R系列全伺服机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种R系列全伺服机械手，其包括：一体式气缸、均固定在该一体式气缸上且并列设置的第一固定侧板和第二固定侧板、与该一体式气缸连接并伸出第一固定侧板和第二固定侧板之间的气缸轴、以及连接在该第一固定侧板和第二固定侧板之间的侧姿旋转板；其中，侧姿旋转板上设有齿轮；气缸轴上设有与侧姿旋转板的齿轮相互啮合的齿条。本实用新型专利技术R系列全伺服机械手采用一体式气缸，极大的降低了装配难度和工作量，同时也大大的减小整体机构的大小；在传动过程中由齿轮齿条配合传动，整个侧姿过程侧姿速率恒定，气缸负载也无较大波动，侧姿过程中在气缸轴上的径向应力也被抵消；本实用新型专利技术整体侧姿动作稳定性和质量都较高。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手的齿轮齿条传输装置，尤其涉及一种R系列全伺服机械手。
技术介绍
侧姿的意思是：机械手抓完产品后，移动到设备之外下降后的反转动作，比如拿注塑机来说吧，机械手从设备里面取出产品后，上升到设备的上面，然后大臂行走到设备外侧，反转产品，(没有反转前产品方向向前，反转后向下)下降到传送带上开放产品。现有作为机械手的侧姿组齿轮齿装置具有如下缺点：第一,采用分离式气缸，其整个机构产生较多的装配零件；第二，采用气缸搭配连杆结构作为驱动侧姿，该方式由于连杆结构本身的缺陷，使得侧姿组齿轮齿装置在侧姿过程中的侧姿速度并不恒定，侧姿动作质量降低。再次；第三，同时侧姿过程中，连杆接近死点的时候，极大的增加了气缸的负载，气缸在整个侧姿过程中的负载也不恒定，波动大，在气缸轴也会产生径向应力，使得气缸更易磨损，影响了气缸的使用寿命。故，有必要设计一种新的机械手。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种降低了装配难度和工作量、整体侧姿动作稳定性和质量都较高的R系列全伺服机械手。本技术提供一种R系列全伺服机械手，其包括：一体式气缸、均固定在该一体式气缸上且并列设置的第一固定侧板和第二固定侧板、与该一体式气缸连接并伸出第一固定侧板和第二固定侧板之间的气缸轴、以及连接在该第一固定侧板和第二固定侧板之间的侧姿旋转板；其中，侧姿旋转板上设有齿轮；气缸轴上设有与侧姿旋转板的齿轮相互啮合的齿条。优选地，所述第一固定侧板和第二固定侧板间隔一定距离。优选地，所述一体式气缸与所述第一固定侧板和第二固定侧板一端连接，所述气缸轴伸出该第一固定侧板和第二固定侧板的另一端。优选地，所述第一固定侧板和第二固定侧板之间连接第一旋转销，所述侧姿旋转板
通过该第一旋转销被固定在该第一固定侧板和第二固定侧板之间。优选地，所述第一固定侧板和第二固定侧板之间还连接第二旋转销，气缸轴的一侧抵接在该第二旋转销上。优选地，所述齿条设置在该气缸轴的另一侧上。优选地，所述第一旋转销和第二旋转销分别设置在所述第一固定侧板和第二固定侧板的相对两侧。本技术R系列全伺服机械手采用一体式气缸，极大的降低了装配难度和工作量，同时也大大的减小整体机构的大小；在传动过程中由齿轮齿条配合传动，整个侧姿过程侧姿速率恒定，气缸负载也无较大波动，侧姿过程中在气缸轴上的径向应力也被抵消；本技术整体侧姿动作稳定性和质量都较高。附图说明图1为本技术R系列全伺服机械手的立体结构示意图；图2为图1所示R系列全伺服机械手的主视图；图3为图1所示R系列全伺服机械手的左视图；图4为图1所示R系列全伺服机械手的俯视图。图号说明：100-R系列全伺服机械手、1-第一固定侧板、2-第二固定侧板、3-一体式气缸、4-气缸轴、41-齿条、5-侧姿旋转板、51-齿轮、12-第一旋转销、21-第二旋转销。具体实施方式下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的描述。本技术揭示一种R系列全伺服机械手，R系列的意思是Redstone Series(红石系列)，本R系列全伺服机械手实际是一种侧姿齿轮齿条装置，其属于机械手的齿轮齿条传输装置。请参阅图1至图4所示，本R系列全伺服机械手100包括：一体式气缸3、均固定在该一体式气缸3上的第一固定侧板1和第二固定侧板2、与该一体式气缸3连接并伸出第一固定侧板1和第二固定侧板2之间的气缸轴4、以及连接在该第一固定侧板1和第二固定侧板2之间的侧姿旋转板5；其中，侧姿旋转板5上设有齿轮51；气缸轴4上设有与侧姿旋转板5的齿轮51相互啮合的齿条41，一体式气缸3通过与侧姿旋转板5的齿合带动侧姿旋转板5
在图2所示A-A方向旋转运动，实现侧姿动作。其中，第一固定侧板1和第二固定侧板2并列设置且间隔一定距离；侧姿旋转板5上设有齿轮51；气缸轴4上设有与侧姿旋转板5的齿轮51相互啮合的齿条41，一体式气缸3通过与侧姿旋转板5的齿合带动侧姿旋转板5在图2所示A-A方向旋转运动，实现侧姿动作。气缸轴4连接与该一体式气缸3的底部，一体式气缸3与该第一固定侧板1和第二固定侧板2一端连接，该气缸轴4伸出第一固定侧板1和第二固定侧板2的另一端。第一固定侧板1和第二固定侧板2之间连接有位于一侧的第一旋转销12和位于另一侧的第二旋转销21，即：第一旋转销12和第二旋转销21分别设置在所述第一固定侧板1和第二固定侧板2的相对两侧。其中，侧姿旋转板5通过第一旋转销12被固定第一固定侧板1和第二固定侧板2固定于该两侧板1、2之间；该气缸轴4的一侧抵接在第二旋转销21上，该气缸轴4的另一侧设有上述齿条41。本技术R系列全伺服机械手采用一体式气缸，极大的降低了装配难度和工作量，同时也大大的减小整体机构的大小；在传动过程中由齿轮齿条配合传动，整个侧姿过程侧姿速率恒定，气缸负载也无较大波动，侧姿过程中在气缸轴上的径向应力也被抵消；本技术整体侧姿动作稳定性和质量都较高。在上述实施例中，仅对本技术进行了示范性描述，但是本领域技术人员在不脱离本技术所保护的范围和精神的情况下，可根据不同的实际需要设计出各种实施方式。以上详细描述了本技术的优选实施方式，但是本技术并不限于上述实施方式中的具体细节，在本技术的技术构思范围内，可以对本技术的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种R系列全伺服机械手，其特征在于，其包括：一体式气缸、均固定在该一体式气缸上且并列设置的第一固定侧板和第二固定侧板、与该一体式气缸连接并伸出第一固定侧板和第二固定侧板之间的气缸轴、以及连接在该第一固定侧板和第二固定侧板之间的侧姿旋转板；其中，侧姿旋转板上设有齿轮；气缸轴上设有与侧姿旋转板的齿轮相互啮合的齿条。

【技术特征摘要】
1.一种R系列全伺服机械手，其特征在于，其包括：一体式气缸、均固定在该一体式气缸上且并列设置的第一固定侧板和第二固定侧板、与该一体式气缸连接并伸出第一固定侧板和第二固定侧板之间的气缸轴、以及连接在该第一固定侧板和第二固定侧板之间的侧姿旋转板；其中，侧姿旋转板上设有齿轮；气缸轴上设有与侧姿旋转板的齿轮相互啮合的齿条。2.根据权利要求1所述的R系列全伺服机械手，其特征在于：所述第一固定侧板和第二固定侧板间隔一定距离。3.根据权利要求1或2所述的R系列全伺服机械手，其特征在于：所述一体式气缸与所述第一固定侧板和第二固定侧板一端连接，所述气缸轴伸出该第一固定侧板和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：施太郎，
申请(专利权)人：艾尔发苏州自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32