搬运车及用于搬运车的控制系统和搬运车的控制方法技术方案

一种搬运车及用于控制搬运车的控制系统和搬运车的控制方法，其中搬运车包括：车架；分设于车架沿车宽方向两侧的转向轮，位于车架沿车长方向的一端；固定轮，位于车架沿车长方向的另一端；第一驱动机构、与第一驱动机构连接的转向传动机构，车架两侧的转向轮通过转向传动机构连接，第一驱动机构用于驱动转向传动机构运动，转向传动机构用于驱动转向轮转向以实现搬运车的转向。使用本方案搬运车，可实现搬运车能够从巷道外转向巷道内行驶和从巷道内转向巷道外行驶，实现搬运车既能在巷道内行驶也能在巷道外行驶，搬运车的运行场合不受限制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种搬运设备，特别涉及一种搬运车及用于搬运车的控制系统和搬运车的控制方法。
技术介绍
运货是物流等多个行业不可或缺的过程，人工运货随着经济的发展，已经不能满足市场的需要。现代物流业的发展，使搬运物流业从人工搬运转向了机械化智能搬运。在现代物流、流水线车间等场合，通常使用智能搬运车实现智能化无人搬运作业，无需人看管，不仅能显著提升生产效率，而且也节省了人力。现有的智能搬运车根据其行驶场合分为在巷道内行驶的搬运车和在巷道外行驶的搬运车。在巷道外行驶的搬运车，由于行驶空间基本不受限制，对其行驶的控制没有特别要求。相比之下，巷道相当于一个宽度和搬运车车宽基本相同的窄胡同，在巷道内行驶的搬运车是通过巷道内铺设的轨道实现直线运行，以确保搬运车不会和巷道的墙壁发生擦碰。由于在巷道内行驶的搬运车具有特殊要求，而且将搬运车从巷道外开进巷道内对控制员具有非常高的技术要求，因此现有技术仅存在在巷道内行驶的搬运车和在巷道外行驶的搬运车。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是提供一种既能在巷道内行驶且又能在巷道外行驶的新型搬运车。为解决上述问题，本专利技术提供一种搬运车，该搬运车包括：车架；分设于所述车架沿车宽方向两侧的转向轮，位于所述车架沿车长方向的一端；固定轮，位于所述车架沿车长方向的另一端；第一驱动机构、与所述第一驱动机构连接的转向传动机构，所述车架两侧的转向轮通过转向传动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动转向传动机构运动，所述转向传动机构用于驱动所述转向轮转向以实现搬运车的转向。可选地，所述转向传动机构包括：与所述第一驱动机构输出端连接的传动杆；位于所述传动杆两端的转向节，每个所述转向节连接传动杆的相应端、转向轮及车架，每个所述转向节与车架为转动连接，通过该转动连接，所述转向节能够绕垂直于所述车长方向和车宽方向的转向轴转动并带动转向轮转向；所述第一驱动机构用于驱动传动杆沿车宽方向移动以驱使转向节转动。可选地，所述传动杆包括：横拉杆，所述横拉杆平行于车宽方向，所述第一驱动机构与横拉杆连接；位于所述横拉杆两端的两个连杆，每个所述连杆分别连接横拉杆的相应端和转向节，所述横拉杆和连杆的轴线平行于车长和车宽方向组成的平面。可选地，两个所述连杆沿车宽方向相对，所述连杆与横拉杆之间的夹角为钝角。可选地，所述第一驱动机构为电机，用于驱动所述横拉杆沿其轴向方向移动。可选地，所述电机为旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述横拉杆为蜗杆传动，通过所述蜗杆传动，所述旋转电机转动时驱使横拉杆沿其轴线方向运动。可选地，还包括：分别安装在所述车架沿车长方向两端的两对滚轮，每一对滚轮中的两滚轮沿车宽方向分设在车架两侧并伸出车架外，所述滚轮的中轴线平行于转向轴，所述转向轴垂直于所述车长方向和车宽方向；当搬运车在巷道内行驶过程中转向时，所述滚轮能够先于所述车架触碰到巷道墙壁并滚动以限制搬运车转向。可选地，搬运车还包括搬运机构，所述搬运机构包括：第一升降机构和第二升降机构，沿车长方向相对设置且固设在车架上；位于第一、二升降机构之间且支撑在第一、二升降机构上的货叉机构，用于放置货物；用于驱动所述第一升降机构升降的第二驱动机构、用于驱动所述第二升降机构升降的第三驱动机构；第一、二升降机构同步升降，能够带动货叉机构升降。可选地，在第一、二升降机构中，每一个升降机构包括：第一机构和第二机构；所述第一机构固设于车架上，所述第二机构与第一机构滑动连接，通过所述滑动连接，所述第二机构能够相对第一机构升降；所述第二机构与对应的驱动机构连接；所述货叉机构与两个所述第二机构连接。可选地，第二、三驱动机构为液压驱动机构或气压驱动机构。可选地，所述货叉机构与所述第一机构通过滑轮连接。可选地，所述搬运车还包括：角度传感器，用于监测所述转向轮的转向角度。可选地，所述搬运车还包括：位移传感器，用于监测所述第一升降机构和第二升降机构的升降高度。可选地，所述搬运车还包括控制系统；所述控制系统用于在接收到转向指令后，通过控制所述第一驱动机构运行使所述搬运车转向；所述控制系统还用于在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行，且控制所述第一驱动机构关闭。可选地，所述控制系统包括：第一控制单元，用于接收所述转向指令，控制所述转向轮转向；第二控制单元，用于接收所述直行指令，控制所述搬运车直行。可选地，所述第一控制单元还能够控制所述转向轮的转向角度。可选地，所述第一控制单元包括：接收单元，用于接收所述转向指令；角度单元，用于接收所述转向轮的转向角度信号；指令单元，用于在接收到所述接收单元的转向指令后，根据所述角度单元接收到的转向角度信号向所述第一驱动机构发送运行指令，控制所述转向轮完成转向。可选地，所述第一控制单元包括：接收单元，用于接收所述转向指令，所述转向指令包括所述转向轮的待转向角度；存储单元，用于存储所述转向轮的转向角度和第一驱动机构的运行速率与运行时间的关系；指令单元，用于在接收所述接收单元的所述转向指令后，根据所述转向轮的转向角度与第一驱动机构的运行速率和运行时间的关系，向所述第一驱动机构发送运行速率和运行时间的运行指令，控制所述转向轮转过所述待转向角度。本专利技术还提供一种用于上述任一所述搬运车的控制系统，该控制系统用于在接收到转向指令后，通过控制所述第一驱动机构运行使所述转向轮转向；还用于在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行，且控制所述第一驱动机构关闭。可选地，控制系统包括：第一控制单元，用于接收所述转向指令，控制所述搬运车转向；第二控制单元，用于接收所述直行指令，控制所述搬运车直行。可选地，所述第一控制单元还能够控制所述转向轮的转向角度。可选地，所述第一控制单元包括：接收单元，用于接收所述转向指令；角度单元，用于接收所述转向轮的转向角度信号；指令单元，用于在接收到所述接收单元的转向指令后，并根据所述角度单元接收到的转向角度信号向所述第一驱动机构发送运行指令，控制所述转向轮完成转向。可选地，所述第一控制单元包括：接收单元，用于接收所述转向指令，所述转向指令包括所述转向轮的待转向角度；存储单元，用于存储所述转向轮的转向角度与第一驱动机构的运行速率和运行时间的关系；指令单元，用于接收所述接收单元接收到的所述转向指令，并根据所述转向轮的转向角度和第一驱动机构的运行速率与运行时间的关系，向所述第一驱动机构发送运行速率和运行时间的运行指令，控制所述转向轮转过所述待转向角度。本专利技术还提供一种上述搬运车的控制方法，该控制方法包括：在接收到转向指令后，控制所述第一驱动机构运行使所述搬运车转向；在接收到直行指令后，控制所述搬运车直行且控制所述第一驱动机构关闭。可选地，还控制所述搬运车的转向角度。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：首先，通过第一驱动机构驱动转向传动机构，以带动两转向轮转动，使得搬运车能够从巷道外转向巷道内行驶和从巷道内转向巷道外行驶，实现搬运车既能在巷道内行驶也能在巷道外行驶，搬运车的运行场合不受限制。其次，在搬运车直线行驶时，转向传动机构相对车架停止运动，两个转向轮受到转向传动机构的限制而在转向方向上相对车架静止，此时转向轮和固定轮共同实现搬运车直线行驶，避免搬运车在直线行驶时转弯。附图说明图1是本专利技术具体实施例的搬运车的立体图；图2是图1的搬运车保持直线行走状态时，具本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运车，其特征在于，包括：车架；分设于所述车架沿车宽方向两侧的转向轮，位于所述车架沿车长方向的一端；固定轮，位于所述车架沿车长方向的另一端；第一驱动机构、与所述第一驱动机构连接的转向传动机构，所述车架两侧的转向轮通过转向传动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动转向传动机构运动，所述转向传动机构用于驱动所述转向轮转向以实现搬运车的转向。

【技术特征摘要】
1.一种搬运车，其特征在于，包括：车架；分设于所述车架沿车宽方向两侧的转向轮，位于所述车架沿车长方向的一端；固定轮，位于所述车架沿车长方向的另一端；第一驱动机构、与所述第一驱动机构连接的转向传动机构，所述车架两侧的转向轮通过转向传动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动转向传动机构运动，所述转向传动机构用于驱动所述转向轮转向以实现搬运车的转向。2.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述转向传动机构包括：与所述第一驱动机构输出端连接的传动杆；位于所述传动杆两端的转向节，每个所述转向节连接传动杆的相应端、转向轮及车架，每个所述转向节与车架为转动连接，通过该转动连接，所述转向节能够绕垂直于所述车长方向和车宽方向的转向轴转动并带动转向轮转向；所述第一驱动机构用于驱动传动杆沿车宽方向移动以驱使转向节转动。3.如权利要求2所述的搬运车，其特征在于，所述传动杆包括：横拉杆，所述横拉杆平行于车宽方向，所述第一驱动机构与横拉杆连接；位于所述横拉杆两端的两个连杆，每个所述连杆分别连接横拉杆的相应端和转向节，所述横拉杆和连杆的轴线平行于车长和车宽方向组成的平面。4.如权利要求3所述的搬运车，其特征在于，两个所述连杆沿车宽方向相对，所述连杆与横拉杆之间的夹角为钝角。5.如权利要求3所述的搬运车，其特征在于，所述第一驱动机构为电机，用于驱动所述横拉杆沿其轴向方向移动。6.如权利要求5所述的搬运车，其特征在于，所述电机为旋转电机，所述旋转电机的输出端与所述横拉杆为蜗杆传动，通过所述蜗杆传动，所述旋转电机转动时驱使横拉杆沿其轴线方向运动。7.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，还包括：分别安装在所述车架
\t沿车长方向两端的两对滚轮，每一对滚轮中的两滚轮沿车宽方向分设在车架两侧并伸出车架外，所述滚轮的中轴线平行于转向轴，所述转向轴垂直于所述车长方向和车宽方向；当搬运车在巷道内行驶过程中转向时，所述滚轮能够先于所述车架触碰到巷道墙壁并滚动以限制搬运车转向。8.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，还包括搬运机构，所述搬运机构包括：第一升降机构和第二升降机构，沿车长方向相对设置且固设在车架上；位于第一、二升降机构之间且支撑在第一、二升降机构上的货叉机构，用于放置货物；用于驱动所述第一升降机构升降的第二驱动机构、用于驱动所述第二升降机构升降的第三驱动机构；第一、二升降机构同步升降，能够带动货叉机构升降。9.如权利要求8所述的搬运车，其特征在于，在第一、二升降机构中，每一个升降机构包括：第一机构和第二机构；所述第一机构固设于车架上，所述第二机构与第一机构滑动连接，通过所述滑动连接，所述第二机构能够相对第一机构升降；所述第二机构与对应的驱动机构连接；所述货叉机构与两个所述第二机构连接。10.如权利要求9所述的搬运车，其特征在于，第二、三驱动机构为液压驱动机构或气压驱动机构。11.如权利要求8所述的搬运车，其特征在于，所述货叉机构与所述第一机构通过滑轮连接。12.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，还包括：角度传感器，用于监测所述转向轮的转向角度。13.如权利要求8所述的搬运车，其特征在于，还包括：位移传感器，用于监
\t测所述第一升降机构和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨亮，吴永平，张龙，彭学星，郭阳，
申请(专利权)人：昆山华恒工程技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32