工程机械制造技术

本发明专利技术提供一种工程机械，当压力传感器(18)的检测压力(PS)不足由过载溢流阀(10、12)预先设定的第1设定值(P1)时，控制器(8)将再生液压马达(71)的目标流量设定为零、或者不会使再生油路(16)的液体压力变为负压程度的小流量，当所述检测压力为所述第1设定值以上时，控制器(8)将所述再生液压马达的目标流量设定为与所述检测压力相应的值，并以使所述再生液压马达的流量成为该目标流量的方式对发电/电动机(72)的转速进行控制。由此，能够确保与以往同等的良好的操作性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及工程机械、尤其涉及液压挖掘机等具有液压执行机构、且使从液压执行机构排出的压力油的能量再生的工程机械。
技术介绍
作为利用来自旋转液压马达的返回压力油驱动液压马达，利用与该液压马达直接连结的电动马达进行发电，并通过将该发出的电能蓄积在电池中而使压力油能量再生的能量回收装置，例如存在专利文献1及2所记载的能量回收装置。另外，在专利文献2中作为能量回收装置的控制方法而记载有下述方法：以在压力油再生时保持旋转液压马达的制动所需的压力的方式控制再生液压马达的倾转角。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-136806号公报专利文献2：日本特开2009-281525号公报
技术实现思路
然而，专利文献1中并未公开利用能量回收装置所回收的返回压力油的流量(以下，称为回收流量)的具体的控制方法。因此，例如在再生液压马达的流量被调整得过大而超过来自旋转液压马达的排出流量的情况下，有可能因旋转的制动压力降低而导致操作性变差。另一方面，虽然专利文献2中所记载的能量回收装置通过倾转角控制而对回收流量进行控制，但倾转角控制的响应性差。因此，例如在来自旋转液压马达的排出流量逐渐减少的旋转减速时，能够想象因响应延迟而导致回收流量超过来自旋转液压马达的排出流量的情况。该情况下也同样有可能因旋转的制动压力降低而导致旋转操作性变差。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种使供给排出至旋转液压马达的压力油的能量再生的工程机械，该工程机械能够确保与以往同等的良好的操作性。(1)为了达成上述目的，本专利技术具备：旋转体；旋转液压马达，其对所述旋转体进行旋转驱动；再生装置，其具有与对所述旋转液压马达的压力油进行供给排出的一对执行机构油路连接的再生油路、与该再生油路连接的再生液压马达、以及与所述再生液压马达一起旋转的发电/电动机；压力检测装置，其能够对所述一对执行机构油路中的至少高压侧的压力进行检测；过载溢流阀，其与所述一对执行机构油路分别连接；以及控制装置，当由所述压力检测装置检测出的所述一对执行机构油路的高压侧的检测压力不足由所述过载溢流阀预先设定的第1设定值时，该控制装置将所述再生液压马达的目标流量设定为零、或者不会使再生油路的液体压力变为负压的程度的小流量，当所述检测压力为所述第1设定值以上时，该控制装置将所述再生液压马达的目标流量设定为与所述检测压力相应的值，并以所述再生液压马达的流量成为该目标流量的方式对所述发电/电动机的转速进行控制。在这样构成的本专利技术中，当执行机构油路的压力不足由过载溢流阀预先设定的第1设定值时，再生液压马达的流量变为零、或者不会使再生油路的液体压力变为负压的程度的小流量，当执行机构油路的压力为第1设定值以上时，通过响应性高的发电/电动机的转速控制而将再生液压马达的流量控制为与目标流量一致，因此，能够将执行机构油路的压力保持为与现有的工程机械相同，从而能够确保与以往同等的良好的操作性。(2)在上述(1)的技术方案中，优选所述控制装置模拟所述过载溢流阀的过载特性而设定所述检测压力为所述第1设定值以上时的目标流量。由此，由于将再生液压马达的流量控制为与过载溢流阀的溢流流量同等或者大于该溢流流量，因此能够提高压力油能量的再生效率。(3)在上述(2)的技术方案中，优选所述控制装置在所述检测压力达到设定为高于所述第1设定值的第2设定值以上时，将所述再生液压马达的目标流量设定为恒定值。由此，当执行机构油路的压力达到设定为高于第1设定值的第2设定值以上时，将再生液压马达的流量控制为恒定，因此，能够抑制因再生液压马达的流量变动而引起的执行机构油路的压力变动。(4)在上述(1)～(3)的任意技术方案中，优选还具备切换阀，该切换阀设置于所述再生油路，当所述一对执行机构油路的高压侧的压力达到设定为与所述第1设定值同等或者小于所述第1设定值的第3设定值以上时，该切换阀将所述再生油路连通，当所述一对执行机构油路的高压侧的压力不足所述第3设定值时，该切换阀将所述再生油路阻断。由此，当再生装置发生故障而导致再生液压马达无法保持压力时，使再生液压马达从执行机构油路断开，因此，即使在再生装置发生故障的情况下，也能够将执行机构油路的压力保持为与现有的工程机械相同，从而能够确保与以往同等的良好的操作性。专利技术的效果根据本专利技术，在使供给排出至旋转液压马达的压力油的能量再生的工程机械中，能够确保与以往同等的良好的操作性。