【技术实现步骤摘要】
201510027040
【技术保护点】
一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：包括第一导轨(2)、分别安装在该第一导轨(2)上的前臂(1)和后臂(4)及可沿该第一导轨(2)往复移动、调节所述巡检机器人机构质心的电源控制箱体(3)，其中前臂(1)与后臂(4)结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动所述行走机构转动的转动关节(6)及变形机构(7)，所述变形机构(7)的一端连接于所述第一导轨(2)上，另一端通过转动关节(6)与所述行走机构相连；所述变形机构(7)包括平行四边形的本体(31)及移动机构(8)，该移动机构(8)安装在所述本体(31)的任一对角线上，通过所述移动机构(8)的伸缩改变本体(31)的平行四边形形状，实现所述前、后臂(1、4)的变形和行走机构的升降。
【技术特征摘要】
1.一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：包括第一导轨(2)、分别安装在该第一导轨(2)上的前臂(1)和后臂(4)及可沿该第一导轨(2)往复移动、调节所述巡检机器人机构质心的电源控制箱体(3)，其中前臂(1)与后臂(4)结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动所述行走机构转动的转动关节(6)及变形机构(7)，所述变形机构(7)的一端连接于所述第一导轨(2)上，另一端通过转动关节(6)与所述行走机构相连；所述变形机构(7)包括平行四边形的本体(31)及移动机构(8)，该移动机构(8)安装在所述本体(31)的任一对角线上，通过所述移动机构(8)的伸缩改变本体(31)的平行四边形形状，实现所述前、后臂(1、4)的变形和行走机构的升降。2.按权利要求1所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述移动机构(8)包括第一杆(9)、升降丝杆(10)、丝母(11)、第二杆(14)及移动电机(17)，该第一杆(9)及第二杆(14)分别铰接于所述平行四边形的任一对角线，且可相对伸缩；所述移动电机(17)安装在第二杆(14)上，通过传动机构带动所述丝母(11)旋转，所述升降丝杆(10)与丝母(11)螺纹连接，通过与丝母(11)的螺纹副变为第一杆(9)相对所述第二杆(14)的伸缩。3.按权利要求2所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述第一杆(9)及第二杆(14)的一端分别铰接于所述平行四边形任一对角线的两点，所述第一杆(9)的另一端通过第二导轨(12)与第二杆(14)另一端上设置的滑块(13)配合连接；所述移动电机(17)通过移动架安装在第二杆(14)上，所述传动机构为齿轮传动机构，所述移动电机(17)的输出端连接有第二齿轮(16)，所述第一齿轮(15)转动安装在所述移动架上、与所述第二齿轮(16)啮合传动，所述丝母(11)与该第一齿轮(15)连动，所述升降丝杆(10)的一端与丝母(11)螺纹连接，另一端与所述第一杆(9)相连。4.按权利要求1、2或3所述适应于...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌烈，楼鸿平，姜勇，王海龙，王洪光，梁育彬，田勇，李斐明，孙鹏，张勇，赵彦平，王慧刚，张景沛，李丽，裴长生，康文杰，王峰，段星辉，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，国家电网公司，国网山西省电力公司检修分公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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