基于六轴飞行器的搜救系统及其控制方法技术方案

本申请提供了一种基于六轴飞行器的搜救系统及其控制方法，当确定搜救任务后，通过控制装置向六轴飞行器上的单片机发送相应的控制指令，以控制动力装置调整六轴飞行器的当前飞行状态，与此同时，该单片机也会将实时获取的该六轴飞行器的当前状态信息及时反馈给控制装置，以便据此调整该控制装置输出的控制指令，从而调整该六轴飞行器的当前飞行状态，并当其满足预设要求时，启动该六轴飞行器上的探测装置，来获取搜救区域内情况，并将获取到的探测信息反馈给控制装置，以供搜救人员参照完成搜救任务，保证搜救人员以及被困人员的人身安全。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术主要涉及六轴飞行器的应用领域，更具体地是说涉及一种基于六轴飞行器的搜救系统及其控制方法。
技术介绍
申请人经调查发现，现有的搜救系统主要是由搜救人员使用搜救设备在地面完成整个搜救过程，存在效率低、时效差等问题，而直升机等飞行器因体积大、操作复杂且对起飞和降落场地要求较高等限制，使其在实际搜救过程中的情况并不理想，大大影响了搜救效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种基于六轴飞行器的搜救系统及其控制方法，通过控制六轴飞行器深入搜救区域，利用该六轴飞行器上的探测装置实时获取该搜救区域内的探测信息，并将该探测信息反馈到地面的控制装置，以调整六轴飞行器的飞行状态，从而快速掌握搜救区域内的情况，以便高效地完成搜救任务，保证搜救人员以及被困人员的安全。为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：一种基于六轴飞行器的搜救系统，所述搜救系统包括：控制装置，以及设置在六轴飞行器上的单片机、动力装置和探测装置，其中，所述动力装置和所述探测装置分别与所述单片机相连；所述控制装置通过无线方式与所述单片机相连，用于向所述单片机发送控制指令，以控制所述动力装置调整所述六轴飞行器的当前飞行状态；所述单片机用于将实时获取的所述六轴飞行器的当前状态信息反馈给所述控制装置，以使所述控制装置基于所述当前状态信息调整所述控制指令，当所述六轴飞行器的当前飞行状态满足预设要求时，启动所述探测装置，并
将获取的所述探测装置检测到的探测信息反馈给所述控制装置。优选的，所述探测装置包括生命探测仪和有害物质探测仪，其中：所述生命探测仪用于检测所述六轴飞行器当前所在搜救区域内的生命特征信息；所述有害物质探测仪用于对所述六轴飞行器当前所在搜救区域的环境气体进行分析，并将分析结果通过所述单片机反馈给所述控制装置。优选的，所述搜救系统还包括：设置在所述六轴飞行器上且与所述单片机相连的环境监测装置，用于监测所述六轴飞行器所在搜救区域的当前环境信息，并将所述当前环境信息通过所述单片机反馈至所述控制装置；其中，所述当前环境信息包括所述六轴飞行器所在搜救区域的图像信息、声音信息、湿度信息以及温度信息。优选的，所述环境监测装置包括：摄像机、声音接收器和温湿度传感器。优选的，所述搜救系统还包括：设置在所述六轴飞行器上且与所述单片机相连，用于装载救灾物品的投放装置；则所述单片机还用于在确定所述六轴飞行器达到预设位置时，控制所述投放装置投放所述救灾物品。优选的，所述搜救系统还包括隔离装置，以使所述单片机通过所述隔离装置与所述动力装置相连。优选的，所述控制装置包括：控制器、通信装置和显示器，其中：所述通信装置分别与所述控制器和所述单片机相连，用于将所述控制器输出的控制指令发送给所述单片机，并将所述单片机输出的所述当前状态信息以及所述探测信息发送给所述控制器；所述显示器与所述控制器相连，用于显示所述控制器接收到的所述当前状态信息和所述探测信息。优选的，所述动力装置包括6个电机，且一个所述电机控制所述六轴飞行器的一个旋翼旋转；则所述单片机控制所述动力装置调整所述六轴飞行器的当前飞行状态具体为：所述单片机通过控制所述6个电机的旋转方向和转速调整所述六轴飞行器的当前飞行状态。一种基于六轴飞行器的搜救系统的控制方法，应用于如上述的基于六轴飞行器的搜救系统，所述方法包括：根据接收到的所述搜救系统的控制装置发送的控制指令，控制所述搜救系统的动力装置调整六轴飞行器的当前飞行状态；实时获取所述六轴飞行器的当前状态信息；将所述当前状态信息反馈至所述控制装置，以使所述控制装置基于所述当前状态信息调整所述控制指令；当确定所述六轴飞行器的当前飞行状态满足预设要求时，启动所述搜索设备的探测装置；实时获取所述探测装置检测到的探测信息，并反馈至所述控制装置。优选的，当所述探测装置包括生命探测仪和有害物质探测仪时，所述实时获取所述探测装置检测到的探测信息包括：实时获取所述生命探测仪检测到的所述六轴飞行器当前所在搜救区域内的生命特征信息；实时获取所述有害物质探测仪对所述六轴飞行器当前所在搜救区域的环境气体的分析结果。由此可见，与现有技术相比，本申请提供了一种基于六轴飞行器的搜救系统及其控制方法，当确定搜救任务后，通过控制装置向六轴飞行器上的单片机发送相应的控制指令，以控制动力装置调整六轴飞行器的当前飞行状态，与此同时，该单片机也会将实时获取的该六轴飞行器的当前状态信息及时反馈给控制装置，以便据此调整该控制装置输出的控制指令，从而调整该六轴飞行器的当前飞行状态，并当其满足预设要求时，启动该六轴飞行器上的探测装置，来获取搜救区域内情况，并将获取到的探测信息反馈给控制装置，以供搜救人员参照完成搜救任务，保证搜救人员以及被困人员的人身安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实
施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术一种基于六轴飞行器的搜救系统实施例的结构示意图；图2为本专利技术另一种基于六轴飞行器的搜救系统实施例的结构示意图；图3为本专利技术一种六轴飞行器旋翼结构示意图；图4为本专利技术又一种基于六轴飞行器的搜救系统实施例的结构示意图；图5为本专利技术一种基于六轴飞行器的搜救系统的控制方法实施例的流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了解决现有的搜救系统的问题，申请人针对直升机等飞行器在搜救过程中的问题，先研究出了一种基于小型多旋翼无人飞行器的搜救方式，即利用小型多旋翼无人飞行器体积小、结构简单、操作灵活、对起飞和降落场地要求不高等优势，搭载上用于搜救的一些仪器来完成搜救任务。在实际应用中，搜救人员通过操作与该六轴飞行器配套的遥感控制器向该六轴飞行器发送控制指令，来控制该六轴飞行器的飞行状态，并在其达到预设位置后启动搭载的搜救仪器工作，显然，这种搜救方式中对六轴飞行器的控制是单向的，操作遥感控制器的搜救人员无法得知六轴飞行器所在位置的情况，这势必会影响搜救工作的进度和效果，甚至会因为延误最佳搜救时间而危害被困人员的生命安全，并且会威胁进入未知情况的区域进行搜救工作的搜救人员的人身安全。针对这些问题，申请人对上述搜救方式进行了进一步改进，从而提供了本申请的基于六轴飞行器的搜救系统及其控制方法，在实际应用中，当确定搜救任务后，通过控制装置向六轴飞行器上的单片机发送相应的控制指令，
以控制动力装置调整六轴飞行器的当前飞行状态，与此同时，该单片机也会将实时获取的该六轴飞行器的当前状态信息及时反馈给控制装置，以便据此调整该控制装置输出的控制指令，从而调整该六轴飞行器的当前飞行状态，并当其满足预设要求时，启动该六轴飞行器上的探测装置，来获取搜救区域内情况，并将获取到的探测信息反馈给控制装置，以供搜救人员参照完成搜救任务，保证搜救人员以及被困人员的人身安全本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于六轴飞行器的搜救系统，其特征在于，所述搜救系统包括：控制装置，以及设置在六轴飞行器上的单片机、动力装置和探测装置，其中，所述动力装置和所述探测装置分别与所述单片机相连；所述控制装置通过无线方式与所述单片机相连，用于向所述单片机发送控制指令，以控制所述动力装置调整所述六轴飞行器的当前飞行状态；所述单片机用于将实时获取的所述六轴飞行器的当前状态信息反馈给所述控制装置，以使所述控制装置基于所述当前状态信息调整所述控制指令，当所述六轴飞行器的当前飞行状态满足预设要求时，启动所述探测装置，并将获取的所述探测装置检测到的探测信息反馈给所述控制装置。

【技术特征摘要】
1.一种基于六轴飞行器的搜救系统，其特征在于，所述搜救系统包括：控制装置，以及设置在六轴飞行器上的单片机、动力装置和探测装置，其中，所述动力装置和所述探测装置分别与所述单片机相连；所述控制装置通过无线方式与所述单片机相连，用于向所述单片机发送控制指令，以控制所述动力装置调整所述六轴飞行器的当前飞行状态；所述单片机用于将实时获取的所述六轴飞行器的当前状态信息反馈给所述控制装置，以使所述控制装置基于所述当前状态信息调整所述控制指令，当所述六轴飞行器的当前飞行状态满足预设要求时，启动所述探测装置，并将获取的所述探测装置检测到的探测信息反馈给所述控制装置。2.根据权利要求1所述的搜救系统，其特征在于，所述探测装置包括生命探测仪和有害物质探测仪，其中：所述生命探测仪用于检测所述六轴飞行器当前所在搜救区域内的生命特征信息；所述有害物质探测仪用于对所述六轴飞行器当前所在搜救区域的环境气体进行分析，并将分析结果通过所述单片机反馈给所述控制装置。3.根据权利要求2所述的搜救系统，其特征在于，所述搜救系统还包括：设置在所述六轴飞行器上且与所述单片机相连的环境监测装置，用于监测所述六轴飞行器所在搜救区域的当前环境信息，并将所述当前环境信息通过所述单片机反馈至所述控制装置；其中，所述当前环境信息包括所述六轴飞行器所在搜救区域的图像信息、声音信息、湿度信息以及温度信息。4.根据权利要求3所述的搜救系统，其特征在于，所述环境监测装置包括：摄像机、声音接收器和温湿度传感器。5.根据权利要求3所述的搜救系统，其特征在于，所述搜救系统还包括：设置在所述六轴飞行器上且与所述单片机相连，用于装载救灾物品的投放装置；则所述单片机还用于在确定所述六轴飞行器达到预设位置时，控制所述投放装置投放所述救灾物品。6.根据权利要求1-5任一项所述的搜救系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张和华，杜凯，张晓武，尹军，戴晨曦，朱兴友，
申请(专利权)人：中国人民解放军第三军医大学第三附属医院，
类型：发明
国别省市：重庆;50