自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序。具备：位置确定用信息获取单元，获取用于确定行驶中的本车位置的位置确定用信息；继续程度获取单元，在自动驾驶中，基于位置确定用信息来获取表示能够继续自动驾驶的程度的继续程度；继续程度判定单元，基于经由继续程度获取单元获取的继续程度来判定是否能够继续自动驾驶；控制信息决定单元，在经由继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，基于位置确定用信息来决定以继续程度变高的方式控制本车辆的车辆控制信息；以及控制信息输出单元，对控制本车辆的车辆控制装置输出车辆控制信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及辅助自动驾驶的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序。
技术介绍
以往，关于辅助自动驾驶的技术，提出了各种方案。例如，在日本特开2004－126888号公报所公开的车辆用信息提示装置中具备车道保持控制装置，该车道保持控制装置利用拍摄装置对本车前方进行拍摄，并对拍摄到的图像进行图像处理，来识别相对于道路上的白线位置的本车辆位置。而且，车道保持控制装置控制转向操舵装置以便将本车辆位置保持在车道内。另一方面，信息提示控制部构成为当登记有在本车辆的规定距离内不能进行车道保持控制装置的控制的不能控制的地点的情况下，将该不能控制的地点通知给驾驶员，促使进行不依靠于车道保持控制装置的驾驶。另外，例如在日本特开2001－023094号公报所公开的半自动驾驶系统中具备行车线维持行驶控制部，该行车线维持行驶控制部从由相机拍摄到的图像检测出道路上的白线位置，并自动控制行驶方向以使车辆沿着白线行驶。行车线维持行驶控制部在不能够检测白线位置的情况下，中止行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：位置确定用信息获取单元，获取用于确定行驶中的本车位置的位置确定用信息；继续程度获取单元，在自动驾驶中，基于上述位置确定用信息来获取表示能够继续自动驾驶的程度的继续程度；继续程度判定单元，基于经由上述继续程度获取单元获取的上述继续程度来判定是否能够继续自动驾驶；控制信息决定单元，在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶的情况下，基于上述位置确定用信息来决定以上述继续程度变高的方式控制本车辆的车辆控制信息；以及控制信息输出单元，对控制本车辆的车辆控制装置输出上述车辆控制信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.01.29 JP 2014-0146731.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
位置确定用信息获取单元，获取用于确定行驶中的本车位置的位置
确定用信息；
继续程度获取单元，在自动驾驶中，基于上述位置确定用信息来获
取表示能够继续自动驾驶的程度的继续程度；
继续程度判定单元，基于经由上述继续程度获取单元获取的上述继
续程度来判定是否能够继续自动驾驶；
控制信息决定单元，在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续
自动驾驶的情况下，基于上述位置确定用信息来决定以上述继续程度变
高的方式控制本车辆的车辆控制信息；以及
控制信息输出单元，对控制本车辆的车辆控制装置输出上述车辆控
制信息。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
上述位置确定用信息获取单元获取多个上述位置确定用信息，
上述控制信息决定单元具有确定单元，所述确定单元基于上述多个
位置确定用信息来确定降低上述继续程度的位置确定用信息，
该控制信息决定单元基于由上述确定单元确定出的降低上述继续
程度的位置确定用信息来决定上述车辆控制信息。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
在由上述确定单元确定出的降低上述继续程度的位置确定用信息
为基于由本车辆周边的行车线边界线或者静态地上物构成的静态因素
而确定出本车位置的静态位置确定用信息的情况下，上述控制信息决定
单元决定以变更本车辆相对于上述静态因素的相对位置的方式进行控
制的车辆控制信息，另外，在由上述确定单元确定出的降低上述继续程
度的位置确定用信息为基于由本车辆周边的其它车辆形成的动态因素
而确定出本车位置的动态位置确定用信息的情况下，上述控制信息决定
单元决定以变更本车辆相对于上述其它车辆的相对位置的方式进行控
制的车辆控制信息。
4.根据权利要求1～权利要求3中任意一项所述的自动驾驶辅助装
置，其特征在于，
上述位置确定用信息获取单元具有边界线识别单元，所述边界线识
别单元对本车辆行驶的道路上的边界线进行识别，
上述继续程度获取单元具有边界线识别程度获取单元，所述边界线

\t识别程度获取单元获取表示上述边界线识别单元对边界线的识别状况
的边界线识别程度，
上述控制信息决定单元具有：空间检测单元，对本车辆的周围的空
间进行检测；和空间判定单元，判定在本车辆的侧方车道是否有能够变
更行车线的空间，
在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶、且上述边
界线识别程度为边界线识别阈值以下的情况下，上述控制信息决定单元
在经由上述空间判定单元判定为在本车辆的侧方车道有能够变更行车
线的空间时，将指示向上述侧方车道变更行车线的行车线变更指示决定
为上述车辆控制信息。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
上述位置确定用信息获取单元具有周边地上物识别单元，所述周边
地上物识别单元对本车辆行驶的道路上的周边地上物进行识别，
上述继续程度获取单元具有地上物识别程度获取单元，所述地上物
识别程度获取单元获取表示上述周边地上物识别单元对周边地上物的
识别状态的地上物识别程度，
在经由上述继续程度判定单元判定为不能继续自动驾驶、且上述地
上物识别程度为地上物识别阈值以下的情况下，上述控制信息决定单元
在经由上述空间判定单元判定为在本车辆的侧方车道有能够变更行车
线的空间时，将指示向上述侧方车道变更行车线的行车线变更指示...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川健，佐藤裕司，中村正树，宫岛孝幸，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP