内窥镜系统技术方案

内窥镜系统(10)具有：内窥镜(1)，其具有能够对拍摄对象Pt进行拍摄的摄像部(1a)；显示部(6)，其显示由摄像部(1a)拍摄到的图像；内窥镜用位置传感器(5)，其检测体腔B内的内窥镜(1)的位置；距离计测部(1c)，其计测从内窥镜(1)的前端到拍摄对象Pt的距离；位置计算部(71)，其根据内窥镜用位置传感器(5)和距离计测部(1c)的信息来计算内窥镜前端和拍摄对象Pt的位置；位置存储部(72)，其对由位置计算部(71)计算出的位置进行存储；以及方向指示部(75)，其在显示部(6)上指示拍摄对象所在的方向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及能够在外科手术中插入到患者的体腔内，进行患者体腔内的观察、处置等的内窥镜系统。
技术介绍
在腹腔镜手术中，在患者的腹部等中开多个孔，插入照相机、钳子、(电)切刀这样的各种医疗用器具，通过确认由照相机拍摄到的影像，而进行患部的观察、治疗。由于该腹腔镜手术只要切开区域较少即可，因此能够减轻对于患者的负担。然而，在腹腔镜下手术中，需要熟练地利用内窥镜影像来掌握体内的解剖学的脏器的位置关系。特别是在治疗范围较广的情况下，在术中观察作为解剖学特征点的地标时或者再次确认出血点等所处置的部位时操作内窥镜而再次探索，对于施术者来说成为较大的负担。专利文献1中公开了如下的技术：根据在施术前拍摄到的3D图像，在内窥镜图像上显示进入方向。在专利文献2中公开了如下的技术：对套管的倾斜角进行检测，该套管对插入到患者的腹部的各种医疗器具进行引导，驱动内窥镜的电动关节以使得对象区域进入到内窥镜的视野。现有技术文献专利文献专利文献1：特开平10-295639号公报专利文献2：特开2007-301378号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在专利文献1所记载的技术中，由于在施术前记录图像，因此在与施术中的位置关系上有可能存在差异。并且，在专利文献2所记载的技术中，当在电动关节的可动范围外存在拍摄对象的情况下，与拍摄对象的位置关系有可能变得不明确，操作方向变得不可知。本专利技术是鉴于上述课题而完成的，提供一种内窥镜系统，即使在不显示拍摄对象的情况下，也能够通过表示拍摄对象的方向而容易地掌握拍摄对象的位置。用于解决课题的手段本专利技术的一实施方式的内窥镜系统的特征在于，其具有：内窥镜，其具有能够对拍摄对象进行拍摄的摄像部；显示部，其显示由所述摄像部拍摄到的图像；内窥镜用位置传感器，其检测体腔内的所述内窥镜的位置；距离计测部，其计测从所述内窥镜的前端到所述拍摄对象的距离；位置计算部，其根据所述内窥镜用位置传感器和所述距离计测部的信息来计算所述内窥镜的前端和所述拍摄对象的位置；位置存储部，其对由所述位置计算部计算出的所述拍摄对象的位置进行存储；以及方向指示部，其在所述显示部上指示所述拍摄对象所在的方向。本专利技术的一实施方式的内窥镜系统具有：拍摄范围计算部，其计算所述摄像部的拍摄范围；以及判定部，其判定所述拍摄对象的位置是否处于所述拍摄范围内，在所述判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围外的情况下，所述方向指示部在所述显示部上显示方向指示标记，该方向指示标记指示所述拍摄对象所在的方向。本专利技术的一实施方式的内窥镜系统中，所述内窥镜还具有改变所述摄像部的朝向的视野调节机构、操作所述视野调节机构的操作输入部、以及驱动所述视野调节机构的驱动部，所述内窥镜系统具有：驱动量计算部，其计算用于在所述显示部上显示所述拍摄对象的所述视野调节机构的驱动量；以及切换部，其切换成追踪模式和手动模式，该追踪模式能够根据由所述驱动量计算部计算出的驱动量而自动地驱动所述视野调节机构，该手动模式根据来自所述操作输入部的输入来驱动所述视野调节机构。