【技术实现步骤摘要】
201610273178
【技术保护点】
一种四旋翼飞行器的飞行控制方法，用于控制飞行器的飞行，其特征在于，飞行器的下部设有四根成矩形或菱形布置的伸缩杆，每根伸缩杆上设有一个超声波传感器，伸缩杆铰接在飞行器的机身上，所述方法包括以下步骤：起飞前预备模式：将飞行器放置在地面上，四根伸缩杆支撑机身，如果地面不平整，控制伸缩杆伸长或者缩短，使机身处于水平状态；如果地面平整，直接进入下述初始飞行模式；初始飞行模式：控制伸缩杆下方的超声波传感器旋转90度，使超声波传感器朝向水平方向，如果超声波传感器感应到周围有障碍物，保持飞行器与障碍物的距离；降落模式：控制飞行器下降至指定高度，控制伸缩杆下方的超声波传感器旋转90度，使其朝向地面，控制机翼减速，机身降落。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：周萌飞，朱方，田庚润，杜伟，林江，陈治炜，周俊雅，李洋，张一馨，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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