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的液压挖掘机的外观的图。图2是表示本专利技术的实施方式的液压控制系统的图。图3是表示本专利技术的实施方式的控制器的运算逻辑的图。图4是表示本专利技术的实施方式的压力传感器的检测压力与再生液压马达的目标流量的关系的图。图5是表示本专利技术的实施方式的变形例的压力传感器的检测压力与再生液压马达的目标流量的关系的图。具体实施方式以下，利用附图对本专利技术的实施方式进行说明。～结构～图1是表示作为本专利技术的实施方式所涉及的工程机械的一例的液压挖掘机的外观的图。在图1中，液压挖掘机具备下部行驶体100、上部旋转体200以及挖掘机构300。下部行驶体100具备一对履带101、履带框架102、以及独立地驱动各履带的一对行驶液压马达34(全部都仅在单侧图示)。上部旋转体200具有旋转框架201，在旋转框架201上搭载有下述部件等：作为原动机的发动机1；液压泵2，其由发动机1驱动；旋转液压马达3，其相对于下部行驶体100旋转驱动上部旋转体200(旋转框架201)；以及控制阀4，其对从液压泵2向各液压执行机构的压力油的供给流量进行控制。挖掘机构300具有：动臂301，其以能够在上下方向上转动的方式安装于上部旋转体200；斗杆302，其以能够转动的方式安装于动臂301的前端；以及铲斗303，其以能够转动的方式安装于斗杆302的前端。动臂301通过动臂缸31的伸缩而在上下方向上转动，斗杆302通过斗杆缸32的伸缩而在上下、前后方向上转动，铲斗303通过铲斗缸33的伸缩而在上下、前后方向上转动。图2是表示搭载于图1所示的工程机械的液压控制系统(仅为旋转体200的驱动所涉及的部分)的结构的图。在图2中，液压控制系统具备发动机1、液压泵2、旋转液压马达3、设置于控制阀4(图1所示)内的滑阀5、旋转操作装置6、再生装置7以及作为控制装置的控制器8。液压泵2经由滑阀5以及一对执行机构油路9a、9b而与旋转液压马达3连接。若从图示的中间位置向位置C侧对滑阀5进行操作，则从液压泵2排出的压力油经由执行机构油路9a以及在滑阀5的位置C所形成的入口节流油路Ca而被供给至旋转液压马达3的端口A。供给至旋转液压马达3的端口A的压力油从端口B被排出，并经由执行机构油路9b以及在滑阀5的位置C形成的出口节流油路Cb而返回至液体箱。由此，旋转液压马达3向右旋方向被旋转驱动，从而使得旋转体200进行右旋动作。另一方面，若从图示的中间位置向位置D侧对滑阀5进行操作，则从液压泵2排出的压力油经由执行机构油路9b以及在滑阀5的位置D所形成的入口节流油路Db而被供给至旋转液压马达3的端口B。供给至旋转液压马达3的端口B的压力油从端口A被排出，并经由执行机构油路9a以及在滑阀5的位置D所形成的出口节流油路Da而返回至液体箱。由此，旋转液压马达3向左旋方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工程机械，其特征在于，所述工程机械具备：旋转体；旋转液压马达，其对所述旋转体进行旋转驱动；再生装置，其具有与对所述旋转液压马达的压力油进行供给排出的一对执行机构油路连接的再生油路、与该再生油路连接的再生液压马达、以及与所述再生液压马达一起旋转的发电/电动机；压力检测装置，其能够对所述一对执行机构油路中的至少高压侧的压力进行检测；过载溢流阀，其与所述一对执行机构油路分别连接；以及控制装置，当由所述压力检测装置检测出的所述一对执行机构油路的高压侧的检测压力不足由所述过载溢流阀预先设定的第1设定值时，该控制装置将所述再生液压马达的目标流量设定为零、或者不会使再生油路的液体压力变为负压的程度的小流量，当所述检测压力为所述第1设定值以上时，该控制装置将所述再生液压马达的目标流量设定为与所述检测压力相应的值，并以所述再生液压马达的流量成为该目标流量的方式对所述发电/电动机的转速进行控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械具备：旋转体；旋转液压马达，其对所述旋转体进行旋转驱动；再生装置，其具有与对所述旋转液压马达的压力油进行供给排出的一对执行机构油路连接的再生油路、与该再生油路连接的再生液压马达、以及与所述再生液压马达一起旋转的发电/电动机；压力检测装置，其能够对所述一对执行机构油路中的至少高压侧的压力进行检测；过载溢流阀，其与所述一对执行机构油路分别连接；以及控制装置，当由所述压力检测装置检测出的所述一对执行机构油路的高压侧的检测压力不足由所述过载溢流阀预先设定的第1设定值时，该控制装置将所述再生液压马达的目标流量设定为零、或者不会使再生油路的液体压力变为负压的程度的小流量，当所述检测压力为所述第1设定值以上时，该控制装置将所述再生液压马达的目标流量设定为与所述检测压力相应...

【专利技术属性】
技术研发人员：土方圣二，石川广二，大木孝利，井村进也，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP