【技术实现步骤摘要】
：本专利技术涉及一种可升降越障的六足机器人，属于机器人
技术介绍
：如今，足式机器人应用领域非常广泛，由于其在行走过程中与地面的非连续接触特性表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上表现出色，所以在勘探、救援方面发展前景广阔。但是，目前的足式机器人仍存在翻越陡峭障碍能力低、无法清除小型障碍物，结构复杂，控制困难等缺陷。
技术实现思路
：为了解决上述困难，我们专利技术一种可升降越障的六足机器人，通过调节升降台5的高度，进行越障功能。本专利技术涉及一种可升降越障的六足机器人，由机械臂1、底盘2、摄像头云台3、机械腿4、升降台5组成，其中六条机械腿4对称安装在底盘2的两侧。机械臂1中的底座111与底盘2中的上底盘201通过螺栓固定连接，摄像头3中的云台座305与底盘2中的下底盘204通过螺栓连接，机械腿4中的舵机支架402与底盘2中的上底盘201通过螺栓固定连接，小法兰盘Ⅳ404与底盘2中的下底盘204通过螺栓连接，升降台5中的升降台底座Ⅰ501与底盘2中的上底盘201通过螺栓固定连接。本专利技术的有益效果是：结构简单，控制容易。通过驱动舵机A106、舵机B108、舵机C112及舵机D114，控制机械臂运动，进行清除小型障碍物的功能。在翻越比其自身小的障碍的基础上，我们通过驱动电机502，调节升降台5的高度，进行翻越比其自身大的障碍及较为陡峭障碍。通过接通电池203启动摄像头云台...
【技术保护点】
一种可升降越障的六足机器人，其特征在于由机械臂(1)、底盘(2)、摄像头云台(3)、机械腿(4)、升降台(5)组成。其中机械臂(1)中的底座(111)与底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接，摄像头(3)中的云台座(305)与底盘(2)中的下底盘(204)通过螺栓连接，机械腿(4)中的舵机支架(402)与底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接，小法兰盘Ⅳ(404)与底盘(2)中的下底盘(204)通过螺栓连接，升降台(5)中的升降台底座Ⅰ(501)与底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种可升降越障的六足机器人，其特征在于由机械臂(1)、底盘(2)、
摄像头云台(3)、机械腿(4)、升降台(5)组成。其中机械臂(1)中的底座(111)与
底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接，摄像头(3)中的云台座(305)
与底盘(2)中的下底盘(204)通过螺栓连接，机械腿(4)中的舵机支架(402)
与底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接，小法兰盘Ⅳ(404)与底盘
(2)中的下底盘(204)通过螺栓连接，升降台(5)中的升降台底座Ⅰ(501)
与底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种可升降越障的六足机器人，其特征在于夹子
(101)通过螺钉与齿轮盘(102)固定连接，齿轮盘(102)通过螺钉与板(103)
固定连接，板(103)通过螺钉与传动臂架(107)固定连接，舵机A(106)通过
小法兰盘Ⅰ(105)与传动臂架(107)连接，舵机B(108)通过小法兰盘Ⅱ(109)
与传动臂架(107)连接，舵机C(112)通过小法兰盘Ⅲ(110)与框架(113)
连接，框架(113)通过螺栓与舵机B(108)固定连接，舵机C(112)通过螺栓
与底座(111)固定连接，舵机D(114)与齿轮盘(102)同轴连接。
3.根据权利要求1所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞在祥，张邦成，宫丽男，姜大伟，邵昱博，王冠一，苗策，沈嘉炜，胡建成，霍英东，范质允，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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