用于移动物体的行驶测试系统技术方案

本发明专利技术提供一种移动物体的行驶测试系统，其一种实施方式包括：无人飞行器，其配置成从移动物体以设定的距离进行飞行，该移动物体配置成在设定的区域沿着设定的路线进行行驶，并且上述无人飞行器具有设置在其一侧的视觉传感器，该视觉传感器配置成检测移动物体的运动；以及控制器，其配置成控制无人飞行器的飞行来跟随移动物体，并且其配置成发送和接收由视觉传感器所检测到的移动物体的运动特性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种移动物体的行驶测试系统，其检测沿着预定路线行驶的移动物体的运动特性，并且确定移动物体，例如车辆，是如何运行和行驶的。
技术介绍
一般地，自主测试车辆是强制持续行驶以评估车辆的行驶性能从而能够获得预期测试结果的车辆。该车辆用于在测试道路上，例如在具有粗糙表面的比利时路面(Belgian road)上执行强制行驶操作。因此，自主测试车辆不需要人类驾驶员手动地试驾该车辆。这省去了操作者试驾的麻烦和风险，允许严苛的行驶测试，并提高了测试结果的可靠性。因此，正在进行对用于自动控制测试和行驶的技术和方法的探索、开发和研究。通常地，上述自主测试车辆通过启用安装在测试车辆前部的视觉传感器单元来识别道路车道并且检测接近的物体，从而自我控制其驾驶。即，响应于通过安装在车辆上的天线和无线发射机/接收机输入的控制塔无线电控制信号，自主测试车辆的行驶可得以控制，并且响应于从使用各种传感器的物体检测器和视觉传感器单元输入的接近的物体和车道识别信号，行驶控制单元可通过踏板控制器自动地控制车辆的行驶。然而，操作者个人主观看法将会影响车辆的行驶测试，因此车辆行驶的准确性将会降低，并且人力成本将会增加。上述在
技术介绍
部分公开的信息仅用于增强对于本专利技术的背景的理解，并且因此其可包含不构成本国内本领域的普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术致力于提供一种能够提高例如车辆的移动物体的性能测试的准确性并且减少人力成本的移动物体的行驶测试系统。本专利技术的示例性实施方式提供了一种移动物体的行驶测试系统，其包括：无人飞行器，其配置成从移动物体以设定的距离进行飞行，其中移动物体配置成在设定的区域沿着设定的路线进行行驶，并且无人飞行器包括设置在其一侧的视觉传感器，该视觉传感器配置成检测移动物体的运动；以及控制器，其配置成控制无人飞行器的飞行来跟随移动物体，并且配置成发送和接收由视觉传感器所检测到的移动物体的运动特性。上述无人飞行器可控制移动物体来实施包括高级驾驶辅助系统(ADAS：advanced driver assistance system)的驾驶功能，并且高级驾驶辅助系统可包括自动紧急制动(AEB：autonomous emergency braking)、车道偏离预警系统(LDWS：lane departure warning system)、车道保持辅助系统(LKAS：lane keeping assistance system)、盲点检测(BSD：blind spot detection)，或者智能巡航控制(SCC：smart cruise control)。视觉传感器可在驾驶功能的实施过程中检测移动物体行驶所在的车道以及移动物体附近的障碍物。移动物体可通过无人飞行器进行控制，并且移动物体可包括用于检测移动物体周围环境的检测器。上述检测器可检测车道、移动物体附近的障碍物以及至该障碍物的距离。移动物体可通过无人飞行器进行控制，并且移动物体可具有用于自动地控制转向装置、加速器和制动装置的自主驾驶功能。行驶测试系统可还包括：输送器，在其中设置有无人飞行器的着陆点和起飞点，并且该输送器设置成将无人飞行器从着陆点移动至起飞点；着陆标记，其在着陆点的一侧形成；接近传感器，其设置在着陆点的另一侧以检测无人飞行器；以及光敏传感器，其设置在起飞点的一侧以检测无人飞行器。控制器可基于通过视觉传感器检测的信息来确定移动物体的信息、速度，以及行驶距离。控制器可使用高级驾驶辅助系统检测移动物体的运动特性。行驶测试系统可还包括无线发射机/接收机和天线，并且控制器可通过无线发射机/接收机和天线来控制移动物体的驾驶功能和无人飞行器。本专利技术的示例性实施方式提供了一种移动物体的行驶测试方法，其包括：使移动物体进入预定路线，并且驾驶该移动物体；使得无人飞行器随着移动物体进行飞行；以及通过安装在无人飞行器上的视觉传感器检测移动物体的运动特性，并且确定移动物体如何行驶。上述行驶测试方法可还包括通过无人飞行器控制移动物体来实施包括高级驾驶辅助系统(ADAS)的驾驶功能，并且高级驾驶辅助系统可包括自动紧急制动(AEB)、道偏离预警系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)、盲点检测(BSD)，或智能巡航控制(SCC)。上述行驶测试方法可还包括通过检测器检测移动物体的周围环境。检测器可检测车道、移动物体附近的障碍物以及至移动物体前方的物体的距离。上述行驶测试方法可还包括：执行用于自动地控制转向装置、加速器和制动装置的自主驾驶功能。使用无人飞行器的移动物体例如自主车辆或者传统车辆的测试能够提高测试的准确性并且减少人力成本。附图说明图1是移动物体的行驶测试系统的示意方框图。图2是示出通过移动物体实施的功能的表。图3是示出在移动物体的行驶测试系统中无人飞行器起飞和着落的输送器(conveyor)的示意俯视图。图4是示出在移动物体的行驶测试系统中的移动物体的行驶路线的局部示意俯视图。图5是示出移动物体的行驶测试方法的流程图。图6是示出在移动物体的行驶测试方法中的无人飞行器的着陆和起飞程序的流程图。图7是示出在移动物体的行驶测试方法中的视觉传感器的功能和移动物体的功能的表。附图标记说明100:无人飞行器110:视觉传感器120:移动物体130:控制器140:检测器150:天线160:无线发射机/接收机300:输送器310:着陆标记312:第一接近传感器314:第二接近传感器316:光敏传感器400:路线410:障碍物420:车道具体实施方式下文将参考附图详细描述本专利技术的示例性实施方式。图1是移动物体的行驶测试系统的示意方框图。参考图1和图4，用于移动物体的行驶测试系统包括无人飞行器100、视觉传感器110、移动物体120、检测器140、天线150、无线发射机/接收机160以及控制器130。移动物体120包括设置成沿着手动或者自动设定的路线400行驶的自主车辆或者传统车辆。无人飞行器100通过控制器130进行自主控制，从而在移动物体120的上方以设定的距离随着移动物体120进行移动。例如，可通过无人飞行器100控制移动物体120。设置在无人飞行器100上的视觉传感器110检测移动物体120的运动并且检查(check)移动物体120的信息。同样的，视觉传感器110可检测移动物体行驶所在的车道和障碍物，并且可检测移动物体和障碍物之间的距离。此外，安装在移动物体120上的检测器140检测车道420以及在移动物体附近的障碍物410，并且检测至障碍物410的距离。控制器130可通过预设程序实施为一个或者多个微处理器，并且预设程序可包括用于执行根据本专利技术的示例性实施例的方法的一系列命令。图2是示出通过移动物体实施的功能的表。移动物体120可实施包括高级驾驶辅助系统(ADAS)的驾驶功能。例如，无人飞行器100可控制移动物体120实施(或执行)包括高级驾驶辅助系统的驾驶功能。高级驾驶辅助系统可包括自动紧急制动(AEB)、车道偏离预警系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)、盲点检测(BSD)，或者智能巡航控制(SCC)。可使用众所周知的技术的描述代替高级驾驶辅助系统的描述，并且高级驾驶辅助系统的详细描述将被省略。图3是示出在移动物体的行驶测试系统中无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动物体的行驶测试系统，其包括：无人飞行器，其配置成从移动物体以设定的距离进行飞行，其中所述移动物体配置成在设定区域沿着设定路线行驶，并且所述无人飞行器具有在一侧设置的视觉传感器，所述视觉传感器配置成检测所述移动物体的运动；以及控制器，其配置成控制所述无人飞行器的飞行来跟随所述移动物体，并且配置成发送和接收由视觉传感器所检测到的移动物体的运动特性。

【技术特征摘要】
2015.05.11 KR 10-2015-0065570;2015.11.27 KR 10-2011.一种移动物体的行驶测试系统，其包括：无人飞行器，其配置成从移动物体以设定的距离进行飞行，其中所述移动物体配置成在设定区域沿着设定路线行驶，并且所述无人飞行器具有在一侧设置的视觉传感器，所述视觉传感器配置成检测所述移动物体的运动；以及控制器，其配置成控制所述无人飞行器的飞行来跟随所述移动物体，并且配置成发送和接收由视觉传感器所检测到的移动物体的运动特性。2.根据权利要求1所述的行驶测试系统，其中所述无人飞行器配置成控制所述移动物体来实施包括高级驾驶辅助系统(ADAS)的驾驶功能，其中所述高级驾驶辅助系统包括自动紧急制动(AEB)、车道偏离预警系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)、盲点检测(BSD)或者智能巡航控制(SCC)，并且其中，所述视觉传感器配置成在所述驾驶功能的实施过程中检测所述移动物体所行驶的车道、以及在所述移动物体附近的障碍物。3.根据权利要求2所述的行驶测试系统，其中所述移动物体通过所述无人飞行器进行控制，并且所述移动物体包括配置成检测所述移动物体周围环境的检测器。4.根据权利要求3所述的行驶测试系统，其中所述检测器配置成检测车道、所述移动物体附近的障碍物、以及至所述障碍物的距离。5.根据权利要求1所述的行驶测试系统，其中所述移动物体通过所述无人飞行器进行控制，并且所述移动物体具有用于自动控制转向装置、加速器以及制动装置的自主驾驶功能。6.根据权利要求1所述的行驶测试系统，其还包括：输送器，其具有设置在其中的无人飞行器的着陆点和起飞点，所
\t述输送器配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴相奎，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR