一种nanoLOC距离测量异常值消除方法技术

一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，涉及无线定位环境中的精确距离估计技术。本发明专利技术是为了解决实际无线定位中异常距离测量值对定位结果的负面影响问题。本发明专利技术所述的一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，采用基于排序的迭代异常值去除策略，能够高效地实现异常值消除。首先未知节点在每个定位点重复测量其与锚节点间的距离值，然后对这些距离测量值序列进行自小到大排序，并计算这些距离测量值序列的统计均值和标准差；然后采用迭代判断消除的策略，逐一消除异常值，为实现高精度的距离估计和定位提供数据基础。本发明专利技术适用于无线环境和水下的高精度距离估计。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无线定位中的距离估计技术。
技术介绍
高精度的无线定位技术为诸多无线通信应用提供重要的位置信息，而无线定位技术的精度在很大程度上取决于距离估计的精度。而实际无线定位环境中，由于噪声、测量误差和非视距传输的影响，导致基于nanoLOC距离测量存在较大的误差，甚至会出现异常测量结果，而传统的滤波的方法也很难消除距离测量异常值对距离估计的负面影响，从而导致定位结果误差较大。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决实际无线定位中距离测量异常值对距离估计的负面影响问题，提供一种nanoLOC距离测量异常值消除方法。本专利技术所述的一种nanoLOC距离测量异常值消除方法包括以下步骤：步骤一、锚节点首先建立一个无线局域网络，并允许其它无线通信节点加入网络；未知节点上电初始化后，申请并成功加入锚节点建立的无线网络；步骤二、未知节点通过其nanoLOC无线收发器向锚节点发送测距请求数据包，未知节点与锚节点按照双边对等测距流程，获得当前距离测量值di，其中i为序号，且i为正整数；步骤三、重复执行步骤二m次，m为正整数且m≥10，未知节点得到m次距离测量值序列D={d1,d2,d3,…,d本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：步骤一、锚节点首先建立一个无线局域网络，并允许其它无线通信节点加入网络；未知节点上电初始化后，申请并成功加入锚节点建立的无线网络；步骤二、未知节点通过其nanoLOC无线收发器向锚节点发送测距请求数据包，未知节点与锚节点按照双边对等测距流程，获得当前距离测量值di，其中i为序号，且i为正整数；步骤三、重复执行步骤二m次，m为正整数且m≥10，未知节点得到m次距离测量值序列D={d1,d2,d3,…,di,…,dm},并采用冒泡法对序列D进行从小到大排序，得到排序后的序列D_s=sort(D);步骤四、n为D_s序列中距离...

【技术特征摘要】
1.一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：步骤一、锚节点首先建立一个无线局域网络，并允许其它无线通信节点加入网络；未知节点上电初始化后，申请并成功加入锚节点建立的无线网络；步骤二、未知节点通过其nanoLOC无...

【专利技术属性】
技术研发人员：焉晓贞，罗清华，赵雅楠，王垚，蔚保国，李隽，沈豪，胡聪，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东;37