一种用于智能车车辆测试的交互方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于智能车车辆测试的交互方法及系统，其中用于智能车车辆测试的交互方法包括如下步骤：启动测试交互系统，所述测试交互系统包括测试车辆的交互服务器程序和移动终端交互程序；通过移动终端交互程序对测试车辆的交互服务器程序发出交互命令；观察智能车辆在测试路段的行驶过程中移动终端交互程序接收的导航参数、雷达参数、图像参数是否正常，观察决策规划路线是否达到期望标准；提取日志文件，分析测试数据，得出测试结果。本发明专利技术用于智能车车辆测试的交互方法及系统，支持数据参数实时调整，可以测试不同环境下算法对车辆的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种智能汽车测试领域，具体的说，是涉及一种用于智能车车辆测试的交互方法及系统。
技术介绍
智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车作为一种新型的车辆，利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。 随着智能车技术的兴起，研究智能车的企业和院校也越来越多。相比之下，智能车的测试技术却鲜有研究。目前智能车测试系统主要有以下方面的缺陷：1.数据融合性差现有的智能车测试系统往往只是智能车开发团队的衍生测试程序。负责雷达的项目组有自己雷达的测试程序，而负责导航的项目组有另一套导航测试程序。这样在实际测试过程中，当需要多个传感器数据时，测试人员往往顾此失彼，很难获取车辆较为全面的运行数据。2.交互体验差现有的智能车测试系统没有提供移动终端的显示。测试人员查看车内多台工控机显示的数据。而且各组测试程序没有一个统一的设计方案，因此交互体验较差。申请号为201410008560.1的专利技术申请涉及一种智能车基本性能的考核与测试方法，将智能车全部测试内容在最简考核环境试验区以及高速公路上进行，对智能车的基本性能、基本功能、可重复性和可靠性等项目在最简考核环境实验区中进行试验与测试。该申请对智能车的转向、制动、加速以及整车进行了实验和测试，但并未涉及导航、雷达、图像以及决策等多种数据的融合使用以及通过数据融合进行算法实时调整，测试不同环境下算法对车辆的影响。申请号为201310359760.7的专利技术涉及一种汽车智能驾驶测试数据远程监测系统及方法，该专利技术的系统包括车载数据监视系统、测试组监测中心和本部监测中心，车载数据监视系统安装在被测汽车上，通过GPRS公网数据传输模式和基于COFDM调制的点对点数据传输模式将测试汽车的数据发送到本部测试中心和测试组监测中心，测试组监测中心包括以工控机、3G网卡和无线图像传输接收设备，负责接收车载数据监视系统发送的视频和音频数据、汽车的基本信息和控制命令信息。该专利技术虽然涉及了GPRS公网数据传输模式和基于COFDM调制的点对点数据传输模式，以及3G网卡和无线图像传输接收设备等，主要强调的是数据的传输。但在数据采集方面，并未涉及导航、雷达、图像等多类型的传感器数据融合以及决策处理系统根据融合数据进行实时算法调整，测试不同环境下算法对车辆的影响。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种融合导航、雷达、图像等多类型传感器数据，提供一个统一的方式表现车辆状态和路况信息，给车辆调试提供便利的简便直观的智能车测试方案，本专利技术支持算法实时调整，可以测试不同环境下算法对车辆的影响。本专利技术所采取的技术方案的一个方面是一种用于智能车车辆测试的交互方法，包括如下步骤：启动测试交互系统，所述测试交互系统包括测试车辆的交互服务器程序和移动终端交互程序；通过移动终端交互程序对测试车辆的交互服务器程序发出交互命令；观察智能车辆在测试路段的行驶过程中移动终端交互程序接收的导航参数、雷达参数、图像参数是否正常，观察决策规划路线是否达到期望标准，并根据需要修改相应的算法参数；提取日志文件，分析测试数据，得出测试结果。优选的是，所述测试交互系统与智能车的导航处理系统、雷达处理系统、图像处理系统以及决策系统通过网络通信。在上述任一方案中优选的是，所述交互服务器程序部署在智能车内的工控机上，其配置为与所述导航处理系统、雷达处理系统、图像处理系统进行数据传输。在上述任一方案中优选的是，所述移动终端交互程序部署在Android、IOS或Windows平板电脑上，其配置为进行数据显示以及参数调整。在上述任一方案中优选的是，所述交互命令包括智能车启动、停止、加速、减速、左转弯、右转弯、并线以及掉头中至少一项。在上述任一方案中优选的是，所述导航参数包括智能车定位和车资信息，由所述测试交互系统的导航信息采集模块获取，所述智能车定位和车资信息包括车辆位置经纬度、实时速度、航向角、俯仰角、侧倾角和横滚角中至少一项；还包括导航状态，所述导航状态包括导航设备与卫星连接情况、单点和多点定位。