本专利技术的一实施方式的内窥镜系统中，所述内窥镜还具有改变所述摄像部的朝向的视野调节机构、操作所述视野调节机构的操作输入部、以及驱动所述视野调节机构的驱动部，所述内窥镜系统具有：拍摄范围计算部，其计算所述摄像部的拍摄范围；第1判定部，其判定所述拍摄对象的位置是否处于所述拍摄范围内；可动范围计算部，其计算所述视野调节机构的可动范围；第2判定部，其判定所述拍摄对象的位置是否处于所述视野调节机构运动后能够拍摄的能够拍摄范围内；驱动量计算部，其对用于在所述显示部上显示所述拍摄对象的所述视野调节机构的驱动量进行计算；以及切换部，其切换成追踪模式和手动模式，该追踪模式能够根据由所述驱动量计算部计算出的驱动量而自动地驱动所述视野调节机构，该手动模式根据来自所述操作输入部的输入来驱动所述视野调节机构，在所述第1判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围外且所述第2判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述能够拍摄范围外的情况下，所述方向指示部在所述显示部上显示第1方向指示标记，该第1方向指示标记指示所述位置的方向，在所述第1判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围外且所述第2判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述能够拍摄范围内的情况下，所述方向指示部在所述显示部上显示第2方向指示标记，该第2方向指示标记指示所述位置的方向。在本专利技术的一实施方式的内窥镜系统中，在所述第1判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围外且所述第2判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述能够拍摄范围内的情况下，所述切换部将所述驱动部切换到追踪模式，在所述第1判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述可动范围外且所述第2判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述可动范围外的情况下，所述切换部将所述驱动部切换到手动模式。在本专利技术的一实施方式的内窥镜系统中，在所述追踪模式中，所述视野调节机构进行驱动，以使得所述拍摄对象显示在包含所述显示部的中心的位置。在本专利技术的一实施方式的内窥镜系统中，所述位置存储部能够对多个所述拍摄对象的位置进行存储，该内窥镜系统具有选择部，该选择部选择追踪所述多个所述拍摄对象的位置中的哪个拍摄对象。在本专利技术的一实施方式的内窥镜系统中，在所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围外的情况下，所述方向指示部在所述显示部的缘部显示所述方向指示标记。在本专利技术的一实施方式的内窥镜系统中，在所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围内的情况下，所述方向指示部以与所述显示部所显示的所述拍摄对象重叠的方式显示点标记。本专利技术的一实施方式的内窥镜系统具有：处置器具，其对体腔内进行处置；以及处置器具用位置传感器，其测定所述处置器具的前端的位置，所述位置计算部根据所述处置器具用位置传感器的信息来计算所述拍摄对象的位置，所述位置存储部对由所述位置计算部计算出的所述拍摄对象的位置进行存储。在本专利技术的一实施方式的内窥镜系统的控制方法中，该内窥镜系统具有：内窥镜，其具有摄像部；显示部，其显示来自该内窥镜的图像；以及套管，其用于将该内窥镜插入到体腔内，其中，该内窥镜系统的控制方法具有如下的步骤：位置检测步骤，对所述内窥镜相对于所述套管的位置进行检测；距离计测步骤，对从所述内窥镜的前端到拍摄对象的距离进行计测；位置计算步骤，根据所述位置和所述距离对所述内窥镜的前端和所述拍摄对象各自的位置进行计算；位置存储步骤，存储所述拍摄对象的位置；以及方向显示步骤，根据所述拍摄对象的位置，在所述显示部上显示所述拍摄对象所在的方向。根据权利要求11所述的本专利技术的一实施方式的内窥镜系统的控制方法还具有对所述摄像部的拍摄范围进行计算的拍摄范围计算步骤，在所述方向显示步骤中，在所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围以外的情况下，在所述显示部上显示所述拍摄对象所在的方向。在根据权利要求11和12所述的本专利技术的一实施方式的内窥镜系统的控制方法中，所述内窥镜还具有改变所述摄像部的朝向的视野调节机构，该内窥镜系统的控制方法具有如下的步骤：驱动量计算步骤，对用于在所述显示部上显示所述拍摄对象的所述视野调节机构的驱动量进行计算；以及追踪动作步骤，通过根据所述驱动量驱动所述视野调节机构而使所述内窥镜追踪所述拍摄对象。专利技术效果根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种内窥镜系统，其特征在于，具有：内窥镜，其具有能够对拍摄对象进行拍摄的摄像部；显示部，其显示由所述摄像部拍摄到的图像；内窥镜用位置传感器，其检测体腔内的所述内窥镜的位置；距离计测部，其计测从所述内窥镜的前端到所述拍摄对象的距离；位置计算部，其根据所述内窥镜用位置传感器和所述距离计测部的信息来计算所述内窥镜的前端和所述拍摄对象的位置；位置存储部，其对由所述位置计算部计算出的所述拍摄对象的位置进行存储；以及方向指示部，其在所述显示部上指示所述拍摄对象所在的方向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.21 JP 2014-0312461.一种内窥镜系统，其特征在于，具有：内窥镜，其具有能够对拍摄对象进行拍摄的摄像部；显示部，其显示由所述摄像部拍摄到的图像；内窥镜用位置传感器，其检测体腔内的所述内窥镜的位置；距离计测部，其计测从所述内窥镜的前端到所述拍摄对象的距离；位置计算部，其根据所述内窥镜用位置传感器和所述距离计测部的信息来计算所述内窥镜的前端和所述拍摄对象的位置；位置存储部，其对由所述位置计算部计算出的所述拍摄对象的位置进行存储；以及方向指示部，其在所述显示部上指示所述拍摄对象所在的方向。2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，该内窥镜系统具有：拍摄范围计算部，其计算所述摄像部的拍摄范围；以及判定部，其判定所述拍摄对象的位置是否处于所述拍摄范围内，在所述判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围外的情况下，所述方向指示部在所述显示部上显示方向指示标记，该方向指示标记指示所述拍摄对象所在的方向。3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其中，所述内窥镜还具有改变所述摄像部的朝向的视野调节机构、操作所述视野调节机构的操作输入部、以及驱动所述视野调节机构的驱动部，所述内窥镜系统具有：驱动量计算部，其计算用于在所述显示部上显示所述拍摄对象的所述视野调节机构的驱动量；以及切换部，其切换成追踪模式和手动模式，该追踪模式能够根据由所述驱动量计算部计算出的驱动量而自动地驱动所述视野调节机构，该手动模式根据来自所述操作输入部的输入来驱动所述视野调节机构。4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述内窥镜还具有改变所述摄像部的朝向的视野调节机构、操作所述视野调节机构的操作输入部、以及驱动所述视野调节机构的驱动部，所述内窥镜系统具有：拍摄范围计算部，其计算所述摄像部的拍摄范围；第1判定部，其判定所述拍摄对象的位置是否处于所述拍摄范围内；可动范围计算部，其计算所述视野调节机构的可动范围；第2判定部，其判定所述拍摄对象的位置是否处于所述视野调节机构运动后能够拍摄的能够拍摄范围内；驱动量计算部，其对用于在所述显示部上显示所述拍摄对象的所述视野调节机构的驱动量进行计算；以及切换部，其切换成追踪模式和手动模式，该追踪模式能够根据由所述驱动量计算部计算出的驱动量而自动地驱动所述视野调节机构，该手动模式根据来自所述操作输入部的输入来驱动所述视野调节机构，在所述第1判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围外且所述第2判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述能够拍摄范围外的情况下，所述方向指示部在所述显示部上显示第1方向指示标记，该第1方向指示标记指示所述位置的方向，在所述第1判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述拍摄范围外且所述第2判定部判定为所述拍摄对象的位置处于所述能够拍摄范围内的情况下，所述方向指示部在所述显示部上显示第2方向指示标记，该第2方向指示标记指示所述位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上慎太郎，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP