旋转与伸缩联动机械手制造技术

本实用新型专利技术适用于自动化领域，提供了一种旋转与伸缩联动机械手，包括用于抓取工件的末端执行器、伸缩臂、旋转臂和控制伸缩臂伸缩与旋转臂旋转联动以控制末端执行器的运动轨迹的控制器，运动轨迹上具有取物点、目标点和一个中间位置点。通过控制伸缩臂伸缩与旋转臂旋转联动，控制末端执行器实现高速、可靠地抓取和放置工件。实际工作中可根据不同的工艺要求灵活地设置中间点位置，通过控制器中先进的控制算法控制末端执行器实现不同轨迹切换，使伸缩臂伸缩长度随旋转臂速度的变化而变化，以减少末端机械手高速旋转时产生的转动惯量及其给整个系统带来的振动与噪声，降低对电机驱动力矩的要求，提高系统的定位精度和运行效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于自动化领域，尤其涉及一种旋转与伸缩联动机械手。
技术介绍
机械手在自动化生产线中的应用越来越普遍；机械手可根据实际生产的需求灵活编写运行程序，完成料件的抓取、传送、喷涂或金属零部件的焊接，是重要的自动化生产线执行设备，其所构成的自动化生产线单元或柔性自动化生产线是进行高速、高效、高精度生产的重要保障，是实现智能制造的核心部件；在料件搬运、码垛、分拣、喷涂和焊接等工业领域具有广泛的应用。现有技术机械手的伸缩臂与旋转臂之间运动配合度低；在机械手移动工件时，一般是在取物点，机械手末端执行器抓取工件后，使伸缩臂不动，而旋转臂转动，到达机械手末端执行器指向目标点后，伸缩臂再伸缩运动，使机械手的末端执行器到达目标点，放下工件，再原路返回到取物点。这种机械手在移动工件时，运动惯量大，特别在运动时，取、放工件的范围增大、旋转速度提高时，机械手末端执行器的运动惯量随之增大，对电机要求高，易产生振动、噪声，甚至影响定位精度，造成设备故障。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种旋转与伸缩联动机械手，旨在解决现有机械手在移动工件时，机械手末端执行器的运动惯量随之增大，对电机要求高，易产生振动、噪声，甚本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转与伸缩联动机械手，其特征在于，包括用于抓取工件的末端执行器、支撑所述末端执行器的伸缩臂、支撑所述伸缩臂的旋转臂和控制所述伸缩臂伸缩与所述旋转臂旋转联动以控制所述末端执行器的运动轨迹的控制器，所述旋转臂与所述末端执行器分别位于所述伸缩臂的相对两端；所述运动轨迹上具有对应于抓取所述工件的取物点、对应于放置所述工件的目标点和用于安全信号交互的一个中间位置点。

【技术特征摘要】
1.一种旋转与伸缩联动机械手，其特征在于，包括用于抓取工件的末端执行器、支撑所述末端执行器的伸缩臂、支撑所述伸缩臂的旋转臂和控制所述伸缩臂伸缩与所述旋转臂旋转联动以控制所述末端执行器的运动轨迹的控制器，所述旋转臂与所述末端执行器分别位于所述伸缩臂的相对两端；所述运动轨迹上具有对应于抓取所述工件的取物点、对应于放置所述工件的目标点和用于安全信号交互的一个中间位置点。2.如权利要求1所述的旋转与伸缩联动机械手，其特征在于，所述运动轨迹呈V形，所述中间位置点位于所述V形运动轨迹的折点位置，所述取物点和所述目标点分别位于所述V形运动轨迹的两端。3.如权利要求2所述的旋转与伸缩联动机械手，其特征在于，所述中间位置点位于所述旋转臂的旋转中心分别与所述取物点和所述目标点的连线之间。4.如权利要求2所述的旋转与伸缩联动机械手，其特征在于，所述中间位置点位于所述旋转臂的旋转中心与所述取物点的连线上。5.如权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜建铭，程辉辉，陈礼安，
申请(专利权)人：深圳大学，深圳市德富强机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44