在上述任一方案中优选的是，所述雷达参数由雷达信息采集模块获取，数据涉及为智能车提供障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物坐标及障碍物大小，获取所述雷达参数的步骤包括：建立一个直角坐标系，将障碍物按坐标位置显示出来，标记障碍物的大小和车辆相对于障碍物的速度；按照测试不同精度需要调整坐标系；调整雷达的硬件参数，包括扫描角度和频率，得到所需障碍物信息。在上述任一方案中优选的是，所述图像参数由图像信息采集模块获取，显示摄像头对车道线、交通牌、红绿灯及行人中至少一项道路信息识别的结果。在上述任一方案中优选的是，所述决策参数由决策信息采集模块获取，即为智能车提供路径规划展示，显示车辆位置、车辆状态、道路状态及规划的路径中至少一项。在上述任一方案中优选的是，所述观察智能车辆在测试路段的行驶过程中移动终端交互程序的导航参数、雷达参数、图像参数和决策参数是否正常，观察决策规划路线是否达到期望标准，并根据需要修改相应的算法参数进一步包括如下步骤：（1）、启动调试程序；（2）、获取导航信息；（3）、获取雷达信息；（4）、获取图像识别信息；（5）、获取决策路径规划；（6）、根据获取的导航信息、雷达信息、图像识别信息及决策路径规划得出车况和路况信息，并将所述车况和路况信息展示给测试人员，接收测试人员根据车况和路况信息修改导航参数；（7）将修改后的导航参数发送给智能车导航处理系统，并接收导航处理系统根据导航参数修正的导航信息；（8）将修正的导航信息在测试交互系统移动终端展示给测试人员，于此同时，智能车导航处理系统会把数据传给智能车决策处理系统。（9）测试交互系统的决策信息采集模块根据决策算法修改后的决策路径规划，在移动交互端程序中展示重新计算得到的决策规划路径。在上述任一方案中优选的是，所述车辆测试路段包括起步区、步进区、转弯区、测速区和停止区，所述测速区包括加速区、匀速区、减速区。在上述任一方案中优选的是，在所述起步区，测试人员通过部署在移动终端设备上的交互程序发出起步指令，要求智能车在指定时间内完成自动起步，记录起步时间并分析智能车起步时间效率。在上述任一方案中优选的是，在所述步进区，以智能车能够完成的最小步长走停多次，测量智能车最小可控步长的纵向精度，测试人员通过交互系统记录每次步进的经纬度值，测量并记录步进区智能车行驶距离，分析智能车最小可控距离单位。在上述任一方案中优选的是，在所述转弯区，智能车摄像头识别道路的红绿灯以及停止线，根据红绿灯显示情况，智能车选择前进或停止；测试人员查看移动端交互程序图像参数，观察红绿灯以及停止线识别效果，智能车图像处理系统可以以此测试交互系统显示的信息为依据，更改图像算法，重复转弯区实验。在上述任一方案中优选的是，在所述测速区，测试人员使用交互程序规划行驶轨迹，要求智能车在路段内按照指定的速度行驶，其中包括加速、减速及匀速行驶；交互程序记录导航数据，包括当前智能车经纬度、速度以及车姿；调试人员观察智能车行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于智能车车辆测试的交互方法，包括如下步骤：启动测试交互系统，所述测试交互系统包括测试车辆的交互服务器程序和移动终端交互程序；通过移动终端交互程序对测试车辆的交互服务器程序发出交互命令；观察智能车辆在测试路段的行驶过程中移动终端交互程序接收的导航参数、雷达参数、图像参数是否正常，观察决策规划路线是否达到期望标准，并根据需要修改相应的算法参数；提取日志文件，分析测试数据，得出测试结果。

【技术特征摘要】
1.一种用于智能车车辆测试的交互方法，包括如下步骤：启动测试交互系统，所述测试交互系统包括测试车辆的交互服务器程序和移动终端交互程序；通过移动终端交互程序对测试车辆的交互服务器程序发出交互命令；观察智能车辆在测试路段的行驶过程中移动终端交互程序接收的导航参数、雷达参数、图像参数是否正常，观察决策规划路线是否达到期望标准，并根据需要修改相应的算法参数；提取日志文件，分析测试数据，得出测试结果。2.根据权利要求1所述的用于智能车车辆测试的交互方法，其特征在于：所述测试交互系统与智能车的导航处理系统、雷达处理系统、图像处理系统以及决策系统通过网络通信。3.根据权利要求1所述的用于智能车车辆测试的交互方法，其特征在于：所述交互服务器程序部署在智能车内的工控机上，其配置为与所述导航处理系统、雷达处理系统、图像处理系统进行数据传输。4.根据权利要求1所述的用于智能车车辆测试的交互方法，其特征在于：所述移动终端交互程序部署在Android、IOS或Windows平板电脑上，其配置为进行数据显示以及参数调整。5.根据权利要求1所述的用于智能车车辆测试的交互方法，其特征在于：所述交互命令包括智能车启动、停止、加速、减速、左转弯、右转弯、并线以及掉头中至少一项。6.根据权利要求1所述的用于智能车车辆测试的交互方法，其特征在于：所述导航参数包括智能车定位和车资信息，由所述测试交互系统的导航信息采集模块获取，所述智能车定位和车资信息包括车辆位置经纬度、实时速度、航向角、俯仰角、侧倾角和横滚角中至少一项；还包括导航状...

【专利技术属性】
技术研发人员：马楠，阳钧，鲍泓，徐歆恺，张欢，关权珍，石恺静，汪沁然，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京;11