【技术实现步骤摘要】
本技术涉及越障行进装置，具体为一种偏心轮越障机构。
技术介绍
随着探险救援、军事侦察、消防排爆、航天航空等众多领域的快速发展，迫切需要一种在野外环境和复杂地形（如地震废墟、矿难现场）中自由行走和越障的移动机器人。越障机构是移动机器人领域的重要组成部分，在现实生活中有着广泛的应用。现有移动机器人的行走机构大致可分为：轮式、履带式、腿式和混合式。其中，腿式大多属于仿生类行走机构，具有很强的越障能力和地形适应性，但这类行走机构的机械结构复杂、控制难度大、机动性相对较差，目前正处于研究与开发应用的初级阶段。履带式已经被证明是一种能适应复杂地形和恶劣环境的行走机构，不过它的缺点也显而易见：笨重、需要大功率驱动，因此，对于便携式或对功率有严格限制的移动机器人来说履带并不合适。而轮式被认为是能量转换效率最高的行走机构，轮式机构具有轻便简洁、高速度、高效率和控制简单等优势，特别是一种基于轮式的偏心轮结构能够同时兼顾轮式和腿式的优点，具有较强的移动能力和越障能力，偏心轮的这种优势使其能够在机器人越障领域占有极大的优势。目前的偏心轮结构机器人如四偏心轮越障机器人具有很强的越障能力，能够实现攀爬楼梯，但是目前基于偏心轮结构的机器人目前主要是多足结构，这类机器人普遍存在结构复杂，控制难度大的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有机构的不足，提供一种结构简洁可靠、效率高、驱动控制相对简单、地表适应性好、越障能力强的偏心轮越障机构。本技术所述的偏心轮越障机构，包括机架和左右两个偏心轮，所述机架前端的左右两侧分别安装有一偏心轮驱动电机，所述两偏心轮驱动电机转轴间由联轴器联接，所述...
【技术保护点】
一种偏心轮越障机构，包括机架和左右两个偏心轮，其特征在于：所述机架前端的左右两侧分别安装有一偏心轮驱动电机，所述两偏心轮驱动电机转轴间由联轴器联接，所述两偏心驱动电机分别与两偏心轮偏心连接，驱动两偏心轮偏心转动，在所述机架后端还设有全向轮，所述全向轮的中心轴线方向沿机架前后方向，该全向轮由安装在机架上的全向轮驱动电机驱动。
【技术特征摘要】
1. 一种偏心轮越障机构，包括机架和左右两个偏心轮，其特征在于：所述机架前端的左右两侧分别安装有一偏心轮驱动电机，所述两偏心轮驱动电机转轴间由联轴器联接，所述两偏心驱动电机分别与两偏心轮偏心连接，驱动两偏心轮偏心转动，在所述机架后端还设有全向轮，所述全向轮的中心轴线方向沿机架前后方向，该全向轮由...
【专利技术属性】
技术研发人员：全瑞坤，王宇峰，王宇俊，方灿，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：新型
国别省市：重庆;50
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