【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人控制
，具体涉及一种果蔬采摘机器人运动控制系统。
技术介绍
中国是果蔬生产大国，2012年蔬菜产量达6.7亿吨，水果产量达2.4亿吨，居世界第一。果蔬生产过程中采摘的工作量最大，大约占全部劳动量的40%左右，采摘质量的优劣会对果蔬的存储、处理、加工及销售等方面均会有影响。目前采摘工作主要靠人工完成，采摘质量低、成本高、耗时长，难以适应规模化种植的需要。为了提高生产效益，将农民从繁重的采摘作业中解放出来，果蔬收获智能化是一个急需解决的问题。不论是中国制造2025战略，还是工业4.0概念，都把机器人发展放在了前所未有的高度。2014年6月9日，习主席在两院院士会议上提出，“机器人是 ‘制造业皇冠顶端的明珠’”；我省也把机器人列为重点发展的十大领域之首。果疏收获机器人就属于机器人范畴，是融合检测传感技术、自动控制技术、信息处理技术、伺服驱动技术、计算机技术和精密机械技术等多种技术于一体的交叉学科，其发展的重要性不言而喻。采摘机器人是利用多传感器融合技术，对采摘对象进行信息获取、成熟度判别、确定收获目标的三维空间信息及视觉标定；通过机械臂引导末端执...
【技术保护点】
一种果蔬采摘机器人运动控制系统，其特征在于：包括PC机，运动控制单元，检测单元，无线通讯单元和上位机，所述检测单元包括传感器组和双目视觉系统，传感器单元经多串口卡通过PCI总线与PC机连接；双目视觉系统经视频采集卡通过PCI总线与PC机连接；所述运动控制单元包括运动控制器、驱动器和伺服电机，伺服电机通过驱动器与运动控制器连接，运动控制器通过PCI总线与PC机连接；PC机通过无线通讯单元与上位机连接。
【技术特征摘要】
1.一种果蔬采摘机器人运动控制系统，其特征在于：包括PC机，运动控制单元，检测单元，无线通讯单元和上位机，所述检测单元包括传感器组和双目视觉系统，传感器单元经多串口卡通过PCI总线与PC机连接；双目视觉系统经视频采集卡通过PCI总线与PC机连接；所述运动控制单元包括运动控制器、驱动器和伺服电机，伺服电机通过驱动器与运动控制器连接，运动控制器通过PCI总线与PC机连接；PC机通过无线通讯单元与上位机连接。2.根据权利要求 1所述的果蔬采摘机器人运动控制系统，其特征在于：所述传感器组包括超声波传感器、激光扫描测距仪和电子罗盘；超声波传感器、激光扫描测距仪和电子罗盘分别通过RS232总线连接至多串口卡上，多串口卡通过PCI总线连接至PC机上。3.根据权利要求 2所述的果蔬采摘机器人运动控制系统，其特征在于：所述超声波传感器型号为URM37 V3.2，电子罗盘型号为LP3300，激光扫描测距仪型号...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡磊，张利伟，刘艳昌，侯志松，杨献峰，雷进辉，马鹏博，
申请(专利权)人：河南科技学院，
类型：新型
国别省市：河南;41
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