用于清洁地面的方法和地板清洁设备技术

本发明专利技术涉及一种利用地板清洁设备清洁地面的方法，其中，在地板清洁设备在地面上进行清洁运动期间，利用光学探测单元在清洁之前生成地面部段的第一照片，地板清洁设备以至少一个清洁机组在地面部段上运动并对其进行清洁，利用光学探测单元在清洁之后生成地面部段的第二照片，以及将这些照片相互对比以检查清洁效果。此外，本发明专利技术还涉及一种用于执行该方法的地板清洁设备。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法。此外，本专利技术还涉及一种用于执行该方法的地板清洁设备。地板清洁设备可以是自行驶且自转向的地板清洁设备，利用其可以执行对地面的自主清洁。备选或补充地，地板清洁设备可以由操作人员操作，其中，尤其是手引导的地板清洁设备或驾乘式地板清洁设备。与此相应地，本专利技术也涉及一种地板清洁设备，其不仅可以实现自主清洁地面也可以在通过操作人员操作的情况下实现清洁。通过操作人员的操作也可以例如由远程控制器远程控制地进行。本专利技术涉及检查清洁效果的领域。指的期待的是，确定是否令人满意地进行了对地面的清洁(以下称为“足够好的清洁”)。
技术介绍
公知的是，在清洁之前生成待清洁地面的地图并依赖于位置地存储地面污染程度。例如在US5,613,261中说明了一种方法，其中，可以依赖于所存储的污染程度地在污染严重时执行深度清洁或者在正常污染时仅执行基础清洁。DE102011006062A1同样说明了一种依赖于位置地存储地面的污染程度。EP1967116A1中说明了一种方法，其中，在清洁过程期间依赖于位置地存储地面污染程度。在随后的处理中可以依赖于污染程度地控制抽吸机组和清洁刷的行驶方向和处理强度。DE202011051936U1说明了一种用于清洁窗户、房屋立面、太阳能电池模块以及类似物的设备。在清洁头区域内布置有传感器装置，用于探测待清洁表面的污染程度。利用传感器单元、例如光学相机也可以监控清洁效果。
技术实现思路
本专利技术任务是提供一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法以及一种用于执行该方法的地板清洁设备，利用其可以按结构简单的方式获得好的清洁效果。根据本专利技术，该任务通过一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法来解决，在该方法中，在地板清洁设备在地面上进行清洁运动期间，利用光学探测单元在清洁之前生成地面部段的第一照片，地板清洁设备以至少一个清洁机组在地面部段上运动并对其进行清洁，利用光学探测单元在清洁之后生成地面部段的第二照片，以及将这些照片相互对比以检查清洁效果。在本专利技术方法中可以在清洁运行进行期间确定清洁效果，其中，地板清洁设备自己在地面上运动或通过操作人员在地面上运动。利用至少一个光学探测单元生成两张地面部段的照片。第一照片在清洁地面部段之前生成。第一照片例如可以优先存储在地板清洁设备的存储单元内。随后，利用至少一个清洁机组清洁地面部段。利用至少一个探测单元在清洁之后生成地面部段的第二照片并将其与第一照片进行对比。在地面清洁还在进行期间，借助这些照片可以确定清洁效果是否令人满意以及是否获得了足够好的清洁。这实现了在清洁不令人满意时提前完成补救。尤其可以立即执行对没有足够好地清洁的地面部段的再次清洁。根据本专利技术的方法通过如下方式提供了在地面清洁结束之后可以不检查清洁效果是否令人满意的可能性。由此，可以更快速地执行清洁过程。以相应方式，可以避免在清洁模式拍摄之前依赖于位置地存储污染程度，如根据现有技术公知的那样。相反，可以直接开始处理地面并且在清洁进行过程中检查清洁效果。由此，也可以顺利地执行清洁任务。与现有技术相比，通过本专利技术方法明显降低了在测定地板清洁设备在地面上的位置时可能出现的位置错误的重要性。因为地面部段的照片可以在相对较短的相继的时间点上生成，所以在地板清洁设备的位置确定中存在高的可靠性并且与此相应地存在关于在两张照片中探测同一地面部段的确定性。与此相应地，位置精度在预先生成地面的完整污染地图时作用更大，并且需要更频繁地位置检查。这降低了清洁速度并由此延长了清洁过程。而通过根据本专利技术的方法在简单检查情况下实现地面的迅速清洁。本方法也非常适用于记录清洁效果，例如委托给受托人的清洁任务已令人满意地执行。清洁方向优选沿地板清洁设备的纵向延伸。有利的是，将相机尤其是数码相机用作为光学探测单元，并且照片是地面部段的图片。通过设计成相机的至少一个光学探测单元可以生成地面部段的在空间上分解的图片。由此，可以按简单方式识别出地面部段清洁之前的污物或清洁之后污物的缺失。被证实有利的是，利用两个光学探测单元，以便生成第一照片和第二照片，其中，第一探测单元被设置成用于生成第一照片并且关于清洁方向位于至少一个清洁机组之前地对准地面，并且其中，第二探测单元被设置成用于生成第二照片并且位于至少一个清洁机组之后地对准地面。在清洁地面部段之前可以利用第一探测单元(例如相机)生成照片，其中，探测单元对准在清洁方向上布置在清洁机组之前的地面部段。清洁地面部段之后利用第二探测单元(例如相机)生成第二照片。第二探测单元对准在清洁方向上布置在清洁机组之后的地面部段。分别拍摄的地面部段是相同的。在生成两张照片之间，地板清洁设备已在地面上运动。备选或补充地，可以规定，应用一个生成第一照片和第二照片的光学探测单元。尤其可以利用仅一个探测单元在相继的时间点上生成两张照片。在最后提到的有利实施例中可以规定，探测单元具有视场，或者提供关于清洁方向不仅对准至少一个清洁机组前方而且也对准其后方的视场。备选或补充地，有利的是，至少一个光学探测单元以能运动的方式支承在地板清洁设备上，探测单元在生成第一照片之后被相对于地板清洁设备运动以生成第二照片。例如首先生成第一照片，随后探测单元相对于地板清洁设备枢转、扭转或推移，紧接着生成第二照片。尤其是，探测单元可以围绕至少一个转动轴线垂直于清洁方向和垂直于接触平面和/或平行于接触平面地转动。地板清洁设备的接触平面与地面的平面重合。转动轴线尤其可以竖直或水平地取向。可以规定，照片对比由一个所述地板清洁设备在其本身上执行或由操纵或控制远程控制器的操作人员执行，在下文中还要对此做进一步说明。备选或补充地，有利的是，照片的对比由地板清洁设备的控制单元或由在空间上远离地板清洁设备布置的控制单元(例如远程控制器)执行，并且至少当对地面部段没有进行足够好的清洁时，在提示单元上提供相应的提示。在控制单元内例如以能实施的方式存储图片处理算法，这些算法可以实现自动对比照片。同样在控制单元内可以存储至少一个标准，其允许将清洁效果区分为足够好或不够好。至少当清洁不够好地执行时，可以在提示单元上提供提示。提示可以被操作人员看作再次清洁地面部段的建议或任务。如果将用于对比照片的控制单元布置在远程控制器内，那么这些照片可以通过协同工作的通信单元传输至控制单元。在远程控制器中的操作人员的控制指令也可以通过通信单元传输。提示可以优选与地面部段的位置信息相关联地存储，其中，获知地板清洁设备在地面上的位置。为了实现记录目的，尤其有利的是存储没有进行足够好的清洁的提示。提示优选与位置信息相关联地存储。由此，可以在需要时重新搜寻并再次清洁地面部段。依赖于位置地存储提示也有利于实现记录目的。可以规定，在地板清洁设备的提示单元上提供提示和/或将提示存储在地板清洁设备的存储单元内。尤其在手引导的地板清洁设备情况下，可以在提示单元上告知操作人员应当再次清洁地面部段。备选或补充地，可以规定，应用在空间上远离地板清洁设备布置的提示单元和/或在空间上远离地板清洁设备布置的存储单元。地板清洁设备例如可以由在空间上远离的远程控制器来控制，提示单元布置在其内。操作人员可以从远处操控地板清洁设备并触发对地面部段的再次清洁。提示单元优选尤其包括光本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法，在所述方法中，在地板清洁设备在地面上进行清洁运动期间，利用光学探测单元在清洁之前生成地面部段的第一照片，地板清洁设备以至少一个清洁机组在所述地面部段上运动并对其进行清洁，利用光学探测单元在清洁之后生成所述地面部段的第二照片，以及将这些照片相互对比以检查清洁效果。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于利用地板清洁设备清洁地面的方法，在所述方法中，在地板清洁设备在地面上进行清洁运动期间，利用光学探测单元在清洁之前生成地面部段的第一照片，地板清洁设备以至少一个清洁机组在所述地面部段上运动并对其进行清洁，利用光学探测单元在清洁之后生成所述地面部段的第二照片，以及将这些照片相互对比以检查清洁效果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将相机、尤其是数码相机用作为光学探测单元，并且所述照片是所述地面部段的图片。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用两个光学探测单元，以便生成第一照片和第二照片，其中，第一探测单元被设置成用于生成第一照片并且关于清洁方向位于所述至少一个清洁机组之前地对准地面，并且其中，第二探测单元被设置成用于生成第二照片并且位于所述至少一个清洁机组之后地对准所述地面。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，应用一个生成第一照片和第二照片的光学探测单元。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个光学探测单元以能运动的方式支承在地板清洁设备上，并且探测单元在生成第一照片之后被相对于地板清洁设备运动以生成第二照片。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述照片的对比由地板清洁设备的控制单元或由在空间上远离地板清洁设备布置的控制单元来执行，并且至少当对地面部段没有进行足够好的清洁时，在提示单元上提供相应的提示，并且/或者将所述相应的提示优选与所述地面部段的位置信息相关联地存储，其中，获知地板清洁设备在地面上的位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在地板清洁设备的提示单元上提供提示，并且/或者将所述提示存储在地板清洁设备的存储单元内。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，应用在空间上远离地板清洁设备布置的提示单元和/或在空间上远离地板清洁设备布置的存储单元。9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，即使进行了足够好的清洁，也执行存储。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述地板清洁设备是自行驶且自转向的地板清洁设备并且对地面部段没有进行足够好的清洁的情况下，再次清洁所述地面部段，利用光学探测单元在再次清洁之后生成所述地面部段的另一照片，并且将所述另一照片与第一照片和/或第二照片进行对比以检查清洁效果。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少将第二照片显示在地板清洁设备的显示单元或显示在空间上远离地板清洁设备布置的显示单元上，并且/或者利用地板清洁设备的控制单元或利用在空间上远离地板清洁设备布置的控制单元执行照片的对比，并且基于此能在显示单元上显示已进行了足够好的清洁的提示。12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，获知地板清洁设备在地面上的位置并将地面部段的照片与位置信息相关联，在存储单元内与位置信息相关联地存储有在已清洁的状态下的地面部段的参考照片，并且将所述第二照片与所述参考照片进行对比以检验所述地面部段是否能被看作是足够洁净的。13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法在地面的整个清洁期间或大致整个清洁期间执行。14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，应用自行驶且自转向的地板清洁设备。15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，应用手引导的地板清洁设备或驾乘式地板清洁设备。16.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的地板清洁设备，所述地板清洁设备包括用于在地面(14)上移行的行驶机构(12)、用于清洁地面(14)的至少一个清洁机组(38)和至少一个光学探测单元(26、28；82)，其中，在地板清洁设备(10；70；80)在地面(14)之上进行清洁运动期间，能利用所述至少一个光学探测单元(26、28；82)在清洁之前生成地面部段(60)的第一照片，地板清洁设备(10；70；80)能利用所述至少一个清洁机组(38)在所述地面部段(60)上运动并能对其进行清洁，并且能利用所述至少一个光学探测单元(...

【专利技术属性】
技术研发人员：于尔根·瓦尔茨，克里斯蒂安·霍夫纳，芭芭拉·普菲斯特，卡斯滕·埃卡特，
申请(专利权)人：阿尔弗雷德·凯驰两合公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE