用于机器人系统的使用光源的远程运动中心定义技术方案

一种机器人系统包括：机器人联动(202)，其具有通过两个关节(220、222)连接的一个或多个臂。所述关节每个包括关节旋转轴(206或208)以及与各自的关节轴对齐的光源(128)。光源被配置为沿各自的关节轴对光进行导向，使得来自光源的光在沿被所述机器人联动把持在操作位置中的仪器(204)的位置处相交，以定义针对所述机器人联动的远程运动中心(RCM)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及医学仪器，并且更具体地涉及具有经改进的远程运动中心确定的机器人系统。
技术介绍
在机器人引导的微创手术中，由机器人操纵者把持一个或多个工具。为确保机器人不在患者中的切口点上施加平移力，一些机器人在支点处实施己知的远程运动中心(RCM)。RCM强制在端口处仅能够执行旋转并且消除在该位置处的所有平移力。在这样的情况下，机器人的RCM有必要与患者的切口点对齐。因此，必须要有一种在机器人上指示RCM在空间中被定位于何处的方法。手术室人员需要在空间上将该点与切口点对齐。多数系统需要被放置于机器人上的外部硬件与切口点接触，这增加了成本和设置时间。这反映了这样的事实：指示RCM的位置的硬件通常是在机器人被设计和建立之后被添加的，并且所述硬件从来很少被包括为机器人设计过程的部分。
技术实现思路
根据本专利技术的原理，一种机器人系统包括机器人联动，所述机器人联动具有通过至少两个关节连接的臂，每个关节包括关节旋转轴和与各自的关节轴对齐的光源。所述光源被配置为沿各自的关节轴对光进行导向，使得来自所述光源的光在沿着被所述机器人联动把持在操作位置中的仪器的位置处相交，以定义针对所述机器人联动的远程运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，包括：机器人联动(202)，其包括通过至少两个关节(220、222)连接的一个或多个臂，所述关节每个包括关节旋转轴(206或208)和与各自的关节轴对齐的光源(128)；所述光源被配置为沿各自的关节轴对光进行导向，使得来自所述光源的光在沿被所述机器人联动把持在操作位置中的仪器(204)的位置处相交，以定义针对所述机器人联动的远程运动中心(RCM)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.04 US 61/935,6571.一种机器人系统，包括：机器人联动(202)，其包括通过至少两个关节(220、222)连接的一个或多个臂，所述关节每个包括关节旋转轴(206或208)和与各自的关节轴对齐的光源(128)；所述光源被配置为沿各自的关节轴对光进行导向，使得来自所述光源的光在沿被所述机器人联动把持在操作位置中的仪器(204)的位置处相交，以定义针对所述机器人联动的远程运动中心(RCM)。2.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述至少两个关节(220、222)包括以下中的至少一项：沿所述关节轴对齐的马达或至少一个杆。3.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述光源(128)包括激光器或发光二极管之一。4.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述光源(128)包括针对每个关节的不同颜色。5.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述光源(128)针对每个关节产生不同的射束形状。6.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述光源(128)照射所述仪器上的位置以使得RCM能够与所述机器人系统的工作区域对齐。7.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述仪器(204)包括手术工具。8.一种机器人系统，包括：第一关节(220)，其具有在至少两个机器人部件之间的第一旋转轴；第二关节(222)，其具有在至少两个机器人部件之间的第二旋转或轴；
\t仪器(204)，其由所述机器人系统把持在操作位置中；第一光源(128)，其被配置为沿第一轴对光进行导向；以及第二光源(128)，其被配置为沿第二轴对光进行导向，使得来自所述第一光源的光与来自所述第二光源的光在沿所述仪器的位置处相交，以定义针对所述机器人系统的远程运动中心(RCM)。9.如权利要求8所述的机器人系统，其中，所述第一关节(220)包括以下中的至少一项：沿所述第一轴对齐的马达或至少一个杆。10.如权利要求8所述的机器人系统，其中，所述第二关节(22...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·波波维奇，H·埃尔哈瓦林，
申请(专利权)人：皇家飞利浦有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰;NL