磁盘吊挂循环爬壁机器人制造技术

一种磁盘吊挂循环爬壁机器人，包括机座和两组结构相同对称分布的磁盘吊挂循环机构；两组磁盘吊挂循环机构设在机座的两侧，该机构包括电机、齿轮、轨道和若干磁盘装置，轨道由两个直线段和两个半圆弧段组成闭环轨道，轨道的上面与机座固连；每个磁盘装置的两个轴承外环位于轨道的Π形槽内；轨道近中直线段略低于其它段，确保在低位直线段的磁盘装置吸附工件，在高位段的磁盘装置脱离工件；电机驱动齿轮与磁盘装置啮合传动，迫使所有磁盘装置沿轨道循环运动，当两个电机同向和反向转动，该机器人沿工件壁转向和直线爬行。本发明专利技术吸附力强而稳定、运动灵活、结构简单、控制容易，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬完成超出人极限的自动化作业的机器人，近20年成为国内外机器人领域研究的热点和前沿。目前爬壁机器人已用于储油罐探伤检查、舰船喷漆、军事侦查、高楼消防、清洁和喷涂、核设备检查测厚等。中国专利200710016408.8公开了一种铁基罐体爬壁机器人；公开号为CN1739925的中国专利公开了一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人；公开号为CN1428226的中国专利公开了一种履带式多吸盘爬壁机器人的实现方法及所述方法的机器人；公开号为CN101181913的中国专利公开了一种串联式模块化爬壁机器人；公开号为CN101537619的中国专利公开了一种模块化可重构蠕虫式爬壁机器人；公开号为CN102343588A的中国专利公开了一种磁盘吸附式爬壁机器人；公开号为02158876的中国专利公开了一种五足爬壁机器人；公开号为CN101746429A的中国专利公开了一种六足仿生湿吸爬壁机器人。虽然上述爬壁类机器人各具特色，但用于极端条件下大型设备、装备及大工件缺陷现场修复和再制造一直是爬壁类机器人设计、研制和应用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁盘吊挂循环爬壁机器人，它包括机座和两组结构相同对称分布的磁盘吊挂循环机构，其特征在于：所述机座包括主板、左板、右板、左外挡板、右外挡板、左内挡板、右内挡板，所述主板两端上面分别与左、右板下面对称重合连接，在重合面上分别设有垂直的通孔，左、右板外端分别与左、右外挡板垂直连接，与左、右外挡板相对的内侧的主板下面分别与左、右内挡板垂直对称连接；所述磁盘吊挂循环机构包括电机、齿轮、轨道、若干磁盘装置，其中，两部电机分别设在上述左、右板与主板重合的上面，电机轴分别穿过上述重合面的通孔，该电机轴分别与齿轮同轴连接；所述轨道设在机座的两侧，由两个直线段和两个半圆弧段组成闭环轨道，轨道近中直线段略低于其...

【技术特征摘要】
1.一种磁盘吊挂循环爬壁机器人，它包括机座和两组结构相同对称分布的磁盘吊挂循环机构，其特征在于：所述机座包括主板、左板、右板、左外挡板、右外挡板、左内挡板、右内挡板，所述主板两端上面分别与左、右板下面对称重合连接，在重合面上分别设有垂直的通孔，左、右板外端分别与左、右外挡板垂直连接，与左、右外挡板相对的内侧的主板下面分别与左、右内挡板垂直对称连接；所述磁盘吊挂循环机构包括电机、齿轮、轨道、若干磁盘装置，其中，两部电机分别设在上述左、右板与主板重合的上面，电机轴分别穿过上述重合面的通孔，该电机轴分...

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，叶妮佳，代卓宏，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13