一种水果套袋机械手制造技术

一种水果套袋机械手，包括设置有上真空吸盘的上吸附装置、设置有下真空吸盘的下吸附装置、加热装置和固定底板，上吸附装置的顶部和下吸附装置相对应，上吸附装置的底部与固定底板的底部可转动连接，下吸附装置连接于固定底板顶部，下吸附装置和/或上吸附装置的中部设置有用于容纳果梗的容纳槽，加热装置固定于固定底板的顶部，位于下吸附装置的内侧，上吸附装置还设置有上支架隔热板，与加热装置的位置相对应。通过上真空吸盘和下真空吸盘可以分别吸附住待套袋的两侧，将被吸附的待套袋的两侧向外撑开，套入水果后，加热装置对将端部熔合，完成封袋，容纳槽可以避免套袋过程中损坏果梗，真空吸盘可以一直重复使用，使用方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手领域，尤其涉及一种水果套袋机械手。
技术介绍
中国果园面积1996年起呈现稳定增长态势，1996-2012年，由855.3万hm2增至1214.0万hm2，年均增速2.6％，总产量由8210万t增至2.41亿t，年均增速12.3％。但中国水果的产品质量较低，缺乏国际知名水果品牌，市场营销水平弱，这些不足导致中国水果出口的竞争力较弱，阻碍了水果出口国际竞争力的提高和出口规模的扩大。水果套袋技术可以减少水果的农药污染、鸟害和虫害、改善水果色泽和外观，达到提高水果等级、增加果农收入的目的。传统的水果套袋是人工手工套袋，劳动强度大效率低，随着当农村劳动力转入城市和水果种植面积的增加，劳动力供需矛盾突出，水果套袋机械化、自动化、智能化势在必行，然而现有的用于水果套袋的机械手一般通过粘附层粘接待套袋的外部来撑开待套袋，长时间使用后粘附性能下降，必须继续更好粘附层，重复使用率差，使用不便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种水果套袋机械手，通过使用真空吸盘吸附待套袋，重复使用率高，使用方便。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种水果套袋机械手，包括设置有上真空吸盘的上吸附装置、设置有下真空吸盘的下吸附装置、加热装置和固定底板，所述上吸附装置的顶部和所述下吸附装置相对应，所述上吸附装置的底部与所述固定底板的底部可转动连接，所述下吸附装置连接于所述固定底板顶部，所述下吸附装置和/或所述上吸附装置的中部设置有用于容纳果梗的容纳槽，所述加热装置固定于所述固定底板的顶部，位于所述下吸附装置的内侧，所述上吸附装置还设置有上支架隔热板，与加热装置的位置相对应。其中，所述下吸附装置与所述固定底板的顶部两者之中，一个设置有垂直于所述固定底板的导向柱，另一个设置有与所述导向柱配合并可滑动的导向孔，所述导向柱外端设置有弹性部件，将所述下吸附装置压向所述固定底板，所述下真空吸盘的吸合面比所述加热装置的端部高，当所述上真空吸盘抵接并下压所述下真空吸盘，所述下吸附装置逐渐远离所述固定底板，直至所述下真空吸盘的吸合面低于所述加热装置。其中，所述上吸附装置包括上真空吸盘和上支架，所述上支架包括可相互滑动的第一支架和第二支架，所述上真空吸盘固定于所述第一支架的顶部，所述第二支架与所述固定底板的底部可转动连接，且通过电机驱动转动。其中，所述第一支架的底部与所述第二支架的顶部两者之间，一个固定有套筒，另一个固定有与所述套筒相配合插接且滑动的滑动柱，所述上吸附装置还包括用于调整所述第一支架与第二支架的相对距离的调整机构。其中，所述调整机构包括弹簧和电磁铁，所述弹簧套接于所述滑动柱外部，所述弹簧的两端分别抵接所述滑动柱的固定板与所述套筒的端部，所述滑动柱的固定板和所述套筒的端部两者之间，一个设置有所述电磁铁，另一个的相应位置设置有铁芯。其中，所述滑动柱和所述套筒均有两个，且呈左右横向布置，所述电磁铁设置于所述第二支架的顶部中间，所述第二支架的底部为U形支架，所述固定底板的底部固定有双轴电机，所述U形支架的两侧壁分别固定于所述双轴电机的两侧的输出轴上。其中，还包括用于压紧待套袋的弹性压紧杆，所述弹性压紧杆的底部固定于所述固定底板，且将整个所述弹性压紧杆压向所述固定底板，所述弹性压紧杆的顶部呈一字形且沿横向设置。其中，所述弹性压紧杆的顶部的一字形结构的外部还套设有滚轮。其中，所述加热装置包括PTC加热元件，隔热板和导热板，所述隔热板固定于所述固定底板，所述隔热板设置有加热腔，所述PTC加热元件容置于所述加热腔的底部，所述导热板的底部抵接所述PTC加热元件，顶部凸设出所述隔热板的端部。其中，所述固定底板的背面固定有两个二位三通电磁阀，两个所述二位三通电磁阀均设置有输出口、真空输入口和大气输入口，两个所述二位三通电磁阀的输出口分别连接所述上真空吸盘和所述下真空吸盘，所述真空输入口彼此连通后与真空泵的输出端连接，所述大气输入口直接连通外界空气。有益效果：本专利技术提供了一种水果套袋机械手，包括设置有上真空吸盘的上吸附装置、设置有下真空吸盘的下吸附装置、加热装置和固定底板，所述上吸附装置的顶部和所述下吸附装置相对应，所述上吸附装置的底部与所述固定底板的底部可转动连接，所述下吸附装置连接于所述固定底板顶部，所述下吸附装置和/或所述上吸附装置的中部设置有用于容纳果梗的容纳槽，所述加热装置固定于所述固定底板的顶部，位于所述下吸附装置的内侧，所述上吸附装置还设置有上支架隔热板，与加热装置的位置相对应。待套袋放置于固定底板，端部放置在下真空吸盘的位置，通过上真空吸盘和下真空吸盘可以分别吸附住待套袋的两侧，上吸附装置相对于固定底板向外转动，上真空吸盘和下真空吸盘相互远离，同时带动被吸附的待套袋的两侧向外撑开，待套袋中装入待套水果后，上吸附装置回转收紧袋口，且将果梗容置于容纳槽，再通过加热装置对整个待套袋的端部熔合，完成封袋，将上吸附装置向外转动，脱离已经完成封袋的水果，完成整个套袋工作。容纳槽可以避免套袋过程中损坏果梗，同时避免由于果梗的阻挡导致封闭不严，上真空吸盘和下真空吸盘可以一直重复使用，使用方便，上支架隔热板避免加热装置对上吸附装置产生影响。附图说明图1是本专利技术的实施例1提供的水果套袋机械手的结构示意图一。图2是图1的A处的局部放大图。图3是本专利技术的实施例1提供的水果套袋机械手的结构示意图二。图4是本专利技术的实施例1提供的水果套袋机械手的工作状态图一。图5是本专利技术的实施例1提供的水果套袋机械手的工作状态图二。其中：1-上吸附装置，11-上真空吸盘，12-上支架，121-第一支架，122-第二支架，123-套筒，124-滑动柱，125-电磁铁，126-铁芯，127-双轴电机，128-弹簧，129-限位销，1210-限位槽，1211-上支架隔热板，2-下吸附装置，21-下真空吸盘，3-加热装置，31-PTC加热元件，32-隔热板，33-导热板，4-固定底板，41-导向柱，42-倾斜部，6-容纳槽，7-弹性压紧杆，71-滚轮，8-二位三通电磁阀，81-输出口，82-真空输入口，83-大气输入口。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。实施例1请参考图1至图5，本实施例提供了一种水果套袋机械手，包括设置有上真空吸盘11的上吸附装置1、设置有下真空吸盘21的下吸附装置2、加热装置3和固定底板4，上吸附装置1的顶部和下吸附装置2相对应，上吸附装置1的底部与固定底板4的底部可转动连接，下吸附装置2连接于固定底板4顶部，下吸附装置2和/或上吸附装置1的中部设置有用于容纳果梗的容纳槽6，加热装置3固定于固定底板4的顶部，位于下吸附装置2的内侧。将待套袋放置于固定底板4，待套袋的端部放置在下真空吸盘21的位置，通过上真空吸盘11和下真空吸盘21可以分别吸附住待套袋的两侧，上吸附装置11相对于固定底板4向外转动，上真空吸盘11和下真空吸盘21相互远离，同时带动被吸附的待套袋的两侧向外撑开，待套袋中装入待套水果后，上吸附装置11回转收紧袋口，且将果梗容置于容纳槽6，再通过加热装置3对整个待套袋的端部熔合，完成封袋，将上吸附装置1向外转动，脱离已经完成封袋的水果，完成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水果套袋机械手，其特征在于，包括设置有上真空吸盘(11)的上吸附装置(1)、设置有下真空吸盘(21)的下吸附装置(2)、加热装置(3)和固定底板(4)，所述上吸附装置(1)的顶部和所述下吸附装置(2)相对应，所述上吸附装置(1)的底部与所述固定底板(4)的底部可转动连接，所述下吸附装置(2)连接于所述固定底板(4)顶部，所述下吸附装置(2)和/或所述上吸附装置(1)的中部设置有用于容纳果梗的容纳槽(6)，所述加热装置(3)固定于所述固定底板(4)的顶部，位于所述下吸附装置(2)的内侧，所述上吸附装置(1)还设置有上支架隔热板(1211)，所述上支架隔热板(1211)与所述加热装置(3)的位置相对应。

【技术特征摘要】
1.一种水果套袋机械手，其特征在于，包括设置有上真空吸盘(11)的上吸附装置(1)、设置有下真空吸盘(21)的下吸附装置(2)、加热装置(3)和固定底板(4)，所述上吸附装置(1)的顶部和所述下吸附装置(2)相对应，所述上吸附装置(1)的底部与所述固定底板(4)的底部可转动连接，所述下吸附装置(2)连接于所述固定底板(4)顶部，所述下吸附装置(2)和/或所述上吸附装置(1)的中部设置有用于容纳果梗的容纳槽(6)，所述加热装置(3)固定于所述固定底板(4)的顶部，位于所述下吸附装置(2)的内侧，所述上吸附装置(1)还设置有上支架隔热板(1211)，所述上支架隔热板(1211)与所述加热装置(3)的位置相对应。2.根据权利要求1所述的一种水果套袋机械手，其特征在于，所述下吸附装置(2)与所述固定底板(4)的顶部两者之中，一个设置有垂直于所述固定底板(4)的导向柱(41)，另一个设置有与所述导向柱(41)配合并可滑动的导向孔，所述导向柱(41)外端设置有弹性部件，将所述下吸附装置(2)压向所述固定底板(4)，所述下真空吸盘(21)的吸合面比所述加热装置(3)的端部高，当所述上真空吸盘(11)抵接并下压所述下真空吸盘(21)，所述下吸附装置(2)逐渐远离所述固定底板(4)，直至所述下真空吸盘(21)的吸合面低于所述加热装置(3)。3.根据权利要求1所述的一种水果套袋机械手，其特征在于，所述上吸附装置(1)包括上真空吸盘(11)和上支架(12)，所述上支架(12)包括可相互滑动的第一支架(121)和第二支架(122)，所述上真空吸盘(11)固定于所述第一支架(121)的顶部，所述第二支架(122)与所述固定底板(4)的底部可转动连接，且通过电机驱动转动。4.根据权利要求3所述的一种水果套袋机械手，其特征在于，所述第一支架(121)的底部与所述第二支架(122)的顶部两者之间，一个固定有套筒(123)，另一个固定有与所述套筒(123)相配合插接且滑动的滑动柱(124)，所述上吸附装置(1)还包括用于调整所述第一支架(121)与第二支架(122)的相对距离的调整机构。5.根据权利要求4所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：康康，蒋猛，孙亚平，邓兵，王林凤，邓莹，吴达科，张建军，汤自强，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：新型
国别省市：重庆;50