【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种箱体间的转体卸荷机构，尤其是用于多模态仿生两栖机器人的头箱与体箱的转体卸荷机构。
技术介绍
目前，机器人已经应用于军事、航天、医疗、抢险救灾和社会服务等方面，并向新的领域伸展。随着陆地资源的日益枯竭，探索开发海洋将是未来机器人广阔的新的应用领域。仿生鱼依靠鳍、躯体和尾部的协调运动实现水下高效、快速、机动灵活的游动；仿生海豚在危险、狭窄、复杂的水下环境中的检测、侦探、救捞和维修中具有良好的应用前景。目前国内外开发出的器人有机器鱼、机器蛇、机器海豚、机器龟、机器蟹、机器蟑螂、机器龙虾等几种。这些样机虽然具有一定的水路环境适应功能，但还很原始，有较大的局限和不足，主要体现在：1)实际性能比如速度、机动性、地形适应性等相对较差；2)两栖活动能力不能同时得到保障。为此，要求机器人具有集高效、快速、灵活及良好环境适应能力于一身的高科技海洋探索开发功能。开发一种能在水中以仿鱼和仿海豚两种模态游动并且具有操作功能、结构简单、成本低廉的两栖机器人符合机器人发展的趋势和社会生产生活的需要。因此，我们独创性提出了一种转体机构，可将机器人的水平摆动转换为垂直摆动，实现仿海豚式游动。其中的难点在于，两种形态所产生的径向载荷方向不同，需要一种新式的机构来连接头身的箱体，并将径向的载荷卸载，避免传递扭矩的连接轴产生弯曲变形和电机重载的发生。中国专利公布号CN103633774A也公开了一种用于电机输出轴上的卸荷机构，包括位于中间的轴套，在轴套的两端外侧套装有转动轴承，转动轴承外圈镶嵌在支座的内孔处，在支座上设有传动带或传动链的进出孔，在支座的内腔，位于轴套的外侧固定...
【技术保护点】
一种箱体间的转体卸荷机构，包括转动轴，内轴套，内离合，外离合，外轴套，其特征在于：内轴套与外轴套固定安装于头箱上，在内轴套的两端内侧套装有转动轴承，转动轴承内圈镶嵌于转动轴上，转动轴通过码盘被电动机带动；内离合套装于转动轴上，内离合与外离合之间固定连接，外离合固定安装于体箱上；体箱的一端装有转动轴承，转动轴承的外圈镶嵌于外轴套的内孔处。
【技术特征摘要】
1.一种箱体间的转体卸荷机构，包括转动轴，内轴套，内离合，外离合，外轴套，其特征在于：内轴套与外轴套固定安装于头箱上，在内轴套的两端内侧套装有转动轴承，转动轴承内圈镶嵌于转动轴上，转动轴通过码盘被电动机带动；内离合套装于转动轴上，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卫兵，郭德卿，杜晟，李盛林，应锐，张秋波，李俊虎，郭世鲁，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：新疆;65
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