运动引导装置及其控制系统与控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种运动引导装置及其控制系统与控制程序，其即使在使用者的运动节奏发生突然变化时，也能保持对应了该变化后的运动节奏的适当的节奏来引导使用者的运动。依照本发明专利技术的步行辅助装置（２００），能够形成髋关节角速度（运动振子）ｄφｓ／ｄｔ和以反映固有角速度ω↓［Ｍ］的形式相互牵引的第一振子ｘ。另外，根据髋关节角速度ｄφ↓［Ｈ］／ｄｔ和第一振子ｘ间的相位差θ↓［ＨＭ］来设定新的固有角速度ω↓［Ｍ］。而且，生成按反映固有角速度ω↓［Ｍ］的节奏进行振动的第二振子ｙ。随后，基于第二振子ｙ生成引导振子，将对应引导振子ｚ的转矩作用于使用者身体。另外，当髋关节角速度ｄ↓［φ］ｓ／ｄｔ的周期变化的大小超过阀值δ时，反映了取代固有角速度ω↓［Ｍ］的第一振子ｘ的角速度ω↓［Ｍ１］的节奏而振动的第二振子ｙ。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

【技术保护点】
一种运动引导装置，其是用于根据引导振子引导使用者的运动的装置，其特征在于，具备：运动振子测定装置，其测定使用者的运动振子；第一振子生成装置，其生成以反映固有角速度的形式与由运动振子测定装置测定的运动振子相互牵引的第一振子；固有角速度设定装置，其基于由运动振子测定装置测定的运动振子和由第一振子生成装置生成的第一振子间的相位差来设定新的固有角速度；第二振子生成装置，其生成以反映由固有角速度设定装置设定的固有角速度的节奏而振动的第二振子；和引导振子生成装置，其基于由第二振子生成装置生成的第二振子生成引导振子，并且，当由运动振子测定装置测定的运动振子的周期变化的大小大于阀值时，第二振子生成装置生成以下述节奏进行振动的第二振子，所述节奏反映了取代由固有角速度测定装置设定的固有角速度，而由运动振子测定装置测定的运动振子的角速度和由第一振子生成装置生成的第一振子的角速度中的一方或两者的节奏。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：安原谦，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]