【技术实现步骤摘要】
治疗机的传动机构本技术涉及一种治疗机的传动机构，尤其是沿X、Y、Z轴方向移动及绕X、Y轴转动的传动机构。现有的肿瘤治疗机，例如用超声波聚焦逐点作用于肿瘤病灶部位并在焦点位置产生高温杀死肿瘤细胞的治疗机，它包括对肿瘤部位施加影响的工作头。存在的问题是，要实现工作头的三维运动即沿X、Y、Z轴的移动及绕X、Y轴的转动，不仅其机械传动机构复杂，传动链长而致使积累误差大，而且成本也高。为此，本技术的目的在于提供一种治疗机的传动机构，它能够以较简单的结构和较低的成本实现所述三维运动并获得较高的运动精度。实现本技术目的的技术方案是：一种治疗机的传动机构，包括对肿瘤部位逐点施加影响的工作头，其独到之处是：有一个按指令在一个方向上往复移动的滑台，滑台上以转动副联接着3个可伸缩的连接杆，各连接杆的上端分别以球面副与工作头相联接，3个球面副和3个转动副在各自平面上构成三角形，工作头的上方为按指令在另一方向上往复移动的治疗台。而且，滑台、连接杆和治疗台可以分别由伺服电机经丝杆螺母机构驱动，工作头与治疗台之间设有密封皮囊。而且，连接杆可以由液压油缸驱动。本传动机构实质上是一种串联—并联—串联结构(参见机械工业出版社1997年12月出版的《并联机器人机构学理论及控制》一书)，它具有结构简单、精度高、制造成本低、运动空间大等优点，特别容易通过多轴联动来实现所述三维运动。工作时，滑台和治疗台可分别由伺服电机经丝杆螺母机构驱动以实现X、Y轴方向上的移动；同理，控制3个连接杆同时伸缩相同的长度，可实现工作头在Z轴方向的移动，若伸缩不相同的长度即可实现绕X、Y轴的转动。以下将结合附图对本技术作...
【技术保护点】
一种治疗机的传动机构，包括对肿瘤部位逐点施加影响的工作头，其特征是：有一个按指令在一个方向上往复移动的滑台，滑台上以转动副联接着３个可伸缩的连接杆，各连接杆的上端分别以球面副与工作头相联接，３个球面副和３个转动副在各自平面上构成三角形，工作头的上方为按指令在另一方向上往复移动的治疗台。
【技术特征摘要】
1、一种治疗机的传动机构，包括对肿瘤部位逐点施加影响的工作头，其特征是：有一个按指令在一个方向上往复移动的滑台，滑台上以转动副联接着3个可伸缩的连接杆，各连接杆的上端分别以球面副与工作头相联接，3个球面副和3个转动副在各自平面上构成三角形，工作...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小平，周家林，
申请(专利权)人：李小平，周家林，
类型：实用新型
国别省市：83[中国|武汉]
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