吸移管装置以及液体处理系统制造方法及图纸

提供一种能够在由机器人装置进行的液体的处理操作中简便地进行液体的排出或抽吸的吸移管装置。提供一种被机器人装置把持的吸移管装置，该吸移管装置具有：驱动部，其进行液体的抽吸和/或排出；接收部，其接收来自所述机器人装置的信号；以及控制部，其根据所述信号来控制所述驱动部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种吸移管装置以及液体处理系统。更详细地说，涉及一种被机器人装置把持的吸移管装置等。
技术介绍
作为用于计量液体并进行分注等的器具，在生物学、化学等领域中使用各种吸移管。特别是，以手动或电动方式移动内部的柱塞并抽吸或排出规定量的液体的吸移管装置由于其液体的计量简便，因此优选地用于液体的分注操作。例如，在专利文献1中公开了“一种吸移管装置，具备：吸移管外壳；滑动轴，其通过按钮操作来进行上下移动；柱塞，其配置在该滑动轴的下方；至少一个弹簧，其对该柱塞向上方施力；卡合体，其与该滑动轴同轴地嵌合于该滑动轴，以至少能够上下移动的方式贯穿所述外壳侧的孔；以及电动马达，其设置于与所述滑动轴的轴心不同的轴心位置，致动地连结卡合于卡合体”。在该吸移管装置中，在手动操作时，通过按钮的操作使滑动轴和柱塞上下移动，来进行液体的抽吸和排出，另外，在电动操作时，通过马达的驱动来驱动卡合体以使其上下移动，由此柱塞上下移动来进行液体的抽吸和排出，由此能够切换地进行手动操作和电动操作这两种操作。专利文献1：日本特开2002-113373号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题另外，正开发一种进行还包括上述液体的分注作业在内的液体的处理作业的机器人装置。在这种机器人装置中还存在一种能够用臂部分操作由人使用的实验器具的机器人装置。但是，存在以下情况：机器人装置的臂部即使能够通过夹住物品或推动物品的动作来处理吸移管装置，也难以在恰当的时间按下设置于吸移管装置的操作按钮。因此，本专利技术的主要目的在于提供一种能够在由机器人装置进行的液体的处理操作中简便地进行液体的排出或抽吸的吸移管装置。用于解决问题的方案为了解决上述问题，本专利技术提供一种被机器人装置把持的吸移管装置，该吸移管装置具有：驱动部，其进行液体的抽吸和/或排出；接收部，其接收来自所述机器人装置的信号；以及控制部，其根据所述信号来控制所述驱动部。也可以是，所述吸移管装置具有：管头连接部，其用于连接与所述液体接触的管头；信息获取部，其获得在与所述管头连接部连接的状态下的所述管头的位置信息以及与所述驱动部的状态有关的信息；以及发送部，其向所述机器人装置发送所述管头的位置信息以及与所述驱动部的状态有关的信息。也可以是，所述驱动部具备柱塞，与所述驱动部的状态有关的信息包含所述柱塞的位置信息。也可以是，所述管头的位置信息基于通过所述机器人装置而所述管头能够移动的范围内所存在的物品中的任一个以上的物品与所述管头的距离。所述信息获取部能够具备探测向所述管头的内侧施加的压力的内压传感器，另外，所述信息获取部也能够具备探测向所述管头连接部的与所述管头接触的面施加的压力的压力传感器。能够设为所述信息获取部获取与所述液体的状态有关的信息，所述发送部向所述机器人装置发送与所述液体有关的信息。另外，也可以是，基于所述信号以及与所述驱动部的状态有关的信息来控制将所述液体抽吸到所述管头的速度和/或从所述管头排出所述管头中保持的所述液体的速度。并且，也可以是，根据所述信号来控制所述液体的抽吸和/或排出的定时。也能够设为所述控制部通过无线通信来控制所述驱动部。另外，本专利技术提供一种具备机器人装置和被该机器人装置把持的吸移管装置的液体处理系统，所述吸移管装置具有：驱动部，其进行液体的抽吸和/或排出；接收部，其接收来自所述机器人装置的信号；以及控制部，其根据所述信号来控制所述驱动部。也可以是，所述吸移管装置具有：管头连接部，其用于连接与所述液体接触的管头；信息获取部，其获得在与所述管头连接部连接的状态下的所述管头的位置信息以及与所述驱动部的状态有关的信息；以及发送部，其向所述机器人装置发送所述管头的位置信息以及与所述驱动部的状态有关的信息，其中，基于所述管头的位置信息以及与所述驱动部的状态有关的信息来控制所述机器人装置的动作。另外，也可以是，所述机器人装置具备臂部，该臂部具有多个关节。并且，也可以是，所述机器人装置具备控制盘和计算机。所述计算机能够包括从由输入部、发送部、接收部、显示部、控制部以及存储部形成的组中选择的部。专利技术的效果根据本专利技术，提供一种能够在由机器人装置进行的液体的处理操作中简便地进行液体的排出或抽吸的吸移管装置等。附图说明图1是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的液体处理系统的结构的概要的图。图2是表示第一实施方式的机器人装置的结构例的示意图。图3是表示第一实施方式的吸移管装置的结构例的示意图。