灭灯，设定所述雷达信号的发送定时、以及与所述发送定时同步的灯的亮灯定时，设定的所述发送定时与所述其他车辆的雷达信号的发送定时不同。2.如权利要求1所述的雷达装置，包含所述雷达信号的发送区间及发送停止区间的发送周期与包含所述灯的亮灯区间及灭灯区间的闪烁周期同步，所述控制单元设定与所述其他车辆的雷达信号的发送区间不同的所述发送区间。3.如权利要求2所述的雷达装置，所述控制单元设定与所述亮灯区间定时相同的所述发送区间，并设定与所述灭灯区间定时相同的所述发送停止区间。4.如权利要求2所述的雷达装置，所述控制单元设定与所述灭灯区间定时相同的所述发送区间，并设定与所述亮灯区间定时相同的所述发送停止区间。5.如权利要求1所述的雷达装置，还包括：雷达信号检测单元，检测从所述其他车辆发送的雷达信号；以及判定单元，基于所述其他车辆的灯的亮灯或灭灯、以及所述雷达信号检测单元的检测结果，判定从所述其他车辆发送的所述雷达信号的发送区间及发送停止区间与所述其他车辆的灯的亮灯区间及灭灯区间之间的对应关系，所述控制单元基于所述对应关系，设定所述发送定时及所述亮灯定时。6.如权利要求1所述的雷达装置，所述控制单元将所述灯的闪烁周期用本车辆和所述其他车辆的合计台数分割所得的多个区间之中任意1区间设定为所述发送定时。7.如权利要求1所述的雷达装置，所述控制单元在所述雷达信号的发送区间，以对多台车辆为已知的闪烁模式使所述灯亮灯，在检测出所述其他车辆的灯的所述已知的闪烁模式的情况下，不发送所述雷达信号。8.如权利要求1所述的雷达装置，所述控制单元在以表示所述雷达信号的发送要求的第1闪烁模式使所述灯亮灯之后，在检测出表示所述雷达信号的发送允许的第2闪烁模式、即检测出所述其他车辆的灯的所述第2闪烁模式的情况下，发送所述雷达信号。9.如权利要求8所述的雷达装置，在检测出所述其他车辆的所述第1闪烁模式的情况下，所述控制单元以所述第2闪烁模式使所述灯亮灯，在经过规定时间之前不发送所述雷达信号。10.如权利要求8所述的雷达装置，在检测到所述其他车辆的所述第1闪烁模式、未检测到所述其他车辆以外的其他车辆的所述第1闪烁模式的情况下，所述控制单元以所述第2闪烁模式使所述灯亮灯。11.如权利要求8所述的雷达装置，在不以所述第1闪烁模式使所述灯亮灯，检测出所述其他车辆的所述第2闪烁模式的情况下，所述控制单元经过规定时间不发送所述雷达信号。12.如权利要求8所述的雷达装置，所述第1闪烁模式表示要求发送所述雷达信号的车辆的识别号，所述第2闪烁模式表示被允许发送所述雷达信号的车辆的识别号，所述控制单元在检测出的所有的其他车辆的所述第2闪烁模式表示本车辆的所述识别号的情况下，发送所述雷达信号。13.如权利要求12所述的雷达装置，在检测出的所有的其他车辆的所述第2闪烁模式的至少一个不表示本车辆的所述识别号的情况下，所述控制单元在经过...

【专利技术属性】
技术研发人员：四方英邦，向井裕人，由比智裕，平井义人，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP