一种冲床机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种冲床机械手。本发明专利技术包括机械手送料结构和机械手出料结构；机械手送料结构和机械手出料结构分别设置在送料底座和出料底座上；具体的：机械手送料结构包括送料提升机构、料箱、平面定位机构、送料机构；机械手出料结构包括出料抓取机构、收料机构和电控箱；本发明专利技术适用于在大批量、重复性强的冲压锻造等作业环境下使用。具有定位精确、生产质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种冲床机械手
本专利技术属于板料冲裁加工
，特别涉及一种冲床机械手。
技术介绍
在冲床加工中，由于现在加工精度要求越来越高，对加工设备及操作设备的人员要求也逐步越高，企业经常不能招到合适的人，导致人工成本显著提高。同时在工人加工过程中，由于人工操作的不稳定性，不合格率普遍存在。此外在冲床加工中，人工操作危险性大，工人容易由于误操作或者特殊原因造成工伤，增加企业成本。基于这些问题，冲床加工企业都迫切的想找到既能有效降低成本，又能提高产品产量和质量的解决方案。因此开发一种板料冲床机械手，在冲床上下料环节取代人工完成工件的自动装卸及冲压功能，在大批量、重复性强的冲压锻造等作业环境下使用有很大优势。该机械手具有定位精确、生产质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种冲床机械手。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案如下：一种冲床机械手，包括机械手送料结构和机械手出料结构；机械手送料结构和机械手出料结构分别设置在送料底座和出料底座上；具体的：机械手送料结构包括送料提升机构、料箱、平面定位机构、送料机构；机械手出料结构包括出料抓取机构、收料机构和电控箱；送料提升机构包括送料提升气缸、送料机械手主体框架、送料导轨、送料一级气缸、送料二级气缸、滑轮、直线光轴、吸盘升降气缸和进料吸盘；送料提升气缸设置在送料机械手主体框架上，具体的送料提升气缸通过送料提升气缸高度调节垫块设置在送料机械手主体框架上，且送料提升气缸的输出轴穿过送料机械手主体框架的通孔后与送料导轨固定连接，能够通过送料提升气缸的伸缩上下拉动送料导轨；四根直线光轴设置在送料机械手主体框架内，直线光轴的一端与送料机械手主体框架内侧上表面固定连接，另一端固定在直线光轴支架上，直线光轴支架固定连接在送料机械手主体框架内；送料导轨固定在直线光轴上，具体的两根送料导轨分别通过四根直线光轴平行固定，且两根送料导轨能够沿着直线光轴上下滑动；送料一级气缸和送料二级气缸均固定在送料导轨的下表面，具体的：送料一级气缸直接固定在送料导轨的下表面，送料二级气缸通过滑轮与送料导轨的上表面滑动连接，即送料二级气缸能够通过滑轮的移动使其自身能够平移；送料一级气缸的输出轴直接与送料二级气缸相连接，送料二级气缸的输出轴与吸盘升降气缸相连接，吸盘升降气缸的输出轴通过吸盘支架与进料吸盘相连接。平面定位机构包括横向定位气缸、纵向定位气缸、纵向定位挡块、横向定位挡块、纵向推块和横向推块；横向定位气缸的输出轴与横向推块相连接，纵向定位气缸与纵向推块相连接，纵向定位挡块和横向定位挡块设置在固定位置，用于对料箱中的板料进行定位。