图4是表示第一实施方式的液体处理系统的液体处理方法的概要的流程图。图5是表示液体处理系统中的管头的定位工序的概要的流程图。图6是表示液体处理系统中的液体的抽吸工序的概要的流程图。图7是表示液体处理系统中的液体的排出工序的概要的流程图。图8是表示第一实施方式的变形实施方式所涉及的液体处理系统中具备的吸移管装置的结构例的示意图。图9是表示第一实施方式的变形实施方式所涉及的液体处理系统的液体处理方法的概要的流程图。图10是表示液体处理系统中的管头连接工序的概要的流程图。图11是表示第二实施方式所涉及的液体处理系统中的液体的抽吸工序的概要的流程图。图12是表示第三实施方式所涉及的液体处理系统的概要的图。图13是表示第三实施方式的吸移管装置的结构例的示意图。图14是表示第三实施方式的液体处理系统的液体处理方法的概要的流程图。图15是表示第三实施方式的液体处理系统所进行的、与液体的状态有关的信息的获取工序的概要的流程图。图16是表示液体处理系统的错误处理方法的一例的流程图。图17是表示本专利技术的液体处理系统的结构的概要的图。图18是表示本专利技术的吸移管装置的结构例的示意图。具体实施方式下面，对用于实施本专利技术的优选的方式进行说明。此外，以下说明的实施方式示出了本专利技术的代表性的实施方式，并不会由此狭义地解释本专利技术的范围。1.本专利技术的第一实施方式所涉及的液体处理系统图1是表示作为本专利技术的第一实施方式的液体处理系统的概要的图。图1中用附图标记D1表示的液体处理系统大致具备机器人装置1a和被机器人装置1a把持的吸移管装置2a。一边参照图1～图3一边按顺序说明这些液体处理系统D1的结构。<机器人装置>首先，对机器人装置1a进行说明。本实施方式的液体处理系统D1中具备的机器人装置1a是用于在由后述的吸移管装置2a进行的液体的抽吸或排出中把持吸移管装置2a并使吸移管装置2a向期望的位置移动的结构。图2示意性地表示机器人装置1a的结构的一例。如图2所示，本实施方式的机器人装置1a可以具备臂部11来作为用于使所把持的吸移管装置2a移动的结构。并且，机器人装置1a也可以具有支承臂部11的主体部14。此外，在图2中，没有图示出后述的接收部12、发送部13以及控制部15的各结构。另外，作为用于把持吸移管装置2a的结构，也可以在臂部11的端部例如具有爪部111。并且，臂部11优选具有多个关节112a、112b。能够利用多个关节112a、112b使臂部11进行更加复杂的动作。此外，图2所示的机器人装置1a具有设置有两个关节112a、112b的臂部11，但在本实施方式所涉及的机器人装置1a中，设置于臂部11的关节112a、112b的个数如果是多个，则不限定其个数，能够根据由机器人装置1a进行的动作等的复杂度来适当设计。机器人装置1a所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吸移管装置，被机器人装置把持，该吸移管装置具有：驱动部，其进行液体的抽吸和/或排出；接收部，其接收来自所述机器人装置的信号；以及控制部，其根据所述信号来控制所述驱动部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.20 JP 2014-0589661.一种吸移管装置，被机器人装置把持，该吸移管装置具有：驱动部，其进行液体的抽吸和/或排出；接收部，其接收来自所述机器人装置的信号；以及控制部，其根据所述信号来控制所述驱动部。2.根据权利要求1所述的吸移管装置，其特征在于，具有：管头连接部，其用于连接与所述液体接触的管头；信息获取部，其获得在与所述管头连接部连接的状态下的所述管头的位置信息以及与所述驱动部的状态有关的信息；以及发送部，其向所述机器人装置发送所述管头的位置信息以及与所述驱动部的状态有关的信息。3.根据权利要求2所述的吸移管装置，其特征在于，所述驱动部具备柱塞，与所述驱动部的状态有关的信息包括所述柱塞的位置信息。4.根据权利要求2或3所述的吸移管装置，其特征在于，所述管头的位置信息基于通过所述机器人装置而所述管头能够移动的范围内所存在的物品中的任一个以上的物品与所述管头的距离。5.根据权利要求2～4中的任一项所述的吸移管装置，其特征在于，所述信息获取部具备内压传感器，该内压传感器探测向所述管头的内侧施加的压力。6.根据权利要求2～5中的任一项所述的吸移管装置，其特征在于，所述信息获取部具备压力传感器，该压力传感器探测向所述管头连接部的与所述管头接触的面施加的压力。7.根据权利要求2～6中的任一项所述的吸移管装置，其特征在于，所述信息获取部获取与所述液体的状态有关的信息，所述发送部向所述机器人装置发送与所述液体有关的信息。8.根据权利要求2～7中...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐佐木直幸，夏目徹，
申请(专利权)人：独立行政法人产业技术综合研究所，株式会社机器人的生物学研究所，
类型：发明
国别省市：日本;JP