所述的横向定位挡块和纵向定位挡块为可调，根据板料的大小来进行调节；横向推块和纵向推块为上下可微调，根据板料的厚度进行调节；定位时，首先由横向定位气缸通过横向推块将板料推到横向挡块处，完成横向的定位；之后纵向定位气缸运动，通过纵向推块将板料推到纵向定位挡块处，完成纵向的定位，至此完成板料起点位置的定位。送料机构包括接近开关支架、接近开关微调机构、接近开关Ⅰ、料箱固定气缸、固定气缸调节结构、料箱定位挡块、提升丝杆电机、电机固定支架、丝杆、丝杆固定板、滚轮支架、滚轮、送料箱纵向气缸、送料箱纵向气缸连接块、接近开关Ⅱ、上升顶块、顶块支杆；接近开关Ⅰ通过接近开关微调机构设置在接近开关支架上，且接近开关Ⅰ设置在板料边缘位置，用于检测板料起始位置的高度；板料放置在料箱内，料箱放置在送料机构框架上表面；送料机构框架设置有多个夹紧单元，每个夹紧单元由料箱固定气缸、固定气缸调节结构和料箱定位挡块组成，料箱固定气缸设置在固定气缸调节结构上，固定气缸调节结构设置在送料机构框架上表面，料箱固定气缸的输出轴通过连杆与料箱定位挡块相连接，且固定气缸调节结构通过夹紧块与连杆相连接，从而将料箱固定气缸、固定气缸调节结构和料箱定位挡块组成一体；方便料箱固定气缸的伸缩，来控制料箱定位挡块固定料箱；提升丝杆电机通过电机固定支架设置在送料机构框架内，且电机固定支架的下表面设置有接近开关Ⅱ，用于判断丝杆固定板的最高位置；丝杆电机的输出轴与丝杆一端相连接，丝杆的另一端穿过丝杆固定板后与送料机构框架内底面相连接；丝杆与丝杆固定板之间为螺纹连接，当丝杆电机工作时，丝杆固定板沿丝杆上下运动；上升顶块设置在送料机构框架内表面，顶块支杆的一端与上升顶块固定连接，另一端穿过电机固定支架后与丝杆固定板固定连接；滚轮支架固定在送料机构框架外底面，滚轮设置在滚轮支架上，与设置在底座上的料箱导轨对应，送料箱纵向气缸通过送料箱纵向气缸连接块与送料机构框架相连接；当送料箱纵向气缸工作时，送料箱纵向气缸能够通过滚轮带动整个送料机构沿着料箱导轨相对运动。所述的料箱用于放置板料，工作时料箱置于送料机构上；所述的料箱和储气罐均设置在送料机械手主体框架内，且所有气缸均通过两位五通电磁阀与储气罐相连接，储气罐为所有气缸提供气源。机械手出料结构包括出料抓取机构、收料机构和电控箱；出料抓取机构与送料提升机构类似；具体的：出料抓取机构包括出料提升气缸、出料机械手主体框架、出料导轨、出料一级气缸、出料二级气缸、滚轮、导轨直线光轴、伺服电机、出料吸盘、出料吸盘支架、伺服电机连接块；出料提升气缸设置在出料机械手主体框架上，具体的出料提升气缸通过高度调节垫块设置在出料机械手主体框架上，且出料提升气缸的输出轴穿过出料机械手主体框架的通孔后与出料导轨固定连接，能够通过出料提升气缸的伸缩上下拉动出料导轨；四根导轨直线光轴设置在出料机械手主体框架内，导轨直线光轴的一端与出料机械手主体框架内侧上表面固定连接，另一端固定在直线光轴支架上，直线光轴支架固定连接在出料机械手主体框架内；出料导轨固定在导轨直线光轴上，具体的两根出料导轨分别通过四根导轨直线光轴平行固定，且两根出料导轨能够沿着导轨直线光轴上下滑动；出料一级气缸和出料二级气缸均固定在出料导轨的下表面，具体的：出料一级气缸直接固定在出料导轨的下表面，出料二级气缸通过滑轮与出料导轨的上表面滑动连接，即出料二级气缸能够通过滑轮的移动使其自身能够平移；出料一级气缸的输出轴直接与出料二级气缸相连接，出料二级气缸的输出轴通过伺服电机连接块与伺服电机相连接，伺服电机通过出料吸盘支架与出料吸盘相连接；伺服电机能够驱使出料吸盘支架与出料吸盘旋转。收料机构和电控箱均设置在出料机械手主体框架内；其中收料机构包括滑槽和收料箱；滑槽为斜坡，且直接与收料箱贯通，当板料从出料抓取机构放落时，板料通过滑槽的缓冲进入收料箱。本专利技术所述的一种冲床机械手的使用方法，包括机械手送料结构工作过程和机械手出料结构工作过程；所述的机械手送料结构工作过程如下：首先：工人将板料依次放入料箱中，再手动将料箱放在送料机构上，并在电控箱中启动工作按钮；工作启动后：四个夹紧单元将料箱夹紧于送料机构上，具体的：夹紧单元中料箱固定气缸的输出轴通过连杆与料箱定位挡块相连接，且固定气缸调节结构通过夹紧块与连杆相连接，从而将料箱固定气缸、固定气缸调节结构和料箱定位挡块组成；通过料箱固定气缸的伸缩控制料箱定位挡块固定料箱；其次：送料机构通过送料纵向气缸将料箱拖入工作区中，具体的：送料箱纵向气缸通过料箱导轨与滚轮带动整个送料本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种冲床机械手，其特征在于包括机械手送料结构和机械手出料结构；机械手送料结构和机械手出料结构分别设置在送料底座和出料底座上；具体的：机械手送料结构包括送料提升机构、料箱、平面定位机构、送料机构；机械手出料结构包括出料抓取机构、收料机构和电控箱；送料提升机构包括送料提升气缸、送料机械手主体框架、送料导轨、送料一级气缸、送料二级气缸、滚轮、直线光轴、吸盘升降气缸和进料吸盘；送料提升气缸设置在送料机械手主体框架上，具体的送料提升气缸通过送料提升气缸高度调节垫块设置在送料机械手主体框架，且送料提升气缸的输出轴穿过送料机械手主体框架的通孔后与送料导轨固定连接，能够通过送料提升气缸的伸缩上下拉动送料导轨；四根直线光轴设置在送料机械手主体框架内，直线光轴的一端与送料机械手主体框架内侧上表面固定连接，另一端固定在直线光轴支架上，直线光轴支架固定连接在送料机械手主体框架内；送料导轨固定在直线光轴上，具体的两根送料导轨分别通过四根直线光轴平行固定，且两根送料导轨能够沿着直线光轴上下滑动；送料一级气缸和送料二级气缸均固定在送料导轨的下表面，具体的：送料一级气缸直接固定在送料导轨的下表面，送料二级气缸通过滑轮与送料导轨的上表面滑动连接，即送料二级气缸能够通过滑轮的移动是的其自身能够平移；送料一级气缸的输出轴直接与送料二级气缸相连接，送料二级气缸的输出轴与吸盘升降气缸相连接，吸盘升降气缸的输出轴通过吸盘支架与进料吸盘相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种冲床机械手，其特征在于包括机械手送料结构和机械手出料结构；机械手送料结构和机械手出料结构分别设置在送料底座和出料底座上；机械手送料结构包括送料提升机构、料箱、平面定位机构、送料机构；机械手出料结构包括出料抓取机构、收料机构和电控箱；送料提升机构包括送料提升气缸、送料机械手主体框架、送料导轨、送料一级气缸、送料二级气缸、滑轮、直线光轴、吸盘升降气缸和进料吸盘；送料提升气缸设置在送料机械手主体框架上，送料提升气缸通过送料提升气缸高度调节垫块设置在送料机械手主体框架上，且送料提升气缸的输出轴穿过送料机械手主体框架的通孔后与送料导轨固定连接，能够通过送料提升气缸的伸缩上下拉动送料导轨；四根直线光轴设置在送料机械手主体框架内，直线光轴的一端与送料机械手主体框架内侧上表面固定连接，另一端固定在直线光轴支架上，直线光轴支架固定连接在送料机械手主体框架内；送料导轨固定在直线光轴上，两根送料导轨分别通过四根直线光轴平行固定，且两根送料导轨能够沿着直线光轴上下滑动；送料一级气缸和送料二级气缸均固定在送料导轨的下表面，送料一级气缸直接固定在送料导轨的下表面，送料二级气缸通过滑轮与送料导轨的上表面滑动连接，送料二级气缸能够通过滑轮的移动使其自身能够平移；送料一级气缸的输出轴直接与送料二级气缸相连接，送料二级气缸的输出轴与吸盘升降气缸相连接，吸盘升降气缸的输出轴通过吸盘支架与进料吸盘相连接；平面定位机构包括横向定位气缸、纵向定位气缸、纵向定位挡块、横向定位挡块、纵向推块和横向推块；横向定位气缸的输出轴与横向推块相连接，纵向定位气缸与纵向推块相连接，纵向定位挡块和横向定位挡块设置在固定位置，用于对料箱中的板料进行定位；横向定位挡块和纵向定位挡块为可调，根据板料的大小来进行调节；横向推块和纵向推块为上下可微调，根据板料的厚度进行调节；定位时，首先由横向定位气缸通过横向推块将板料推到横向挡块处，完成横向的定位；之后纵向定位气缸运动，通过纵向推块将板料推到纵向定位挡块处，完成纵向的定位，至此完成板料起点位置的定位；送料机构包括接近开关支架、接近开关微调机构、接近开关Ⅰ、料箱固定气缸、固定气缸调节结构、料箱定位挡块、提升丝杆电机、电机固定支架、丝杆、丝杆固定板、滚轮支架、滚轮、送料箱纵向气缸、送料箱纵向气缸连接块、接近开关Ⅱ、上升顶块、顶块支杆；接近开关Ⅰ通过接近开关微调机构设置在接近开关支架上，且接近开关Ⅰ设置在板料边缘位置，用于检测板料起始位置的高度；板料放置在料箱内，料箱放置在送料机构框架上表面；送料机构框架设置有多个夹紧单元，每个夹紧单元由料箱固定气缸、固定气缸调节结构和料箱定位挡块组成，料箱固定气缸设置在固定气缸调节结构上，固定气缸调节结构设置在送料机构框架上表面，料箱固定气缸的输出轴通过连杆与料箱定位挡块相连接，且固定气缸调节结构通过夹紧块与连杆相连接，从而将料箱固定气缸、固定气缸调节结构和料箱定位挡块组成一体，方便料箱固定气缸的伸缩，来控制料箱定位挡块固定料箱；提升丝杆电机通过电机固定支架设置在送料机构框架内，且电机固定支架的下表面设置有接近开关Ⅱ，用于判断丝杆固定板的最高位置；丝杆电机的输出轴与丝杆一端相连接，丝杆的另一端穿过丝杆固定板后与送料机构框架内底面相连接；丝杆与丝杆固定板之间为螺纹连接，当丝杆电机工作时，丝杆固定板沿丝杆上下运动；上升顶块设置在送料机构框架内表面，顶块支杆的一端与上升顶块固定连接，另一端穿过电机固定支架后与丝杆固定板固定连接；滚轮支架固定在送料机构框架外底面，滚轮设置在滚轮支架上，与设置在底座上的料箱导轨对应，送料箱纵向气缸通过送料箱纵向气缸连接块与送料机构框架相连接；当送料箱纵向气缸工作时，送料箱纵向气缸能够通过滚轮带动整个送料机构沿着料箱导轨相对运动。2.根据权利要求1所述的一种冲床机械手，其特征在于所述的料箱用于放置板料，工作时料箱置于送料机构上；所述的料箱和储气罐均设置在送料机械手主体框架内，且所有气缸均通过两位五通电磁阀与储气罐相连接，储...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜志刚，蔡晋辉，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33